Bambang L. Widjiantoro
Ya’umar
Fitri Adi Iskandarianto
Puji syukur senantiasa dipanjatkan kepada Allah SWT atas segala nikmat dan
karunianya atas terselesainya modul ajar ini. Tujuan utama dari penyusunan modul
ini adalah untuk memberikan gambaran secara umum tentang sistem pengendalian
otomatis (sistem kontrol) terutama yang digunakan di industri. Dengan modul ini
diharapkan mahasiswa lebih memahami pengertian serta kegunaan dari sistem
pengendalian.
Modul ini hanya berisi tentang tinjauan praktis dari suatu sistem pengendalian
otomatis. Penjelasan detail dari masing-masing materi diberikan pada saat tatap
muka perkuliahan. Oleh karena itu kehadiran saat perkuliahan merupakan keharusan
agar pemahaman tentang sistem pengendalian otomatis semakin baik.
Kritik dan saran perbaikan modul ini senantiasa dinantikan demi kesempurnaannya
di masa mendatang.
1
DAFTAR ISI
halaman
Kata Pengantar 1
Daftar Isi 2
Bab I Sistem Kontrol di Industri 3
1.1 Pendahuluan 3
1.2 Istilah-istilah dalam sistem kontrol 5
1.3 Elemen-elemen sistem kontrol 6
1.4 Keutamaan sistem kontrol 6
Bab II Sistem Kontrol Umpan Balik 8
2.1 Aksi kontroler 8
2.2 Tuning kontroler 12
2.3 Transmitter 14
2.4 Control valve 15
2.5 Kestabilan sistem 19
Bab III Programmable Logic Controller (PLC) 20
3.1 Elemen-elemen PLC 21
3.2 Cara kerja PLC 22
3.3 Relay 23
3.4 Sistem bilangan biner 24
3.5 Konsep Logika 25
3.6 Logika perangkat keras 26
Bab IV Pemrograman sebuah PLC 29
4.1 Pendahuluan 29
4.2 Penggambaran diagram tangga (Ladder Diagram) 29
Daftar Pustaka 42
2
BAB I. SISTEM KONTROL DI INDUSTRI
1.1. Pendahuluan
Secara umum sistem kontrol/pengendalian sangatlah diperlukan untuk menjamin
proses pada suatu plant/industri mampu berjalan dengan baik. Tujuan utama dari
suatu sistem kontrol adalah menjaga nilai output proses agar tetap berada pada
daerah yang telah ditentukan (set point), mereduksi/menghilangkan pengaruh dari
suatu gangguan (disturbance) atau menjalankan suatu urutan langkah proses secara
berurutan. Dengan adanya penerapan sistem kontrol ini, maka suatu proses dapat
dijalankan dan dikendalikan secara lebih mudah dibandingkan dengan menjalankan
secara manual.
Sistem kontrol yang dikenal secara luas di industri dapat dibedakan menjadi
beberapa jenis meliputi:
-. Sistem kontrol umpan balik (Feedback control system).
-. Sistem kontrol umpan maju (Feedforward control system).
-. Sistem kontrol sekuens (Sequential Control System).
Pada ketiga jenis sistem kontrol di atas, elemen utama yang menjalankan fungsi
kontrol adalah kontroler. Kontroler dapat dipandang sebagai „otak‟ yang menentukan
keputusan apa yang harus dilakukan oleh suatu sistem kontrol berdasarkan
input/data yang diterimanya.
3
d(k)
Gangguan
Elemen umpan
balik
d(k)
Gangguan
4
1.2. Istilah-istilah Dalam Sistem Kontrol
Beberapa istilah telah dikenal umum di dalam sistem kontrol berkaitan dengan fungsi
yang dilakukannya. Istilah-istilah tersebut meliputi:
Set point merupakan nilai acuan yang ditetapkan bagi variabel yang dikontrol.
Suatu sistem kontrol yang baik haruslah mampu membuat nilai variabel yang
dikontrol sama dengan nilai set point yang ditetapkan.
Variabel yang dikontrol (Controlled variable) merupakan variabel yang nilai
diatur agar selalu berada dalam nilai (range nilai) sesuai dengan yang
dikehendaki.
Variabel yang dimanipulasi (Manipulated variable) merupakan variabel
yang diubah-ubah nilainya (dimanipulasi) agar tujuan sistem kontrol dapat
dicapai.
Sinyal error (Error signal) merupakan selisih antara controlled variable
dengan set point yang ditentukan.
Sinyal kontrol (Control signal) merupakan sinyal yang dikeluarkan oleh
kontroler dan berfungsi untuk mengubah nilai variabel yang dimanipulasi agar
sistem kontrol dapat mencapai tujuannya.
Gangguan (Disturbance/noise) merupakan keadaan di sekitar sistem kontrol
yang ikut mempengaruhi performansi yang dihasilkan oleh sistem kontrol.
Suatu sistem kontrol yang baik adalah sistem kontrol yang mampu
meminimalkan pengaruh gangguan yang terjadi.
5
1.3. Elemen-elemen Sistem Kontrol
Secara umum suatu sistem kontrol akan terdiri dari elemen-elemen sebagai berikut:
Sensing element merupakan device yang berfungsi untuk melakukan
pengukuran/sensing terhadap variabel yang dikontrol. Fungsi dari sensing
elemen ini juga menyangkut melakukan konversi terhadap besaran-besaran
fisis yang diukur menjadi besaran fisis lainnya yang mudah untuk diolah lebih
lanjut.
Kontroler (Controller) merupakan device yang menjadi ‟otak‟ dalam suatu
sistem kontrol. Fungsi dari kontroler adalah untuk menghasilkan sinyal kontrol
yang akan diberikan pada elemen pengendali akhir.
Elemen pengendali akhir (Final control element) merupakan device yang
berfungsi untuk mengubah-ubah nilai manipulated variable berdasarkan nilai
sinyal kontrol yang diterimanya.
Beberapa element lain juga sering ditambahkan pada suatu sistem kontrol (mis.
monitoring elemen) namun fungsinya hanya sebagai assecories. Ketiga elemen di
atas merupakan elemen pokok yang harus ada dalam suatu sistem kontrol. Oleh
karena itu dalam sistem kontrol dikenal suatu jargon:
Suatu sesuatu yang tidak dapat diukur maka tidak dapat dikontrol.
Jika sesuatu tidak dapat dikontrol maka tidak dapat diperbaiki.
Jika sesuatu tidak dapat diperbaiki maka tinggal menunggu kerusakannya.
6
menjada net positive suction head tertentu; tangki seharusnya tidak overflow atau
menjadi kering; kolom distilasi seharusnya tidak terjadi banjir (flood); suhu pada
sebuah reaktor katalitik seharusnya tidak melebihi batas atasnya sehingga katalis
menjadi rusak.
5. Ekonomis: Operasi sebuah pabrik harus sesuai dengan kondisi pasar, yakni
ketersediaan bahan baku dan permintaan produk akhirnya. Oleh karena itu,
harus seekonomis mungkin dalam konsumsi bahan baku, energi, modal, dan
tenaga kerja. Hal ini membutuhkan pengontrolan kondisi operasi pada tingkat
yang optimum, sehingga terjadi biaya operasi yang minimum, keuntungan yang
maksimum, dan sebagainya.
7
BAB 2. SISTEM KONTROL UMPAN BALIK
Sistem kontrol umpan balik (feedback control system) merupakan sistem kontrol
yang banyak digunakan di industri. Prisip dasar dari sistem kontrol umpan balik
adalah membandingkan variabel yang dikontrol (controlled variable) dengan set point
dan sinyal error yang dihasilkan digunakan untuk menghasilkan sinyal kontrol.
Diagram blok sistem kontrol umpan balik diperlihatkan pada gambar 2.1
d(k)
Gangguan
Elemen umpan
balik
Pada sistem kontrol umpan balik selalu digunakan negative feedback. Hal ini
sangatlah logis karena negative feedback akan selalu memperkecil perbedaan
antara setpoint dengan controller variable hingga tercapai kondisi dimana controlled
variable sama dengan nilai setpoint yang ditetapkan.
8
Gambar 2.1a. Aksi-aksi pengendali
Aksi Proporsional.
Aksi proporsional merupakan aksi kontroler dimana dalam menghasilkan sinyal
kontrol hanya merupakan penguatan dari sinyal error saja. Secara matematis aksi
proporsional dinyatakan sebagai berikut:
u(t) Kp.e(t) bias (2.1)
dimana :
u(t) : sinyal kontrol
e(t) : sinyal error
Kp : gain proporsional
Gain proporsional merupakan nilai penguatan yang diberikan oleh kontroler. Besar
nilai dari Kp dinyatakan sebagai berikut:
Kp
100
(2.2)
PB
dimana PB : proportional band.
Gambar 2.2 memperlihatkan sinyal kontrol u(t) untuk nilai Kp yang berbeda. Pada
gambar 2.2 terlihat bahwa nilai Kp sangat mempengaruhi sinyal kontrol yang
dihasilkan. Semakin besar nilai Kp semakin besar pula sinyal kontrol yang dihasilkan.
9
e(t)
Kp = 2
Kp = 1
u(t)
Kp = 0.5
Aksi Integral.
Aksi integral merupakan aksi kontroler dimana dalam menghasilkan sinyal kontrol
menggunakan integral dari sinyal errornya. Secara metematis aksi integral
dinyatakan sebagai berikut:
e(t)
integral
u(t))
Proporsional
Ti
10
Aksi derivativ.
Aksi derivativ merupakan aksi kontroler dimana dalam menghasilkan sinyal kontrol
melibatkan turunan/derivative dari sinyal kontrol. Secara matematis aksi derivative
dinyatakan sebagai berikut:
e(t)
Proporsional
u(t)
Derivatif
TD
11
Aksi proporsional + integral + derivativ (PID)
Aksi PID merupakan aksi kontroler yang merupakan gabungan antara aksi
proporsional, integral dan derivativ. Secara matematis aksi PID dinyatakan sebagai
berikut:
de(t )
u(t) K p e(t ) e(t ) dt bias
1
(2.6)
Ti dt
Output dari proses diharapkan sedapat mungkin berupa kurva S. Berdasarkan pada
kurva S, maka ditentukan garis singgung untuk menentukan parameter-parameter
delay time (L) dan time constant (T) untuk menentukan parameter kontroler. Gambar
2.6 memperlihatkan bentuk kurva S beserta parameter yang harus dicari.
12
Gambar 2.6 Kurva S dalam metode Ziegler Nichols
[Ogata, 1997].
Tabel 2.1. Parameter kontroler pada metode Ziegler Nichols
13
Gambar 2.7 Langkah pada metode Cohen Coon
Nilai Kp harus dipilih sedemikian hingga respon dari output proses selalu berosilasi
sebagaimana diperlihatkan pada gambar 2.8. Nilai Kp pada saat terjadi osilasi dikenal
dengan gain kritis (Kcr). Perioda pada kurva osilasi juga dikenal dengan periode kritis
(Pcr). Berdasarkan nilai dari parameter-parameter Kcr dan Pcr maka dapat ditentukan
parameter kontroler yang dinyatakan pada tabel 2.2.
[Ogata, 1997}
Tabel 2.2. Parameter kontroler pada metode Cohen Coon
2.3. Transmitter
Transmitter merupakan sensing elemen yang berfungsi untuk mengukur dari output
proses yang sedang dikontrol. Secara umum transmitter terdiri dari 2 elemen penting
yaitu:
a. Transduser merupakan sensing elemen yang berfungsi untuk mengubah
variabel mekanik menjadi variabel listrik.
b. Transmitter merupakan elemen yang berfungsi untuk mengubah menjadi
variabel listrik menjadi variabel yang standard.
14
Variabel-variabel standard yang dipakai di industri adalah:
i. Arus listrik : 4 mA – 20 mA.
ii. Tegangan : 1 – 5 V.
iii. Pneumatik : 3 – 15 psi.
Control valve atau proportional valve adalah alat yang digunakan untuk memodifikasi
aliran fluida atau laju tekanan pada sebuah sistem proses dengan menggunakan
daya untuk operasinya. Valve ini digunakan oleh industri dalam banyak aplikasi.
Struktur dari control valve secara tipikal diperlihatkan pada gambar 2.8.
15
Berdasarkan jumlah valve seat-nya, control valve dibedakan menjadi :
Single Seat
Pada single seat, tekanan bekerja pada saluran bagian bawah plug, sehingga
menimbulkan gaya tekan ke atas pada stem. Kelebihan dari seat ini adalah dapat
menutup dengan rapat dan dapat digunakan sebagai aliran proses tanpa
kebocoran, sedangkan kelemahannya adalah tidak ada keseimbangan gaya pada
plug akibat dari tekanan yang bekerja satu arah.
Double Seat
Pada double seat, tekanan yang masuk dan keluar dapat diseimbangkan karena
tekanan bekerja pada kedua plug dengan arah berlawanan. Kelebihan dari jenis
ini adalah kapasitas aliran naik sampai 30% lebih besar dari single seat.
Sedangkan kekurangannya adalah tidak dapat menutup dengan rapat.
Karakteristik Aliran
Karakteristik aliran sebuah control valve adalah hubungan antara laju aliran yang
melalui valve dan gerakan valve jika pergerakan bervariasi dari 0 hingga 100%.
Karakteristik aliran dari suatu control valve ditentukan oleh jenis plug yang digunakan
dalam control valve. Beberapa karakteristik aliran tersebut diantaranya adalah:
16
1. Quick Opening
Sesuai untuk perubahan maksimum laju aliran pada gerakan valve
yang pelan dengan hubungan yang hampir linier
Penambahan gerakan valve memberikan perubahan tereduksi sesaat
pada laju aliran, dan jika plug valve mendekati posisi bukaan lebar,
perubahan laju aliran mendekati nol.
Digunakan khususnya untuk keperluan on-off
Pada sistem ketinggian cairan, karakteristik ini digunakan untuk
penambahan Δp dengan penambahan terkunci, Δp pada beban
maksimum > 200% beban minimum Δp
2. Linier
Laju aliran proporsional secara langsung terhadap gerakan valve
Drop tekanan konstan
Pengatan valve akan sama di seluruh aliran ( penguatan valve adalah
rasio perubahan penambahan laju aliran terhadap perubahan
penambahan posisi plug valve)
Umumnya digunakan untuk pengontrolan ketinggian cairan dan untuk
pengontrolan aliran tertentu yang membutuhkan penguatan konstan
Penurunan Δp dengan penambahan beban, Δp pada beban maksimum
> 20% beban minimum Δp pada sistem ketinggian cairan
Penambahan Δp dengan penambahan beban, Δp pada beban
maksimum > 200% beban minimum Δp pada sistem ketinggian cairan
Pada proses kontrol aliran, karakteristik ini digunakan untuk
proporsional terhadap aliran dengan jangkauan set point aliran yang
lebar, jika lokasi control valve seri dan bypass terhadap elemen
pengukuran
Pada sistem kontrol tekanan, karakteristik ini digunakan untuk proses
gas, volume besar ( proses memiliki penampung, sistem distribusi ata
jalur transmisi melampaui 100 ft dari volume pipa nominal) dan
penurunan Δp dengan penambahan beban, Δp pada beban maksimum
> 20% beban minimum Δp.
17
3. Equal Percentage
Dengan aliran kecil, perubahan laju aliran akan menjadi kecil
Dengan aliran besar, perubahan laku aliran akan menjadi besar
Pada sistem ketinggian cairan, karakteristik ini digunakan untuk
penurunan Δp dengan penambahan beban, Δp pada beban maksimum
< 200% beban minimum Δp
Pada proses kontrol aliran, karakteristik ini digunakan untuk
proporsional terhadap kuadrat aliran dengan lokasi control valve seri
dan bypass terhadap elemen pengukuran, dan jangkauan kecil aliran
namun perubahan Δp besar pada valve dengan penambahan beban.
Pada sistem kontrol tekanan, karakteristik ini digunakan untuk cairan,
proses gas, volume kecil, kurang dari pada 10 ft pipa anatara control
valve dan load valve, dan juga digunakan untuk proses gas, volume
besar, penurunan Δp dengan penambahan beban, Δp pada beban
maksimum < 200% beban minimum Δp.
18
Aksi Control Valve
Berdasarkan supply udara yang diberikan, aksi contro valve dibedakan menjadi dua,
yaitu:
- Air To Open (ATO)
Bila ada sinyal masukan, maka control valve akan membuka, sehingga dalam
keadaan normal contro valve akan menutup (close) atau fail close (FC).
- Air To Close (ATC)
Bila ada sinyal masukan, maka control valve akan menutup, sehingga dalam
keadaan normal contro valve akan membuka (open) atau fail open (FO).
Pemilihan ATO atau ATC disesuaikan dengan safety operation pada keadaan
instrument-air supply failure (kegagalan angin). Contoh : Control valve pada tower
vapour line untuk tower top pressure control, dipilih air to close (ATC). Kemudian
control valve pada fuel untuk burner dipilih air to open (ATO).
19
BAB 3. PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC)
Sebagai contoh, misalkan pada saat sakelar on kita ingin menyalakan suatu solenoid
selama 5 detik dan kemudian mematikannya tanpa merubah status dari sakelar yang
tetap on. Hal ini dilakukan dengan mudah dengan menggunakan external timer.
Namun bagaimana jika suatu industri terdapat ratusan sakelar dan solenoid, tentu
memerlukan banyak sekali timer. Kenyataman ini akan semakin kompleks jika juga
dilakukan fungsi perhitungan (counter) pada suatu proses. Untuk menyederhanakan
kebutuhan ini dan memudahkan menjalankan maka digunakan PLC. PLC mampu
untuk menjalankan fungsi timer selama waktu tertentu serta melakukan fungsi
counter dengan sederhana.
20
Di dalam (CPU = Central Processing Unit) PLC dapat dibayangkan seperti kumpulan
relay. Akan tetapi bukan berarti didalamnya terdapat banyak relay dalam ukuran
yang sangat kecil. Di dalam PLC berisi rangkaian elektronika digital yang dapat
difungsikan seperti contact NO dan contact NC relay. Satu nomor contact relay (baik
NC atau NO) pada PLC dapat digunakan berkali kali untuk semua instruksi dasar
selain instruksi output. Jadi dapat dikatakan bahwa dalam suatu pemrogaman PLC
tidak diijinkan menggunakan output dengan nomor contact yang sama.
Pada dasarnya PLC adalah komponen elektronika yang menggantikan fungsi dari
relay relay dengan kemampuan yang lebih luas dibanding dengan relay itu sendiri.
Dengan kemampuan yang luas itu PLC dikembangkan sehingga dapat melakukan
operasi aritmatika (perhitungan), konversi (perubahan) analog digital dan sebaliknya,
membandingkan data dan menyelesaikan fungsi yang kompleks. Dengan demikan
konsep yang digunakan pada rangkaian relay digunakan pula pada PLC.
Input relays: elemen ini yang berhubungan dengan dunia luar. Secara fisik elemen-
elemen ini ada dan menerima sinyal input dari switch, sensor dsb.
Internal utility relay: elemen ini tidak ada secara fisik dan tidak menerima sinyal
input dari luar. Elemen ini merupakan elemen relay simulasi di dalam
21
PLC dan memungkinkan PLC mampu menggantikan fungsi dari
external relays.
Counter: elemen ini juga tidak ada secara fisik. Elemen ini merupakan counter
simulasi di dalam PLC, namun mampu untuk melakukan fungsi
perhitungan suatu sinyal.
Timer: elemen ini juga tidak ada secara fisik di dalam PLC namun hanya merupakan
timer simulasi dan diprogram agar mampu melakukan perhitungan
pada setiap kenaikan waktu.
Output relays (coils): elemen ini secara fisik ada dan berhubungan dengan dunia
luar. Elemen ini akan mengirimkan sinyal output PLC yang
merupakan sinyal on/off pada solenoid, lampu dsb.
Data storages: umumnya elemen ini merupakan register yang berfungsi untuk
menyimpan data baik data matematik maupun data manipulasi dalam
suatu PLC.
Step 1. Check input status. Pertama PLC akan memeriksa/mengecek keadaan dari
setiap sinyal input yang diterimanya apakah dalam keadaan status on atau
22
off. Dengan kata lain apakah sensor yang dihubungkan dengan input
pertama dalam keadaan on atau off.
Step 2. Execute programs. Tahap berikutnya adalah PLC akan melakukan
eksekusi program yang telah diterimanya dalam satu waktu. Misalkan jika
input 1 dalam keadaan on, maka output 1 harus juga dalam keadaan on.
Step 3. Update output status. Bagian akhir dari urutan ini adalah PLC akan
melakukan up-date terhadap status output. PLC akan melakukan update
output berdasarkan sinyal input yang telah diterimanya dan eksekusi yang
telah dilakukan berdasarkan programnya.
Jika ketiga langkah di atas telah dilakukan, maka PLC kembali lagi untuk mengulangi
secara terus-menerus hingga tugas yang dikerjakan oleh PLC berakhir.
3.3. Relay
Setelah mengetahui bagaimana suatu PLC bekerja berdasarkan urutan-urutan
langkah pada gambar 4 dimana PLC akan memproses suatu sinyal output untuk
menghasilkan sinyal output berdasarkan eksekusi program yang diberikannya, maka
pengetahuan tentang relay merupakan salah satu hal yang penting. Hal ini
disebabkan PLC memiliki fungsi salah satunya adalah untuk menggantikan peranan
„relay sebenarnya‟ dalam industri. Prinsip kerja suatu relay diperlihatkan pada
gambar 3.3.
23
juga memperlihatkan bagaimana suatu arus DC digunakan untuk mengontrol suatu
arus AC dengan prinsip yang sangat sederhana. Dengan menggunakan PLC, maka
kebutuhan akan relay yang jumlahnya sangat banyak akan dapat digantikan,
sehingga dapat dilakukan langkah-langkah penghematan.
24
1 x 20 = 1
0 x 21 = 0
0 x 22 = 0
1 x 23 = 8
---------- +
9
Maka sistem bilangan biner dapat dituliskan dari MSB → LSB, sehingga
1001
25
Tabel 3.2. Binary Concept Using Negatif Logic
1 (5 V) 0 (0 V) Example
Operated Not Operated Limit Switch
Ringing Not Ringing Bell
On Off Light Bulb
Blowing Silent Horn
Running Stopped Motor
Engage Disengage Clutch
Closed Open Valve
Terdapat tiga fungsi logika dasar yang digunakan Dalam system digital:
Fungsi AND, bernilai benar hanya jika semua input ON.
Fungsi OR, bernilai benar jika paling tidak sesalah satu dari input ON.
Fungsi NOT, bernilai benar jika input tidak bernilai benar dan sebaliknya .
Fungsi NOT juga disebut inverter.
Diagram ladder, juga disebut simbologikontak yang ekivalen dengan relay (yaitu
kontak dan koil pada kondisi normally open dan normally closed) digunakan dalam
memprogram logika kontrol pada PLC. Simbol simbol pada diagram ladder dapat
berupa seri, pararel, atau kombinasi antara keduanya.Masing masing elemen pada
diagram ladder memiliki bilangan atau label referensi yang dikenal sebagai address.
26
Bilangan address dapat direpresentasikan dengan semua bilangan (berbasis
apapun) atau kombinasi dari karakter alphabet dan numerik. Berikut adalah contoh
sederhana addres untuk rangkaian elektromagnetik.
L1 L2
PB1 PL1
LS1
PB2
PB1 15 PL1
10 12
10 15
PB2
11
11
LS1
12
Masing masing alat yaitu push buttons PB1 dan PB2 serta limit switch LS1,
dihubungkan ke modul modul input PLC yang memiliki bilangan referensi. PB1 akan
tersambungkan ke input 10, PB2 akan tersambungkan ke input 11 dan LS1 akan
tersambungkan ke input 12 sedangkan PL1 tersambungkan ke output 15.
Address untuk input/output yang diberikan dapat digunakan pada program setiap kali
dibutuhkan oleh kontrol logika. Pada saat suatu program dibuat, program tersebut
mendefinisikan bahwa bila suatu kondisi tertentu dipenuhi, maka efek tertentu akan
terjadi. Karena semua input pada PLC bertindak sebagai suatu saklar, keadaan dari
saklar tersebut perlu diidentifikasi. Metode saklar untuk mengidentifikasi mekanisme
saklar tersebut adalah NO dan NC. Saklar NO akan menghasilkan kontak bila
beroperasi. Karena setiap keadaan ini dapat dimonitor oleh PLC, maka setiap
27
keadaan dapat menjadi suatu sinyal sehingga setiap perlatan dapat berada dalam
keadaan NO maupun NC dalam program tersebut.
Kontak programable controller dan kontak relay beroperasi dengan cara yang sama.
Keduanya menghasilkan daya ketika kontak tertutup. Setiap himpunan coil yang
tersedia dan kontak yang berkaitan memiliki address unik untuk mengidentifikasi
mereka.
28
BAB 4. PEMROGRAMAN SEBUAH PLC
4.1. Pendahuluan
Pada dasarnya PLC adalah komponen elektronika yang menggantikan fungsi dari
relay relay dengan kemampuan yang lebih luas dibanding dengan relay itu sendiri.
Dengan kemampuan yang luas itu PLC dikembangkan sehingga dapat melakukan
operasi aritmatik (perhitungan), konversi (perubahan) analog digital dan sebaliknya,
membandingkan data dan menyelesaikan fungsi yang kompleks.
Dengan demikian konsep yang digunakan pada rangkaian realy relay digunakan pula
pada PLC.
Relay PC
Kontak Input
Koil Output
Relay Bit
29
Gambar 4.2 Simbol NC
Contoh 1 :
Berikut adalah contoh program pada rangkaian sederhana dengan perintah AND dua
input :
0005 0008
30
Pertama program diawali dengan perintal LD. Perintah ini adalah awalan
logika dari bus bar. Sedangkan kontak input yang dipakai pada perintah ini adalah
kontak nomor 0005. Nomor kontak merupakan data program. Output koil 0501 hidup
jika kontak input 0005 dan 0006 bekerja. Maka perintah berikutnya adalah AND
dengan data 0006. kemudian OUT 0501. Angka 0501 adalah nomor koil output,
dalam hal ini merupakan data dari perintah OUT. Terakhir jangan lupa menutup
program dengan perintah END (0).
Instruksi Umum
Instruksi – instruksi umum yang terdapat pada Programable Logic Controller
adalah sebagai berikut :
1. Timer dan Counter
TIM adalah waktu relay. Nilai set value berkisar dari 0000 s/d 9999 atau dalam
detik (0 – 999,9). Format linier adalah sebagai berikut :
TIM M N : TC NUMBER
# (000 – 511)
SV
OPERATED DATA AREA
SV : Set Value (Word : BCD)
IR, SR, AR, DM, HR, LR
2. Counter – CNT
CNT adalah suatu counter penurunan setap kali ada perubahan input dari
OFF – ON. Counter diprogram dengan input hitungan (CP), input reset (R),
angka counter (N) yang tidak boleh sama dengan timer, nilai st value (SV).
Nilai set berkisar dari 0000 s/d 9999.
31
Simbol Ladder Deviner Values
CP CNT N N : TC NUMBER
R # (000 – 511)
SV
Operand Data Area
SV : Set Value (Word : BCD)
IR, SR, AR, DM, HR, LR
Gambar 4.7 Simbol dan Operand data area instruksi SET dan RESET
4. KEEP (11)
KEEP Digunakan untuk mengubah kondisi bit dengan dua keadaan dengan
menggunakan dua terminal yaitu S (set) dan R (reset). Bila S diberikan
eksekusi ON maka bit kondisi ON, jika R diberikan eksekusi ON maka bit akan
OFF.
Gambar 4.8 Simbol dan Operand data area instruksi KEEP (11)
32
5. Differentiate UP dan Differentiate DOWN - DIFU (13) dan DIFD (14) DIFU dan
DIFD dirancang untuk menghasilkan bit ON untuk cycle time. DIFU akan
memberikan bit ON 1 cycle time apabila mendapat eksekusi input dari kondisi
OFF ke ON. DIFD akan memberikan bit ON 1 cycle time apabila mendapat
eksekusi input dari kondisi ON ke OFF.
DIFD (14)
B : bit
IR, SR, AR, HR, LR
Gambar 4.9 Simbol dan Operand data area instruksi DIFU dan DIFD
IL (02)
ILC (03)
33
7. MOVE – MOV (21)
Digunakan untuk memindahkan data dari word sumber / source (S) ke word
tujuan / detinasi (D).
S : Sourceword
MOVE (21) IR, SR, AR, HR, LR, DM, TC
D D : Destination Word
IR, SR, AR, HR, LR, DM
CP1
34
9. Increment – INC (38)
Ketika INC dieksekusi ON maka maka word (WD) akan ditambah satu setiap
siklus eksekusi input.
Teknik Pemrograman
Sistem pemrograman PLC dapat dibuktikan dengan cara rangkaian kontrol yang
ditulis dalam diagram tangga atau “ Ladder “ diagram langsung dapat diprogram
tanpa harus mengubah dulu ke fungsi mnemoniknya (dikodekan dahulu), sesuai
dengan tombol – tombol yang ada pada keyboard PLC. Untuk selanjutnya dalam
masalah sistem pemrograman dan pengoperasian PLC ini akan dibahas sistem
pemrograman dengan menggunakan fungsi mnemoniknya.
Persiapan ke pemrograman
Dalam penggunaan PLC perlu dipersiapkan terlebih dahulu hal - hal sebagai
berikut :
Rancangan Rangkaian Kontrol Suatu Sistem
Dalam merencanakan rangkaian kontrol dari suatu proses harus ditentukan
hal-hal sebagai berikut :
Banyaknya mesin-mesin atau motor-motor penggerak yang digunakan dalam
sistem kontrol tersebut.
35
Diskripsi dari rangkaian kontrol harus dibuat dengan urutan yang jelas,
sehingga siklus kerja dari rangkaian kontrol dapat bekerja dengan andal,
aman dan efisien.
Rangkaian kontrol harus sesederhana mungkin sehingga memudahkan dalam
memprogram, mengontrol dan mengatasi gangguan yang terjadi.
36
Sehingga dalam pemrogramman PLC dapat dilakukan dengan 2 cara yaitu:
Langsung memasukkan “ Ladder Program “ ke dalam PLC.
Merubah terlebih dahulu ke dalam kode mnemonik kemudian
memasukkannya ke dalm PLC .
00/00
00/01
00/02
.
.
0149
0150
Berikut ini beberapa hal yang perlu diingat pada saat membuat program PLC,
yaitu :
1. Buat rangkaian kontrol (kalau dapat) dengan memakai kontak seminimum
mungkin.
2. Arah aliran sinyal adalah dari kiri ke kanan atau dari bus bar ke output seperti
gambar berikut :
37
0001 0002
0501
0003
0004 0005
0502
Menurut sinyal setiap kontak adalah seolah olah merupakan suatu dioda
sehingga pada gambar 4.18 ada sedikit kekeliruan pada pemasangan kontak
nomor 0003 jika yang diharapkan dapat mengerjakan koil 0501 dan 0502 dengan
menggunakan kontak nomor 0003. Dengan sedikit merubah diagram tangga dari
gambar 4.18 tersebut maka diagram tangga menjadi benar, seperti terlihat pada
gambar 4.19 dibawah ini.
0001 0002
0501
0003
0004 0005
0501
0003
Pemasangan koil atau relay output tidak dipasang langsung pada bus bar sebelah
sebelah kiri seperti pada gambar 4.20.
0002
0501
0501
a. Salah
b. Benar
38
Bus bar sebelah kanan boleh tidak digambar
0500 0500
0501 0501
a. Salah
0001 0002 0003 0004
0502
0500
b. Benar
0502
0500
39
Pengkodean atau penomoran kontak harus sesuai dengan mesinnya.
Penggunaan kontak bantu dari relay output ayau koil, timer, counter, dapat
digunakan tak terbatas.
Relay output atau koil, timer, dan counter hanya bisa digunakan satu kali saja. Relay
output, timer, dan counter dapat dihubungkan pararel.
0001 0001
0501
TIM 00
# 30
CNT 00
# 50
Program dieksekusi mulai dari alamat terkecil sampai alamat terbesar atau
sampai menemui perintah END dan kembali lagi ke alamat terkecil dan kemudian
menjalankan program lagi, demikian selanjutnya.
0000 LD 0001
0001 OR 0002
.... .... ....
.... .... ....
0146 END (01) -
40
Daftar Pustaka
41