KESTABILAN ROUTH-HURWITZ

Definisi Kestabilan Sistem

Stabil

Tidak Stabil

Stabil Terbatas

Stabil Absolute

Stabil kondisional
 Desain Sistem Kendali
Transien respon

Kestabilan Sistem

SSE (tingkat
kestabilan system)
 Metode Kestabilan System
Routh Hurwitz

Rootlocus

Bode diagram

Niquist

State space
Determinan matriks??
 Kriteria kestabilan Routh

Susunan determinan dari Routh tersebut adalah :

 Konsep Stabil (Routh)
CLTF sistem linier :

Pers. karakteristik :
 Prosedur Kestabilan Routh
1. Tulis persamaan karakteristik sistem :

Anggap bahwa 𝑎𝑛 ≠ 0 sehingga terdapat akar nol yang

dihilangkan.

2. Pastikan bahwa semua koefisien harus positip.

 Prosedur Kestabilan Routh
3. Jika semua koefisien positip, susun koefisien polinomial
dalam baris dan kolom sesuai pola berikut ini :
 Prosedur Kestabilan Routh
• Koefisien b1 , b2 , b3 , ...., dan seterusnya dihitung
sebagai berikut :

dan seterusnya sampai semua sisa nol

• Pola yang sama digunakan untuk perhitungan c’s, d’s, e’s
dan seterusnya.
 Prosedur Kestabilan Routh

• Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara lengkap.

• Susunan lengkap dari koefisien berbentuk segitiga
(triangular)

4. Jumlah akar persamaan karakteristik dengan bagian real

positip sama dengan jumlah perubahan tanda dari koefisien
kolom pertama.
 Contoh soal 1
Gunakan kriteria kestabilan Routh untuk polinomial orde tiga
berikut

agar semua koefisien positif.

 Penyelesaian
Susunan koefisien adalah sebagai berikut,

Syarat agar semua koefisien pada kolom pertama menjadi

positif haruslah 𝑎1 𝑎2 > 𝑎0 𝑎3 , dan sistem akan stabil.
 Contoh soal
Perhatikan fungsi alih berikut,

Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh, cari harga K

agar sistem stabil.
Penyelesaian
Penyelesaian
 Kriteria kestabilan Hurwitz

Susunan determinan dari Hurwitz tersebut adalah :

 Contoh Soal
Misal orde-4 dengan persamaan karakteristik sistem sebagai berikut :

Susunan determinan menurut metode kriteria Hurwitz adalah :

 Penyelesaian
Misal orde-4 dengan persamaan karakteristik sistem sebagai berikut :
Selesaikan…
TERIMAKASIH