Metode Routh Hurwitz

By: kemalasari

Routh Hurwitz Method

Metode yang dapat digunakan untuk menentukan banyaknya akar-akar dari persamaan polynomial pada sumbu real positip. Jika persamaan polynomial adalah persamaan karakteristik, maka metode ini dapat digunakan untuk menentukan kestabilan dari suatu sistem.

Routh Hurwitz Method

Transfer function suatu sistem:

G (S ) =

a n S n + a n 1 S n 1 + a n 2 S n 2 + .......... ... + a 0
n 1

Persamaan karakteristik:

an S

+ a n 1 S

+ a n2 S

n2

+ ..........

........

+ a0 = 0

Membangun Deret Routh: Untuk baris 1 dan 2 :

Routh Hurwitz Method

Untuk Baris 3 dan selanjutnya:

Routh Hurwitz Method

Deret Routh:

Kriteria Stabilitas Routh

Jumlah akar2 pers karakteristik yang terletak disebelah kanan sumbu khayal pada bidang S = Jumlah perubahan tanda pada koefisien2 kolom pertama pada deret Routh

Contoh Soal
*) Tentukan stabilitas sistem dengan metode routh hurwitz, jika persamaan karakteristik sistem adalah: Jawab: Routh Array:

Terdapat 2 perubahan tanda pada koefisien kolom pertama deret routh, jadi sistem tidak stabil

Aturan pada Deret Routh

1. Setiap baris pada deret Routh dapat dibagi dengan bil.konstan positip 2. Bila salah satu koefisien pada kolom pertama = 0, maka substitusi harga s = 1/x 3. Bila sebuah baris, semua koefisiennya = nol, maka persamaan diatasnya (yg koefisiennya tidak nol) diturunkan

Contoh Soal 1
Tentukan stabilitas sistem dengan metode routh hurwitz, jika persamaan karakteristik sistem adalah: Q(S) = S6 + 3 S5 + 2 S4 + 9 S3 + 5 S2 + 12 S +20

Terdapat 2 perubahan tanda pada koefisien kolom pertama deret routh, jadi sistem tidak stabil

Contoh Soal 2
Tentukan stabilitas sistem dengan metode routh hurwitz, jika persamaan karakteristik sistem adalah:
Q(S) = S5 + S4 + 2 S3 + 2 S2 + 3 S + 15

Terdapat 2 perubahan tanda pada koefisien kolom pertama deret routh, jadi sistem tidak stabil

Contoh Soal 3
Tentukan stabilitas sistem dengan metode routh hurwitz, jika persamaan karakteristik sistem adalah:
Q(S) = S4 + 2 S3 + 11 S2 + 18 S + 18 S2 + 9 = 0 Diturunkan: 2S=0

Tidak ada perubahan tanda pada koefisien kolom pertama deret routh, jadi sistem stabil

Routh Hurwitz Method

Metode Routh Hurwitz dapat digunakan untuk menentukan range penguatan pada suatu sistem
Contoh: Q(s) = S3 + 6 S2 + 11 S + 6 + k

Agar sistem stabil, harga k harus terletak :

6 < k < 60

Soal
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Q(S) = 3S6 + 4S5 + 2S3 + S2 + 5S +1 Q(S) = S5 + 2S4 + S + 2 Q(S) = S4 + S3 + 2S2 + 2S + 3 Q(S) = S5 + 4S4 + 8S3 + 8S2 + 7S + 4 Q(S) = S4 S2 2S + 2 Q(S) = S4 + 25S3 + 15S2 + 20S + k Q(S) = S4 + kS3 + 5S2 + 10S + 10k