KONSEP KESTABILAN

BIBO/Bounded-Input Bounded-Output

Jika diberikan masukan terbatas, akan menghasilkan keluaran yang

terbatas.
Stabil (asimtotik) Netral Tidak stabil

Ilustrasi
Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 1
 Bagaimana sistem dikatakan stabil?
Syarat perlu & syarat cukup utk suatu sistem linier dgn umpan balik (feedback system) agar
stabil adalah semua akar-akar persamaan karakteristik (pole dari fungsi alih sistem lup
tertutup) berada di sebelah kiri sumbu imajiner/bagian riil dari akar-akarnya bernilai negatif.

STABIL TIDAK STABIL

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 2

Contoh Sistem Stabil/Tidak Stabil

= 3, = 7, tidak stabil
stabil

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 3

 Kriteria Kestabilan Routh-Hurwitz

Edward Routh, 1831 (Quebec)- Adolf Hurwitz, 1859

1907 (Cambridge, England) (Germany)-1919 (Zurich)

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 4

 Kriteria Routh-Hurwitz
Persamaan karakteristik sistem, dalam bentuk polinomial:

Kriteria Kestabilan Routh-Hurwitz adalah pengujian (tanpa

mencari akar-akarnya) untuk memastikan apakah semua
akar pada persamaan polinomial di atas memiliki bagian riil
negatif atau tidak.

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 5

 Tabel Routh-Hurwitz
(s) = q(s) = an s n + an1s n1 + ... + a1s + a0 = 0.

..

Jumlah akar Q(s) dengan bagian riil positif yaitu sama

dgn jumlah perubahan tanda pada kolom pertama.

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 6

 Kriteria Routh-Hurwitz
Agar sistem stabil:
- Syarat perlu = semua koefisien Q(s) bernilai positif
- Syarat cukup = tidak ada perubahan tanda pada kolom pertama
tabel Routh-Hurwitz.

Tinjau 4 kasus yg mungkin ditemui, dimana utk beberapa

kasus memerlukan modifikasi pada kolom pertama, antara
lain:
1. Tidak ada elemen pada kolom pertama yg bernilai nol;
2. Ada nol di kolom pertama, sementara elemen lain pd baris
yg bersesuaian dgn nol di kolom tsb. bernilai tidak nol.
3. Ada nol di kolom pertama, tetapi elemen lain pada baris
yg mengandung nol tsb ada yg bernilai nol;
4. Mirip (3) tetapi akarnya berulang pada sumbu-j.

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 7

 Pengendali Dinamika Posisi

R(s) C(s)
Posisi Referensi Posisi Aktual
GC(s) G(c)
CONTOH: Cari pada sistem di atas agar sistem stabil menurut kriteria Routh-Hurwitz/
semua akar-akar lup tertutup berada di kiri sumbu imajiner pada bidang-. Misalkan
diberikan nilai = 40, tentukan nilai .
JAWAB: + 1
Persamaan Karakteristik: 1 + = 0 1 + =0
( + 1) ( + 2)( + 3)
Diperoleh: = 4 + 6 3 + 11 2 + + 6 +
Tabel Routh-Hurwitz:
60 3 + 6 6
Dimana: 3 = , 3 =
6 3
Agar kolom pertama bernilai positif:
(i).
(ii).

Dengan mencari irisan dari himpunan penyelesaian (i) dan (ii) diperoleh:

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 8

 Elemen nol muncul pada kolom pertama, tetapi
elemen lain pd baris tsb. tidak nol
-Solusi: Substitusi nol dgn bilangan >0 , dan masukkan
>0 pada perhitungan. Kemudian cari elemen lain pada
kolom pertama hingga selesai.
Asumsikan mendekati nol. Disini kita hanya mengecek
apakah ada perubahan tanda atau tidak.

q(s) = s5 + 2s 4 + 2s 3 + 4s 2 +11s +10.

Dimana
s5 1 2 11
c1= 4 12 = 12, 6c1 10
s4 2 4 10 d1 = 6.
c1
3
s 0= 6 0 Sistem tidak stabil karena ada
s 2 c1 10 0 dua buah akar di sebelah kanan
s1 d 1 0 0 sumbu imajiner pada bidang-
s 0 10 0 0

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 9

Nilai nol muncul pada kolom pertama, dan
semua nilai pada baris tsb. juga nol
Solusi: Modifikasi baris sebelumnya dg menggunakan pers.
poliomial bantu (auxilary polynomial), ().

Pangkat dari polinomial bantu selalu genap, mengindikasikan

jumlah dari pasangan akar sekawan kompleks-nya.

Contoh:

Baris nol

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 10

Nilai nol muncul pada kolom pertama, dan
semua nilai pada baris tsb. juga nol (2)

Koefisien

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 11

 Akar berulang pada persamaan
karakteristik pada sumbu-j
Jika akar berada sumbu-j pd persamaan karakteristik
berulang (orde pertama), sistem tidak bisa ditentukan
kestabilannya; disebut stabil marginal, karena memiliki mode
sinusoidal murni.
-Jika akar sumbu-j berulang, respon sistem menjadi tidak
stabil, dengan mode t[sin(t+)].
-Kriteria Routh-Hurwitz tidak bisa digunakan pd kasus ini.

q(s) = (s +1)(s + j)(s j)(s + j)s j) = s 5 + s 4 + 2 s3 + 2s 2 + s + 1.

s 5 1 2 1 Tidak ada perubahan tanda,

mengindikasikan tidak
s 4 1 2 1
s4 +2s2 +1=(s2 +1)2 berlakunya kriteria Routh
3 0
s Hurwitz untuk menentukan
s 2 1 1 stabil marginal
s
1 0 (s 2 +1)
0
s 1 Respon sistem sebenarnya yaitu
naik setiap waktu t[sin(t+)].
Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 12
Ringkasan

Kriteria kestabilan Routh Hurwitz bisa

digunakan untuk pengujian kestabilan
sistem tanpa mencari akar-akar persamaan
karakteristik

Dapat digunakan untuk menentukan

daerah parameter yang menjamin
kestabilan

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 13