LOGO

Teknik Elektro – Dasar Sistem Kendali

Stability of
Control
Systems
Pertemuan ke-10
LOGO UNSUB
 OUTLINE

Stable and unstable regions in the

? s-plane

Methods of determining stability of

linear control system

Routh-Hurwitz Criterion

Nyquist Criterion

Aplication of Nyquist criterion

 Stable and unstable regions in the
? s-plane
 Stable and unstable regions in the s-plane

Perhatikan gambar berikut

?
Methods of determining stability of
linear control system
 Methods of determining stability of linear
control system

Secara praktis metoda-metoda berikut yang banyak

digunakan dalam menentukan kestabilan dari LTI System.
1. Routh-Hurwitz Criterion
Metoda aljabar yang memberikan informasi tentang
kestabilan absolut dari LTI System
2. Nyquist Criterion
Metoda semigrafik yang memberikan informasi pada
perbedaan antara pole dan zero.
3. Root Locus Plot
Menampilkan diagram loci dari akar persamaan
karakteristik .
 Methods of determining stability of linear
control system

4. Bode Diagram
Bode plot dari fungsi transfer loop dapat digunakan
untuk menentukan kestabilan sistem.
5. Lyapunov’s Stability Criterion
Adalah metoda untuk menentukan kestabilan dari
sistem non linear.

Sedangkan penyelidikan impulse response atau

matriks transisi keadaan dan juga pencarian lokasi
yang tepat dari akar persamaan karakteristik jarang
dilakukan dalam menentukan kestabilan LTI System
karena kurang praktis.
?

Routh-Hurwitz Criterion
 Routh-Hurwitz Criterion

Pers karaketristik dari LTI System ditulis

Berikut Routh Array

 Routh-Hurwitz Criterion

Hubungan antara komponen dalam kolom pertama Routh

Tabulation dan Hurwitz determinant sbb
 Routh-Hurwitz Criterion

Contoh
Perhatikan persamaan berikut

Bisa dilihat pole ada dua positif (Tidak stabil)

Routh Tabulation sbb:

 Routh-Hurwitz Criterion

Dapat dilihat bahwa ada dua tanda berubah pada kolom

pertama tabulasi yang menyatakan bahwa polinomial
memiliki dua akar pada sisi positif s-plane (tidak stabil).

Contoh
Perhatikan pers berikut
Routh tabulation

Tidak stabil
?

Nyquist Criterion
LOGO