SISTEM PENGENDALIAN

LOOP TERTUTUP
TA 2020-2021

Santi Triwijaya, S.T., M.T.

 PENGANTAR

• Dalam bahasan ini akan dijelaskan tentang sistem pengendalian loop tertutup: apa
yang dimaksud dengan sistem pengendalian loop tertutup, bagaimanakah
perilakunya dan representasi diagram bloknya.
• Materi yang dibahas merupakan dasar pengetahuan teknik yang diperlukan untuk
melakukan instalasi, perawatan, dan troubleshooting bila terjadi penyimpangan di
dalam system
 Materi

Sistem pengendalian loop tertutup merupakan sistem pengendalian dimana sinyal

keluaran mempunyai pengaruh langsung terhadap sinyal kontrol (aksi kontrol).
Dalam sistem pengendalian Loop tertutup terdapat kendali berupa umpan balik
Variabel yang dikontro
Detektor
Galat  (controlled variable)

Set Point/
+
∑
  Kontroler Aktuator Plant
Keluaran

refrensi input -
Sinyal Sebagai masukan
Galat untuk kontroler
Elemen Ukur
Sinyal Umpan balik
Mengamati keluaran dan
mengumpan balikkan ke
masukan
 Materi
Kelebihan sistem pengendalian loop tertutup

 Dapat mengatasi ketidakpastian pengetahuan akan plant dan perubahan

kelakuan atau karakteristik plant
 Nonlinearitas komponen tidak terlalu mengganggu
 Ketelitian (accuracy) terjaga

Kekurangan sistem pengendalian loop tertutup

• Perlengkapannya lebih komplek dan lebih mahal dibandingkan dengan

pengendalian loop terbuka
• Instalasi dan perawatannya lebih sulit
 Contoh
Sistem pengendalian Suhu Ruangan (penghangat)

Prinsip kerja dari sistem pengendalian suhu ruangan adalah sebagai berikut :
• Bila suhu ruangan lebih kecil atau sama dengan suhu yang diinginkan, maka saklar harus dalam keadaan tertutup.
Sehingga arus listrik mengalir dan ruangan menjadi lebih hangat.
• Bila suhu ruangan lebih besar, maka saklar harus dalam keadaan terbuka. Untuk memutus aliran arus listrik,
sehingga ruangan tidak terjadi penambahan suhu.

Dibutuhkan elemen pengukuran/ sensor sebagai elemen umpan balik guna mendeteksi keluaran dari suhu.
Dan dibutuhkan error detektor guna membandingkan suhu terukur dengan suhu refrensi sebagai inputan
dalam pengendalian saklar otomatis.
 Contoh
Sistem pengendalian Suhu Ruangan (penghangat)

Detektor
Galat
Diagram sistem Suhu Refrensi
+ Rangkaian
Plant
Keluaran

- Sinyal Pengendali Arus Suhu Ruangan terkini

pengendali suhu Galat Listrik

ruangan Sinyal umpan balik

Sensor Suhu
 Contoh
Sistem pengendalan kecepatan Governor
Prinsip kerja dari sistem pengendalian kecapatan governor adalah sebagai berikut :
 Kecepatan governor disetel sesuai dengan kecepatan yang diinginkan dan tidak terdapat tekanan minyak yang
masuk dalam sisi silinder.
 Jika kecepatan mesin yang sebenarnya turun di bawah harga yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dari
governor kecepatan mengecil, menyebabkan katup pengontrol (katup pilot) bergerak ke bawah, mencatu bahan
bakar yang lebih banyak sehingga kecepatan mesin membesar sampai dicapai harga yang diinginkan.
 Sebaliknya, jika kecepatan mesin melebihi nilai yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dari governor kecepatan
membesar, menyebabkan katup pengontrol (katup pilot) bergerak ke atas. Hal ini akan memperkecil catu bahan
bakar sehingga kecepatan mesin mengecil sampai dicapai nilai yang diinginkan.
 Contoh
Sistem pengendalan kecepatan Governor

Diagram sistem
pengendalian kecepatan
governor
 Contoh
Sistem pengendalian temperatur pada oven listrik
Prinsip kerja dari sistem pengendalian temperatur pada oven listrik :

 Temperatur di dalam oven listrik diukur oleh sensor temperatur, yang adalah alat analog.

temperatur analog dikonversi menjadi temperatur digital oleh konverter A/D.

 Temperatur digital tersebut dimasukkan ke kontroler melalui sebuah antarmuka.

 Temperatur digital ini dibandingkan dengan temperatur masukan yang diprogram dan jika

terdapat penyimpangan (error), kontroler mengirim sinyal ke pemanas, melalui sebuah

antarmuka, penguat, dan relai untuk membawa temperatur pada oven listrik ke nilai yang

dikehendaki
 Contoh
Sistem pengendalian temperatur pada oven listrik
 Contoh
Sistem Kendali Posisi (Servo Mekanis)

Pemodelan dari
motor servo

Diagram sistem
kendali posisi loop
terbuka
 Contoh
Sistem Kendali Posisi (Servo Mekanis)

Pemodelan sistem kendali posisi

loop tertutup motor servo

Diagram sistem kendali

posisi loop tertutup
motor servo (manual)
 Contoh
Sistem Kendali Otomatis Posisi dengan jembatan
Wheatstone  • Potensiometer B1 Mengamati keluaran dari dan
mengumpanbalikan ke masukan
• Potensiometer B2 m dan merubahnya menjadi masukan
refrensi ER

Potensiometer
  B1 dan B2 bersama-sama membandingkan
keluaran dan masukan menghasilkan sinyal galat
menghasilkan setelah melewati
menghasilkan setelah melewati
- adalah sinyal galat

Jika
 
> positif  Motor bekerja
 negatif  Polaritas terbalik
 = 0  Motor diam
 Contoh
Sistem Kendali Otomatis Posisi dengan jembatan Wheatstone

Diagram Blok kendali posisi loop tertutup motor servo

 Soal Latihan
1. Bandingkan sistem kendali loop terbuka dengan sistem kendali loop tertutup
2. Berikut ini adalah skema sistem kendali tinggi-cairan (liquid - level). Disini pengendali otomatis
mempertahankan tinggi cairan dengan membedakan tinggi sebenarnya dengan tinggi yang
diinginkan dan memperbaiki kesalahan (error) dengan menyetel pembukaan kran (pneumatic
level). Gambarkan diagram blok yang sesuai untuk sistem kendali tinggi cairan.

Outflow