KESTABILAN SYSTEM

Suatu sistem dinyatakan stabil Bila tanggapan keluarannya

dalam batas-batas tertentu.

Khusus sistem linear

Sistem dikatakan stabil jika nilai mutlak
tanggapan terhadap pulsa merupakan integral
Kestabilan ditinjau dari pulsa dengan batas tak berhingga mempunyai
persamaan karakteristik nilai maksimum.
sistem sesuai dengan fungsi
pindahnya

Dimana
P(s) = akar-akarnya merupakan titik nol (zero) dari sistem
Q(s) = persamaan karakteristik sistem yang akar-akarnya
merupakan kutub (pole) dari sistem
 1. Metode routh
Pengujian kestabilan suatu sistem dapat 2. Metode hurwitz
diuji dengan beberapa pengujian antara 3. Metode routh – hurwitz
lain : 4. Persamaan karakteristik
5. Metode tempat kedudukan akar

1. Pengujian kestabilan Metode Routh

Merupakan salah satu cara untuk menguji suatu sistem
hingga orde n. Kriteria dari kestabilan Routh hanya
menghasilkan informasi KESTABILAN MUTLAK yaitu
informasi tentang sistem stabil atau tidak. Pada kestabilan
Routh ini yang dianalisa juga persamaan karakteristik dari
fungsi pindah sistem yang dianalisa.
Pada dasarnya adalah dengan langkah sebagai berikut :
a. Cari persamaan karakteristik sistem dari fungsi pindahnya
misal : an.sn + an-1.sn-1 + ...a2.s2 + a1.s + a0 = 0
b. Masukkan koefisien masing-masing suku pada tabel dibawah ini :

Sn An An-2 An-4 Dengan an;an-1;...a1; a0

Sn-1 An-1 An-3 An-5 merupakan koefisien dari
Sn-2 B1 B2 B3 persamaan karakteristik sistem.
Sn-3 C1 C2 C3
Sedangkan :
........ ...... ...... ......

S2 X1 X2

S Y1

S0 Z1
C . Pastikan bahwa semua koefisien harus positip.
Jika terdapat koefisien nol atau negatif terdapat akar atau akar imajiner yang
mempunyai bagian real positip. Dalam hal ini, sistem tidak stabil. Atau pada kolom
pertama mengalami perubahan tanda maka sistem dinyatakan stabil.

Contoh 1
Suatu sistem dengan persamaan karakteristik :
S3 + 6s2 + 12s + 8 = 0

Contoh 2
Suatu sistem dengan persamaan karakteristik :
S3 + 3s2 + 3s + (1 + k) = 0

Contoh 3
Contoh 4
1 -7 24 4.24 − (1.0)
𝑏2 =
4
4 -22 0
4. −7 − (1. −22) 𝑏1.−22 −(4.−𝑏2)
𝑏1 = c1 =
4 𝑏1

1 -5 24
0.24 − (1.0)
𝑏2 =
0 20 0 0

0. −5 − (1.20)
𝑏1 =
0
KESTABILAN METODE HURWITZ
Pada dasarnya penggunaan metoda ini akan menghasilkan hal yang sama dengan
penggunaa metode routh yaitu analisa kestabilan mutlak sistem. Bahkan cara yang
digunakanpun mirip dengan cara metode routh. Walaupun dalam hal ini hurwitz
memanfaatkan penggunaan determinan yang disusun berdasarkan persamaan
karakteristik sistem yang sedang dianalisa.
Dengan pengertian koefisien an adalah positif, maka determinan ke I untuk I =
1,2,3...(n-1) dapat dinyatakan dalam bentuk

an-1 an-3 .............. ............. 0

an an-2 .............. ............. 0

0 an-1 an-3 .............. 0

dn =
0 an an-2 ............. 0

.............. ............. .............. ............. 0

Selanjutnya dituliskan
0 ............. ............. ............. a0
d1 = an-1

Dan seterusnya sampai dn-1, maka semua akar-akar persamaan karakteristik

mempunyai bagian nyata yang negatif hanya dan hanya jika

di < 0 untuk i = 1, 2,....................n

d1 = a2
Maka agar semua akar-akarnya memiliki bagian nyata yang negatif, harus
dipenuhi :

d1 >= 0 yang menghasilkan d1 = a2 >= 0

d2 = a2.a1 – a0.a3 > =0
d3 = a2.a1.a0 – a02 .a3 >= 0

Contoh :
Suatu sistem kontrol dengan persamaan karakteristik :
3.s3 + 2.s2 + 3.s + 2 = 0
Sesuai dengan syarat dn diatas, dapat diperoleh
Dari ketiganya diperoleh
a2 =2 keadaan >= 0, maka sistem
a2.a1-a0.a3 = 2.3 -2.3 = 0 stabil. Bisa dibandingkan
a2.a1.a0 –(a0)2.a3 = 2.3.2 – 22.3 = 0 dengan cara routh
Persamaan karakteristik