SISTEM KONTROL

BY

AZHAR FAQIH ZULPRADISA

2002004
Pengenalan Sistem Kontrol
 Topik Bahasan
Konsep Dasar Sistem Kontrol
Jenis Sistem Kontrol
Contoh-contoh

Desain Sistem Kontrol

Konsep Dasar Sistem Kontrol
 Sistem = Kombinasi komponen2 yang
bekerja bersama2 untuk mencapai
tujuan tertentu (fisik atau
abstrak,biologi,ekomoni)
 Sistem Kontrol = sistem yang dapat di-
identifikasi atau ditengarai terdiri dari
minimal 2 (dua) bagian utama, yaitu:
- Plant/proses, obyek yang dikendalikan
- Kontroller/Pengendali, yang mengendalikan
Jenis Sistem Kontrol
 Secara garis besar
 Sistem Kontrol Loop terbuka
 Sistem Kontrol Loop
tertutup
Sistem Kontrol Loop Terbuka
 Sistem yang kelurannya tidak mempunyai
pengaruh terhadap aksi kendali
 Keluaran sistem tidak dapat digunakan
sebagai perbandingan umpan balik dengan
masukan.

Masukan Kontroller Proses Keluaran

Sistem Kontrol Loop Terbuka
Karakteristik Sistem kendali lup terbuka :
 output tidak diukur maupun di
umpanbalikkan
 bergantung pada kalibrasi
 hubungan antara output dan input
diketahui
 tidak ada ‘internal disturbance’ maupun
‘eksternal disturbance’
 terkait dengan waktu
Sistem Kontrol Loop Terbuka
Kelebihan:
 konstruksinya sederhana dan
perawatannya mudah
 lebih murah
 tidak ada persoalan
 kestabilan
cocok untuk keluaran yang
sukar diukur
/tidak ekonomis (contoh: untuk mengukur
kualitas keluaran pemanggang roti)
Sistem Kontrol Loop Terbuka
Kelemahan:
 gangguan dan perubahan kalibrasi
 untuk menjaga kualitas yang diinginkan
perlu kalibrasi ulang dari waktu ke waktu
Contoh :
- kendali traffic (lalu lintas)
- mesin cuci
Sistem Kontrol Loop
tertutup
- Sistem yang memiliki umpan balik untuk
mengurangi kesalahan atau beda antara
masukan acuan dengan keluaran
Sistem Kontrol Loop tertutup

reference
control signal
input
signal,
command output signal
PENGENDALI isyarat
kendali
PROSES
isyar feedback signal luaran, isyarat
( CONTROLL luaran, hasil,
at ( PLANT )
masuk E R) produk
an isyarat umpan-
acuan, balik
perinta
h, set-
point
Contoh-Contoh Sistek Kontrol
 Open Loop

Pemanggang Roti Motor DC

Contoh-Contoh Sistem Kontrol
 Sistem Kontrol Kecepatan – James Watt
Plant : engine
Controlled Variable : Engine speed
Control Signal : jumlah Fuel
Contoh-Contoh Sistem Kontrol
 Kontrol Manipulator Robot
Contoh-Contoh Sistem Kontrol
 Sistem Kontrol Temperatur
Contoh-Contoh Sistem Kontrol
 Kontrol Elevator Pesawat
Contoh-Contoh Sistem Kontrol
 Sistem Kontrol Level
Contoh-Contoh Sistem Kontrol
 SK Radar Tracking Pesawat

Radar mendeteksi posisi & kec pesawat

Contoh-Contoh Sistem Kontrol
 Radar mendeteksi posisi & kec pesawat
 Dipakai komp u menentukan lead &
firing angle penembak
 Sudut2 ini diumpankan ke power amp
sebagai driver motor
 Feedback signal menjamin alignment
penembak sesuai yang diset komputer
Contoh-Contoh Sistem Kontrol
 SK Autopilot Kapal Laut

Gyro-Compas u ngitung actual heading

Autopilot hit demand rudder anglesteering
geer
Rudder menyebabkan hull(lambung kapal)
bergeser
Contoh-Contoh Sistem Kontrol
 SK Autopilot Kapal Laut
Contoh-Contoh Sistem Kontrol
 Steering Automobile
Noise Speed
actual direction
desired direction

Response
direction of
travel
Road Steering
conditions Time

Desired speed
Response
speed
Actual speed
Time
21
Steering Automobile :
Open loop
Desired Actual
speed or Steering
Driver Automobile output
mechanism
direction

Disturbance Actual
Desired
output
Controller Actuator Process/ output
Plant

Open-loop menggunakan actuating device untuk mengontrol process

secara langsung tanpa feedback
Kerugian : sensitivity to disturbances and system’s inability to correct
for these disturbances
 SK Steering Automobile :
Close loop
Desired
Actual
speed or
Steering
direction Comparison Driver Automobile output
mechanism

Measurement

Desired Disturbance Actual

output error
Controller Actuator Process/ output
+ -
Plant
Sensor
M easurement output feedback

23
Contoh-Contoh Sistem Kontrol
 Mesin Tenun

24
Desain Sistem Kontrol
Performance specifications:
 It is very important to define, in numerical terms, what
is the expected performance of the control system
 One possibility is to examine the behavior of the output
in response to a sudden change in input: known as
“step response”
the
overshoot

Output
Typical requirements:
Steady state error
• No overshoot
• Zero steady state error
• Rising time as small as
Rise time
possible
Time (s)
26
Control System Design
(1)Understand the system to be controlled. Define the objectives of the
controller (establish control goals)
(2)Identify the variables to control, build a simple mathematical model of
the system and examine the system behavior. Does the model
captures essential features of the system? If not revise the model.
(3) Write the specifications for the variables
(4) System configuration: sensor, controller, actuator, etc.
(5) Developing a model of the process, the actuator, and the sensor
(6) Describe a controller, select key parameters to be adjusted.
(7)Analyze and simulate the controller. Are objectives achieved? If not,
change the control strategy and redesign
(8)Test the controller on the real system. Can the control law be “fine
tuned” to achieve desired behavior? If not iterate until a satisfactory
solution is obtained

27