Jurusan Teknik Mesin

Fakultas Teknik
1
Universitas Sam Ratulangi

Teknik Pengendalian Otomatik

Dr.Eng. Jotje Rantung, ST., MT.

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 2

Outline Materi:
1. Pengantar Sistem Kontrol
2. Model Matematika Sistem
3. Pemodelan Matematis Sistem Mekanikal dan
Sistem Elektrik
4. Pemodelan Matematis Sistem Fluida dan
Sistem Termal
5. # Test/Tugas/ Lab Simulation (Matlab/Labview)
6. Analisa Respon Keadaan Stedi dan Keadaan
Transient
7. Disain dan Analisis Sistem Kontrol# Test/Tugas/
Lab Simulation (Matlab/Labview)

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 3
TEKNIK PENGENDALIAN OTOMATIK
DAFTAR PUSTAKA

• Richard C. Dorf and Robert H. Bishop, Modern

Control Systems, 12th Edition
• Ogata, K,” Modern Control Engineering”, Prentice-
Hall International,Inc.
• Raven, F, H, “Automatic Control Engineering”,
McGraw-Hill, Inc.
• Nise, N, “Control System Engineering”, John Wiley
& Sons.
• MATLAB and SIMULINK: Mathworks Inc., “Matlab
User’s Guide” and “Simulink User’s Guide

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 4
Penilaian dan Kehadiran
Bobot
• Kuis/Tugas/PR : 50 %
• UTS : 20 %
• UAS : 30 %

Kehadiran
• Minimum 14 *Hadir

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 5
I PENGANTAR SISTEM KONTROL OTOMATIK

Definisi-definisi.
Sebelum kita dapat mempelajari sistem kontrol, terlebih
dahulu didefinisikan terminologi dasar :

o Variabel yang Dikontrol dan Variabel yang

Dimanipulasi (Controlled Variable and Manipulated
Variable).

o Plant (Plant).

o Sistem (System).

o Gangguan (Disturbance).

o Kontrol Umpan Balik (Feedback Control).

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat
 6

Variabel yang dikontrol adalah kuantitas atau

keadaan yang diukur dan dikontrol.

Variabel yang dimanipulasi adalah kuantitas

atau keadaan yang dirubah-rubah oleh
pengontrol agar supaya berpengaruh pada
variabel yang dikontrol.

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 7

Plant (Plant). Sebuah plant dapat berupa

sekumpulan peralatan, yang barangkali dapat
berupa satu set bagian-bagian mesin yang
difungsikan secara bersama-sama, yang bertujuan
untuk melakukan operasi penting.

Contoh; komponen mesin, sebuah tungku

pemanas, reaktor kimia, atau sebuah pesawat
ruang angkasa) sebagai sebuah plant.

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 8

Sistem (System) adalah gabungan antara

komponen-komponen yang memainkan peran
penting satu sama lain dan melakukan suatu
sasaran tertentu. Sistem tidak hanya dibatasi
pada bentuk fisik semata.

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 9

Gangguan (Disturbance) adalah sinyal yang

cenderung berakibat tidak baik pada output
sistem. Jika gangguan dibangkitkan dalam sistem,
maka itu disebuat internal, sedangkan gangguan
external dibangkitkan diluar sistem dan itu adalah
input.

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 10

Kontrol Umpan Balik (Feedback Control).

Kontrol umpan balik merujuk pada operasi yang
cenderung mengurangi perbedaan antara output
sistem dan input referensi (yaitu dengan adanya
gangguan).

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 11

Process to be controlled

• Mathematical Model of Systems

• Relationship between input and output
• Test inputs

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 12
Open-loop control system (without feedback).

Disturbance 1 Disturbance 2

Input + Output
or Input + Electric or
Controller
Transduser fire Controlled
Reference
Summing variable
Summing
junction junction

An open-loop control system utilizes an

actuating device to control the process directly
without using feedback

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 13

Control :

 Manual Control
 Automatic Control
• Sistem Kontrol Kecepatan (Ex. Watt’s flyball governor)
• Automobile Cruise-Control
• Airplane Flight Control
• Robot Arm Control
• Inkjet Printer Head Control
• Disk Drive Read/Write Head Positioning Control

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 14
Closed-loop feedback control system (with feedback)

Error
or Disturbance 1 Disturbance 2
Actuating
Input signal + + Output
or Input + + Electric + or
Controller
Transduser fire Controlled
Reference _
Summing variable
Summing Summing
junction junction
junction

Output
transduser
or sensor

A closed-loop control system uses a measurement of the output

and feedback of this signal to compare it with the desired output
(negative feedback).

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 15

Multivariable control system

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 16
Examples of control systems

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 17
Examples of control systems

Otomatik

Watt’s flyball governor.

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat
 18
Examples of control systems
Sistem Kontrol Kecepatan
(Speed Control System)

Otomatik

Silinder daya

Close
Pilot
Open
valve
Fuel Engine
Control Load
valve

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 19
Sistem Kontrol Robot (Robot Vision)
Feedback signal

Television
camera Otomatik

Work Peripheral
machine equipment
Power Input device
Actuator Controller
source Output device

Robot yang menggunakan pola pengenalan proses

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 20

Sistem Kontrol Temperatur

Otomatik

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 21

21 A three-axis control system

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 22

Water-level float regulator

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 23

Hydraulic actuator with valve

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 24

24 Coordinated control system for a boiler-generator

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 25
Kontrol Temperatur Ruangan Penumpang
Sebuah Mobil

Matahari Temperatur
luar
Sensor

Sensor panas
radiasi
Temperatur yang Temperatur ruang
diinginkan penumpang
Pemanas atau Ruangan
Pengontrol
(Input) pengkondisi udara Penumpang
(Output)

Sensor

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 Perbandingan antara Sistem Kontrol Loop Tertutup dan
Sistem Kontrol Loop Terbuka

Sistem Kontrol Loop Tertutup Sistem Kontrol Loop Terbuka

- Konstruksi lebih sederhana - Lebih rumit
- Kurang teliti - Lebih teliti
- Sensitif terhadap gangguan - Menghilangkan
- Tak ada masalah kestabilan pengaruh gangguan
- Ada masalah kestabilan

Advantages of Feedback:
 Increased accuracy (reduced the steady-state error)
 Reduced sensitivity to parameter variations
 Reduced effects of disturbances
 Increased speed of response and bandwidth
 Soal-soal Latihan Mandiri:

1. Banyak dari sistem kontrol loop tertutup dan sistem kontrol

loop terbuka dapat ditemukan di dalam rumah tangga.
Daftarkanlah beberapa contoh dan jelaskan.
2. Berikanlah dua contoh sistem kontrol umpan balik dimana
manusia bertindak sebagai pengontrol.
 28

3. Gambar dibawah menunjukkan sistem kontrol

tegangan (tension). Jelaskan urutan aksi kontrol jika
laju pengisian tiba-tiba berubah untuk waktu yang
singkat. Measuring element

Motor
Motor
Angular
displacement

Set point
Amp

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat

 29
4. Gambar dibawah menunjukkan diagram skematik sistem
kontrol level fluida. Disini pengontrol otomatik menjaga
level fluida dengan membandingkan level aktual terhadap
level yang diinginkan dan mengoreksi suatu error dengan
menyesuaikan pembukaan katub pneumatik. Gambarkan
diagram blok yang sesuain untuk plant ini

Pneumatic
valve
Controller

In flow

Out flow

Jurusan Teknik Mesin  Fatek  Unsrat