Stabilitas Sistem

Nuryono S.W., S.T.,M.Eng.

Dasar Sistem Kendali 1

 Definisi Kestabilan
• Kestabilan sebuah sistem ditentukan oleh
tanggapannya terhadap masukan atau
gangguan.
• Secara naluriah, sistem yang stabil adalah
sistem yang tetap dalam keadaan diam apabila
tidak dirangsang oleh sumber luar dan akan
kembali diam jika semua rangsangan
dihilangkan.
• Sistem adalah stabil jika tanggapan denyutnya
(tanggapan impulse) mendekati nol ketika waktu
mendekati tak terhingga. Sebaliknya jika
tanggapan denyut tidak mendekati nol, maka
dikatakan sistem tak-stabil.
Dasar Sistem Kendali 2
 Definisi Kestabilan
• Secara lain definisi sistem bila didasarkan
atas tanggapan sistem terhadapnmasukan
terbatas, yaitu masukan-masukan yang
besarnya lebih kecil dari suatu harga
berhingga untuk sepanjang waktu. Sistem
adalah stabil jika setiap masukan terbatas
menghasilkan keluaran terbatas

Dasar Sistem Kendali 3

• Sistem stabil

Dasar Sistem Kendali 4

• Sistem tidak stabil

Dasar Sistem Kendali 5

 Ingat kembali?
• Buka hand-out Karakteristik Sistem.pdf
pada kuliah sebelumnya.
• Pada contoh tampak pengaruh letak pole
dan zero terhadap tanggapan sistem
• Ingat pula bentuk umum dan bentuk z,p,k
dari suatu fungsi alih

Dasar Sistem Kendali 6

 Pole, Zero & Tanggapan
• Dari contoh tsb kita dpt
simpulkan secara umum,
bahwa jika pole terletak di
sisi kiri bidang s, sistem
stabil (lihat gambar
kedudukan akar pada
kedua contoh di atas)
• Jika pole terletak di sisi
kanan bidang s, maka
sistem akan takstabil,
karena ada suku yang
nilainya akan selalu
membesar seiring
bertambahnya waktu

Dasar Sistem Kendali 7

 Bentuk Umum Fungsi Alih
• Bentuk umum fungsi alih adalah

bm s m + bm −1s m −1 + bm − 2 s m − 2 + ..... + b1s + b0

G ( s) =
an s n + an −1s n −1 + an − 2 s n − 2 + ..... + a1s + a0
dan
n≥m
• Pangkat tertinggi Penyebut yaitu n harus lebih
besar atau sama dengan pangkat tertinggi
Pembilang yaitu m
• Yang disebut orde sistem adalah n

Dasar Sistem Kendali 8

 Pole & Zero
• Bentuk Pole & Zero suatu fungsi alih adalah

K ( s + z1 )( s + z 2 )...(s + zm )
G(s) =
( s + p1 )( s + p2 )...( s + pm )
• z1, z2,.…, zm adalah zero(nol) dari fungsi alih
• p1, p2,.…, pm adalah pole(kutub) dari fungsi alih
• Pole dan zero secara bersama-sama disebut
sebagai akar-akar (roots) dari fungsi alih
• K adalah gain dari fungsi alih

Dasar Sistem Kendali 9

 Persamaan Karakteristik
• Persamaan

an s n + an −1s n −1 + an − 2 s n − 2 + ..... + a1s + a0

atau

( s + p1 )( s + p2 )...( s + pm )
• Disebut persamaan karakteristik, biasa disebut
Q(s)

Dasar Sistem Kendali 10

 Persamaan Karakteristik
• Bentuk Umum Fungsi Alih

Dasar Sistem Kendali 11

 Persamaan Karakteristik
• Syarat perlu agar sistem menjadi stabil adalah
bahwa bagian-bagian nyata dari akar-akar
persamaan ciri mempunyai bagian-bagian nyata
negatif. Contohnya himpunan akar persamaan
ciri : {-1, -2},{-1+j, -1-j}, {-2+j, 2-j}, {-2+3j, -2-3j}

• Sistem tidak stabil digambarkan dengan akar -

akar persamaan ciri dimana masing-masing
memiliki sekurang-kurangnya satu akar dengan
bagian nyata positif. Contohnya himpunan akar
persamaan ciri : { -1, +1}, {2,-1,-3}, {-6,-4,7}, {-
j,+j,-1,1}

Dasar Sistem Kendali 12

 Persamaan Karakteristik
• Jika akar-akar persamaan ciri mempunyai
bagian -bagian nyata yang sama dengan
nol, tetapi tidak ada bagian nyata positif
maka sistem dikatakan stabil
terbatas/marginal. Misal himpunan akar
{-2, 0}, {j, -j}, {2j, -2j}, {-2+j, -2-j, 2j, -2j}.

Dasar Sistem Kendali 13

• Respon sistem sesuai kedudukan Pole

Dasar Sistem Kendali 14

 Persamaan Karakteristik
• Secara sederhana persm. Karakteristik
dapat digunakan untuk melihat stabilitas
sistem
• Untuk sistem yg kompleks digunakan
metode yg tidak memerlukan pencarian
akar-akar persamaan karakteristik
• Metode tersebut,metode Routh-Hurwitz,
metode Nyquist dan Bode

Dasar Sistem Kendali 15

 Metode Hurwitz
• Kriteria kestabilan Hurwitz digunakan
untuk mengetahui apakah sistem
pengendalian stabil atau tidak secara
mutlak. Untuk mengetahui kestabilan
sistem,Hurwitz membentuk susunan
matriks determinan, yang disebut dengan
determinan Hurwitz.
• Angka-angka pada matrik diambil dari
koefisien-koefisien persamaan
karakteristik

Dasar Sistem Kendali 16

 Metode Hurwitz
• Determinan Hurwitz

Dasar Sistem Kendali 17

 Metode Hurwitz
• Jika nilai determinan dari matriks orde 1,
orde 2, orde 3, …., orde n semuanya
positif, maka sistem yang dianalisis adalah
stabil, jika ada yang negatif maka sistem
tersebut tidak stabil.
• Jika ada determinan yang bernilai nol,
maka sistem berada dalam keadaan batas
stabil atau stabil terbatas.

Dasar Sistem Kendali 18

 Metode Hurwitz
• Jadi syarat agar sistem stabil menurut
Hurwitz yakni harus memenuhi kriteria
sebagai berikut :

Dasar Sistem Kendali 19

 Contoh 1

Dasar Sistem Kendali 20

 Contoh 1
• Sehingga diperoleh

Dasar Sistem Kendali 21

 Contoh 1
• dan diperoleh

• Karena semua determinan bernilai positif

maka sistem pengendalian di atas stabil.
Dasar Sistem Kendali 22
 Contoh 2
• Menurut kriteria Hurwitz stabilkah
persamaan karakteristik

Dasar Sistem Kendali 23

 Metode Routh
• Sekilas aplikasi determinan Hurwitz
kelihatannya sulit untuk persamaan orde
tinggi. Akhirnya Routh menyederhanakan
proses dengan memperkenalkan suatu
metode tabulasi dalam mencari
determinan Hurwitz.

Dasar Sistem Kendali 24

 Metode Routh
• Kriteria kestabilan didasarkan pada
persamaan karakteristik sistem
pengendalian persamaan

Dasar Sistem Kendali 25

 Metode Routh
• Routh membentuk susunan seperti di
bawah ini:

Dasar Sistem Kendali 26

 Metode Routh
• Koefisien yg lain dihitung dengan cara:

Dasar Sistem Kendali 27

 Metode Routh
• Kriteria kestabilan Routh menyatakan bahwa
sebuah sistem pengendalian akan stabil jika
semua koefisien pada kolom pertama pada tabel
susunan Routh positif. Jika ada yang bernilai
negatif, maka sistem tersebut tidak berada
dalam keadaan stabil mutlak. Perubahan tanda
pada tabel susunan Routh menunjukkan
banyaknya pole yang berada di sebelah kanan
sumbu jw atau pole yang mempunyai bagian
real positif.

Dasar Sistem Kendali 28

 Contoh 3

Dasar Sistem Kendali 29

 Contoh 4

Dasar Sistem Kendali 30

 Kasus Khusus Routh
• Kasus1, Jika koefisien-koefisien pada
kolom pertama pada sembarang baris
pada saatperhitungan didapatkan bernilai
nol, sedangkan koefisien lainnya (sisanya)
tidak nol,maka koefisien yang bernilai nol
tersebut diganti dengan bilangan positif
yang sangat kecil (mendekati nol),

Dasar Sistem Kendali 31

 Contoh kasus 1

Dasar Sistem Kendali 32

 Kasus Khusus Routh
• Kasus 2, Jika semua koefisien pada sembarang baris
pada tabel susunan Routh bernilai nol menunjukkan
bahwa pada persamaan karakteristik sistem
pengendalian mengandung pole-pole yang letaknya
simetris pada sistem sumbu kompleks (s -plane). Untuk
menyelesaikan kasus di atas dilakukan dengan
menggunakan persamaan polinomial bantu, yang
koefisien -koefisiennya adalah nilai-nilai yang terletak di
atas baris yang semua koefisiennya nol. Kemudian
persamaan bantu tersebut diturunkan terhadap s, dan
baris yang semua koefisiennya nol diganti dengan
koefisien turunan persamaan bantu di atas

Dasar Sistem Kendali 33

 Contoh kasus 2

Dasar Sistem Kendali 34

 Contoh kasus 2

Dasar Sistem Kendali 35

 Contoh kasus 2

Dasar Sistem Kendali 36

 Latihan soal

Dasar Sistem Kendali 37

 Latihan soal
• Kerjakan latiha soal sebelumnya dengan
metode Routh

Dasar Sistem Kendali 38

 Referensi
• Phillips, C. L. dan Harbor,
R.D.(terjemah),1996, Sistem Kontrol-
Dasar-dasar, edisi 3, Jakarta:Erlangga
• Katsuhiko Ogata, Teknik Kontrol
Automatik, jilid 1, Erlangga

Dasar Sistem Kendali 39