Kestabilan

Sistem Kontrol
Teknik Pengendalian
Teknik Mesin - Polines

Giyanto, S.T, M.T, M.Sc

Mechanical Engineering, POLINES - Semarang

 Review Sistem Pengendalian

 Dasar Sistem Pengendalian

 Apa dan Fungsi Sistem Pengendalian
 Komponen Utama Sistem Pengendalian (Plant atau Sistem,
Sensor & Transmiter, Aktuator, dan Kontroler)
 Diagram Blok Sistem Pengendalian (Open & Close Loop)
 Contoh Sistem Pengendalian (P,V,T,C)

 Karakteristik Sistem
 Apa itu sistem, jenis sistem, dan pemodelan matematis sistem.
 Apa itu karakteristik sistem, jenis karakteristik sistem dan kenapa
penting?
 Bagaimana cara menguji dan mengetahui karakteristik sistem?
 Spesifikasi respon sistem (orde 1 dan orde 2)
 Review Sistem Pengendalian

 Tuning atau Penalaan Kontroler (PID)

 Apa itu tuning PID kontroler?
 Metode apa saja yang biasa dipakai? (Ziegler Nichols – open loop
(kurva reaksi) dan close loop (osilasi)
 Simulasi Matlab (Tuning PID Controller)

 Penyederhanaan Diagram Blok

 Aturan Penyederhanan Diagram Blok:
 Blok
 Titik cabang
 Titik Penjumlahan
 Negative Feedback
 Positive Feedback
 Kestabilan Sistem Kontrol

Stable or Unstable
 Konsep Dasar Kestabilan
 Kestabilan Sistem merupakan masalah yang sangat penting
dalam sistem pengendalian linear.
 Informasi tentang kestabilan suatu sistem mutlak dapat
diperoleh secara langsung dari akar persamaan karakteristik.

Imajiner

Real
 Definisi Kestabilan
 Berdasarkan Natural Response:
 Sistem stabil jika natural response mendekati nol saat waktu mendekati tak
hingga
 Sistem tidak stabil jika natural response mendekati tak hingga saat waktu
mendekati tak hingga
 Sistem marginally stable jika natural response tetap/konstan atau berosilasi
teratur
 Berdasar Total Response/BIBO (Bounded Input Bounded Output):
 Sistem stabil jika setiap input yang terbatas menghasilkan output yang
terbatas juga.
 Sistem tidak stabil jika setiap input yang terbatas menghasilkan output yang
tidak terbatas.
 Sistem stabil jika akar-akar persamaan karakteristik (pole) fungsi transfer
loop tertutup berada pada setengah atau sebelah kiri bidang kompleks s.
 Sistem yang tidak stabil jika akar-akar persamaan karakteristik (pole) fungsi
transfer loop tertutup di sebelah kanan bidang s dan atau mempunyai lebih
dari 1 poles di sumbu imajiner.
 Sistem yang marginally stable jika mempunyai 1 pole di sumbu imajiner dan
poles di sebelah kiri.
 Pole - Zero
 Fungsi dari Pole-Zero adalah untuk mempermudah analisa
respons suatu sistem.
 Pole :
 Nilai variabel Laplace s yang menyebabkan nilai transfer function tak
hingga.
 Akar persamaan dari penyebut (denominator) transfer function
sistem.
 Zero :
 Nilai variabel Laplace s yang menyebabkan nilai transfer function nol.
 Akar persamaan dari pembilang (numerator) transfer function sistem.

Zero

Pole
Pole – Zero & Akar-akar Karakteristik
Stable or Unstable ?
Stable or Unstable ?
 Contoh Sistem (1)
Diagram Blok Sistem

Stable or Unstable..??? Syarat T > 0

 Contoh Sistem (2)
Diagram Blok Loop Tertutup Fungsi Transfer Loop Tertutup

Berapa nilai K agar

sistem stabil?
 Kriteria Kestabilan Routh

 Bentuk umum Fungsi Transfer (FT) dari suatu

sistem loop tertutup :

 Hal pertama  memfaktorkan A(s)

 A(s) : persamaan karakteristik  A(s) = 0
 Pemfaktoran polinomial dengan orde lebih dari 2
cukup sulit, sehingga digunakan:
 Kriteria Kestabilan Routh
 Kriteria Kestabilan Routh memberi informasi ada
tidaknya akar positif pada persamaan karakterisitik
bukan nilai akar tersebut.
 Prosedur Kestabilan Routh (1)

1. Tulis persamaan karakteristik sistem dalam

bentuk polinomial s:

2. Semua koefisien persamaan karakteristik

harus positif. Jika tidak, sistem tidak stabil.
3. Jika terdapat koefisien nol atau negatif pada
persamaan karakteristik, maka akan terdapat
akar-akar yang imajiner atau memiliki real
positif dan sistem tidak stabil.
 Prosedur Kestabilan Routh (2)
4. Jika semua koefisien positif, susun
koefisien polinomial dalam baris dan
kolom dengan pola:
Prosedur Kestabilan Routh (3)
 Contoh Soal (1)

Dengan menggunakan metode analisa kestabilan Routh, identifikasi

kestabilan (stable or unstable) sistem dengan fungsi transfer (FT)
berikut ini?

a. f.

b. g.

c. h.

d. i.

e. j.
Contoh Soal (2.a)
 Contoh Soal (2.b)
Dengan menggunakan metode analisa kestabilan Routh, identifikasi
kestabilan (stable or unstable) sistem dengan persamaan karakteristik
berikut ini?

Penyelesaian:
Tabel kestabilan atau Routh Array

Ada nilai negatif (-), maka sistem

Tidak Stabil

Mengalami 2 kali perubahan tanda,

2x
sehingga dapat disimpulkan bahwa
p(s) memiliki 2 buah akar real
positif (sebelah kanan s plane)
 Contoh Soal (3)
Dengan menggunakan metode analisa kestabilan Routh, identifikasi
kestabilan (stable or unstable) sistem dengan persamaan karakteristik
berikut ini?

Tabel kestabilan atau Routh Array:

Stabil  Harus Positif

Range nilai K agar sistem kontrol kapal stabil:

dan
Range nilai K yang memenuhi:
 Contoh Soal (4)

Tentukan range nilai K pada sistem kontrol submarine

pada gambar di atas agar sistem stabil?
 Contoh Soal (4 Lanjt.)
Fungsi Transfer Loop Tertutup Sistem

Persamaan Karakteristik Sistem (Pole)

Analisa Kestabilan Routh

Sistem Sabil Pada kondisi

dan

Sistem akan Stabil jika nilai K > 0,1333

 Stable or Unstable ?
Dengan menggunakan metode analisa kestabilan Routh, identifikasi
kestabilan (stable or unstable) sistem dengan persamaan karakteristik
berikut ini?

Penyelesaian:
Tabel kestabilan atau Routh Array

Ada nilai negatif (-), maka sistem

Tidak Stabil

Mengalami 2 kali perubahan tanda,

2x
sehingga dapat disimpulkan bahwa
p(s) memiliki 2 buah akar real
positif (sebelah kanan s plane)
 Zero Element

Contoh:
Tabel kestabilan atau Routh Array The New Routh Array

2x

Element ketiga pada kolom pertama bernilai nol (0),

maka Routh Array tidak dapat diselesaikan
Penyelesaian: Persamaan karakteristik atau p(s) kita kalikan dengan (s+1)

Dua akar real positif &

sistem tidak stabil
 Zero Element

Contoh:
Tabel kestabilan atau Routh Array The New Routh Array

Auxiliary Polinomial P(s)

2x

Element pada kolom ketiga bernilai nol (0), maka

Routh Array tidak dapat diselesaikan
Penyelesaian: Turunan pertama dari persamaan auxiliary polinomial P(s)

Dua akar real positif &

sistem tidak stabil
Latihan Soal
Latihan Soal
 Penyelesaian Soal (1)
Dengan menggunakan metode analisa kestabilan Routh, identifikasi
kestabilan (stable or unstable) sistem dengan persamaan karakteristik
berikut ini?

Penyelesaian:
Tabel kestabilan atau Routh Array

Karena tidak ada nilai negatif (-),

maka sistem Stabil
 Penyelesaian Soal (2.a)

Tentukan range nilai K pada sistem kontrol kapal pada gambar di

atas agar sistem stabil?

Fungsi transfer total dari diagram blok di atas:

 Penyelesaian Soal (2.a)
Persamaan Karakteristik (Pole):

Tabel kestabilan atau Routh Array:

Stabil  Harus Positif

Range nilai K agar sistem kontrol kapal stabil:

Range nilai K yang memenuhi:

dan
 Penyelesaian Soal (2.b)

Tentukan range nilai gain K agar sistem kontrol jet tempur pada
gambar di atas stabil?

Fungsi transfer total dari diagram blok di atas:

 Penyelesaian Soal (2.b)
Persamaan Karakteristik (Pole):

Tabel kestabilan atau Routh Array:

Stabil  Harus Positif

Range nilai K agar sistem kontrol kapal stabil:

dan Range nilai K yang memenuhi: