JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI 1

Analisa Kestabilan Routh-Hurwitz

Dio Arya Finizha, Elva Maulia Ristina, Erfan Ahmad Wicaksono, Eva Savina Marthanti, Sarah Ramadhanty
Pramitha, Galih Nur Seto
Departemen Manajemen Rekayasa, Fakultas Teknologi Industri dan Agroindustri,
Universitas Internasional Semen Indonesia
Jl.Veteran, Kompleks PT.Semen Indonesia, Gresik 61121
E-mail: dioarya98@gmail.com, elvamaulia149i@gmail.com, erfan.wicaksono16@student.uisi.ac.id,
evasavmart@gmail.com, sarah_ramadhanty02@yahoo.com, galihnur93@gmail.com,

Abstrak— Tujuan dari praktikum ini adalah untuk
dapat menganalisa sistem dengan menggunakan
metode routh Hurwitz. Dengan cara menganalisa plant
pengendalian laju aliran (flow) dan turunkan
persamaan fungsi transfer plant. Tentukan fungsi
transfer sistem. Cari dan tentukan kp dan kp kritis
dengan metode Routh Hurwitz. Prediksi kestabilan
sistem berdasarkan kriteria routh hurwitz dan jelaskan
alasanya. Nilai rise time yang paling kecil yaitu saat
Kp=29, maka dilakukan percobaan disekitar Kp=29
yaitu Kp=28,5 dan Kp=29,5. Nilai rise time yang
paling kecil yaitu pada saat nilai Kp=29,5(mendekati
batas terbesar). Artinya, nilai Kp kritisnya adalah 29,5.
Dan untuk kestabilannya, sistem ini stabil karena saat
dilakukan perhitungan dimatriks, nilai A,B,C, dan D
semuanya positif(tidak terdapat perubahan tanda).
Kata kunci — Medote Routh Hurwitz, Kp, Rise Time.
I. PENDAHULUAN.
Perkembangan ilmu dan teknologi selalu beriringan
dengan tingkat peradaban menusia. Dengan bertambahnya
ilmu dan teknologi yang dikuasai maupun yang diterapkan,
diharapkan manusia dapat meningkatkan kesejahteraan
peradaban manusia secara keseluruhan, walaupun dampak-
dampak negatif selalu bermunculan seiring dengan
kemajuan teknologi manusia. Dalam perkembangan ilmu
pengetahuan dan teknologi (iptek), manusia selalu
berusaha untuk mencari satu cara sehingga penerapan dari
iptek itu sendiri memberikan banyak keuntungan dan
meringankan beban kerja manusia. Sistem kontrol (control
system) merupakan satu kumpulan cara atau metode yang
dipelajari dari kebiasaan – kebiasaan manusia dalam
bekerja, dimana manusia membutuhkan suatu pengamatan
kualitas dari apa yang mereka telah kerjakan sehingga
memiliki karakteristik sesuai dengan apa yang diharapkan
pada mulanya. Perkembangan teknologi menyebabkan
manusia selalu terus belajar untuk mengembangkan dan
mengoprasikan pekerjaan – pekerjaan kontrol yang semula
dilakukan oleh manusia menjadi serba otomatis
(dikendalikan oleh mesin). Dalam aplikasinya, sistem
kontrol memegang peranan penting dalam teknologi.
Dalam bahasan ini akan dijelaskan tentang analisa
kestabilan Routh- Hurwitz.Kriteria Hurwitz dapat
digunakan untuk mengetahui instabilitas sistem, tapi tidak
cukup untuk memastikan stabilitas sistem. Kriteria Routh-
Hurwitz adalah metode yang efektif untuk menguji
kestabilan sistem. Kriteria ini juga dapat menunjukkan
jumlah pole pada RHP atau pada sumbu.Tes stabilitas yang
handal untuk segala bentuk kasus dapat digunakan dalam
proses disain untuk memastikan kestabilan sistem,
misalnya untuk memantau kapan sistem mulai tidak stabil
jika gain terus ditingkatkan.
Rumusan Masalah
Rumusan permasalahan dalam praktikum ini adalah
bagaimana cara menganalisa kestabilan sisitem dengan
menggunakan metode routh hurwitz
Tujuan
Tujuan dari praktikum ini adalah untuk dapat
menganalisa sistem dengan menggunakan metode routh
hurwitz
Batasan Masalah
Pembatasan masalah digunakan untuk menghindari
adanya penyimpangan pokok masalah dan juga untuk
memudahkan praktikum supaya tujuan praktikum akan
tercapai. Adapun batasan masalah pada praktikum ini
adalah analisa kestabilan routh hurwitz.
II. TINJAUAN PUSTAKA
Kriteria Hurwitz dapat digunakan untuk
mengetahui instabilitas sistem, tapi tidak cukup untuk
JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI 2

memastikan stabilitas sistem.Kriteria Routh-Hurwitz

adalah metode yang efektif untuk menguji kestabilan
sistem. Kriteria ini juga dapat menunjukkan jumlah pole
pada RHP atau pada sumbu imajiner.Tes stabilitas yang
handal untuk segala bentuk kasus dapat digunakan
dalam prosesdisain untuk memastikan kestabilan sistem,
misalnya untuk memantau kapan sistemmulai tidak
stabil jika gain terus ditingkatkan.Penggunaan tes
4. Kriteria
stabilitas dalam disain dinamakan disain untuk stabilitas kestabilan
relative. Routh :
banyaknya
A. Kriteria Kestabilan Metode Hurwitz akar tak stabil
Kriteria ini menunjukkan adakah akar-akar tak stabil = banyaknya perubahan tanda pada kolom pertama tabel
persamaan polinom orde n (n=berhingga) tanpa perlu Routh.
menyelesaikannya. Untuk sistem kendali, ketabilan 5. Syarat perlu dan cukup untuk stabil :
mutlak langsung dapat · Semua koefisien persamaan karakteristik positif,
diketahui dari koefisien-koefisien persamaan dan
· Semua suku pada kolom pertama tabel Routh
karaktristik bertanda
positif.

PROSEDUR:
1. Tulis persamaan orde-n dalam bentuk sbb:
Dengan koefisien-koefisien : besaran nyata dan an ¹
0 (akar di titik asal sudah dihilangkan)
2. Bila ada koefisien yang bernilai 0 atau negatif
disamping adanya koefisien positif, maka hal ini
menunjukkan ada satu akar atau akar-akar imajiner aatau
memiliki bagian real positif (sistem tak stabil). Kondisi
perlu (tetapi belum cukup) untuk stabil adalah semua
koefisien persamaan polinom positif dan lengkap.
3. Bila semua koefisien positif, buat tabel Routh sbb:
III. METODOLOGI
Berisi flowchart atau cara praktikum. Contoh:
1. Menganalisa plant pengendalian laju aliran (flow)
dan turunkan persamaan fungsi transfer plant
2. Tentukan fungsi transfer sistem
3. Cari dan tentukan kp dan kp kritis dengan metode
Routh Hurwitz
4. Prediksi kestabilan sistem berdasarkan kriteria routh
hurwitz dan jelaskan alasanya

IV. HASIL DAN PEMBAHASAN

Berisi hasil praktikum dan pembahasan per individu
A. Analisa Data
Saat mencari Kp, caranya dengan memasukkan nilai s3
2
+ 6s + 5s + Kp kedalam matriks, sehingga didapatkan hasil 0 <
Kp < 30. Kemudian disimulasikan pada nilai Kp 1, 3, 5 dan
seterusnya sampai 29 dengan rentang jarak yang konstan untuk
dicari nilai rise time terkecil.
JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI 3
JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI 4

Nilai rise time yang paling kecil yaitu pada saat nilai
Kp=29,5(mendekati batas terbesar). Artinya, nilai Kp kritisnya
adalah 29,5. Dan untuk kestabilannya, sistem ini stabil karena
saat dilakukan perhitungan dimatriks, nilai A,B,C, dan D
semuanya positif(tidak terdapat perubahan tanda).

B. Pembahasan
Dio Arya Finizha (2011610014)
Pada praktikum kali ini, praktikan mencari nilai Kp
yang kemudian disimulasikan untuk mencari rise time
dimana akan mendapatkan nilai Kp kritis dari nilai rise
time terkecil. Setelah didapatkan nilai 0 < Kp < 30,
praktikan melakukan simulasi dengan nilai Kp 1, 3, 5
dan seterusnya sampai 29 dengan rentang nilai Kp
yang konstan. Hasilnya, yang paling kecil adalah saat
Kp=29. Kemudian dilakukan simulasi dengan nilai Kp
yang berada dikisaran 29 yaitu 28,5 dan 29,5.
Didapatkan nilai rise time paling kecil yaitu saat
JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI
Kp=29,5. Maka nilai 29,5 itu merupakan nilai Kp
kritis. Dari simulasi tersebut, praktikan menyimpulkan
bahwa semakin besar nilai Kp, maka semakin kecil
nilai rise timenya. Dan untuk kestabilannya, sistem ini
stabil karena saat dilakukan perhitungan dimatriks,
nilai A,B,C, dan D semuanya positif(tidak terdapat
perubahan tanda).
Elva Maulia Ristina (2011610015)
Pada praktikum modul 4 yaitu dengan metode routh-
hurwitz dengan tujuan menganalisa kestabilan system.
Sebelum itu praktikum ini mecari nilai Kp terlebih
dahulu dengan rumus yang sudah ajari sebelumnya.
Saat mencari Kp, caranya dengan memasukkan nilai s3
+ 6s2 + 5s + Kp kedalam matriks, sehingga didapatkan
hasil 0 < Kp < 30. Kemudian melakukan simulasi
dengan nilai Kp
1,3,5,7,9,11,13,15,17,19,21,23,25,27,29 untuk dicari
nilai rise time terkecil. Hasilnya nilai rise time yang
terkecil pada saat Kp = 29,5 yang artinya pada saat
nilai Kp kritisnya adalah 29,5. Untuk nilai rise time
terbesarnya pada saat nilai Kp = 1. Dan untuk
perhitungan matriks nilai A,B,C,D semuanya positif
sehingga dapat dikatakan bahwa system ini stabil.
Eva Savina Marthanti (2011610017)
Kali ini kami melakukan praktikum yang
membahas tentang analisa kestabilan Routh Hurwitz
dimana Kriteria Routh-Hurwitz ini didasarkan pada
pengurutan koefisien persamaan karakteristik suatu
sistem transfer function .Metode Hurwitz dapat
digunakan untuk mengetahui instabilitas sistem, tapi
tidak cukup untuk memastikan stabilitas sistem. Kali
ini praktikan diharuskan untuk mencari Kp,Kemudian
disimulasikan pada nilai Kp (1, 3, 5......29) dengan
rentang jarak yang konstan untuk dicari nilai rise time
terkecil. Nilai rise time yang paling kecil yaitu pada
saat nilai Kp=29,5(mendekati batas terbesar). Artinya,
nilai Kp kritisnya adalah 29,5. sistem ini dikatakan
stabil karena pada saat perhitungan pada matriks
nilainya stabil.
Galih nur seto ( 2011610020)
Pada praktikum kali ini membahas tentang analisa
kestabilan sistem menggunakan metode Routh-Hurwitz
untuk membuktikan sistem bahwa tidak stabil jika
tanggapannya terhadap suatu masukan menghasilkan
osilasi yang keras atau bergetar pada suatu amplitudo/
harga tertentu. Sebaliknya suatu sistem disebut stabil
jika sistem tersebut akan tetap dalam keadaan diam atau
berhenti kecuali dirangsang (dieksitasi oleh suatu fungsi
masukan dan akan kembali dalam keadaan diam jika
ekstasi tersebut dihilangkan). Metode tersebut berfungsi
untuk menentukan banyaknya akar-akar persamaan
polynomial pada sumbu real positif. Dengan
memasukkan nilai s3 + 6s2 + 5s + Kp kedalam matriks,
untuk mendapatkan nilai Kp, sehingga didapatkan hasil
5
0 < Kp < 30. Kemudian kelompok kami memilih
mengaplikasikan nilai Kp yang memiliki rasio jarak
yaitu 2, dimulai dari angka 1 hingga 29 (1,3,5,......,29)
untuk dicari nilai rise time terkecil dan lebih kecil nilai
error yang didapatkan. Dari percobaan angka tersebut
didapatkan nilai rise time yang paling kecil yaitu di
angka 29, selanjutnya pada angka 29 ditambahkan dan
dikurangi 0,5 untuk mendapatkan nilai yang lebih presisi
yaitu 29,5 dan 28,5. Setelah langka tersebut dilakukan
didapatkan nilai rise time terkecil selanjutnya yaitu pada
angka 29,5 dengan nilai rise time 0,223. Kemudian
dimasukkan kedalam matriks n+1 atau matriks Routh
Array dengan n= orde persamaan dan didapatkan nilai
sistem yang stabil dibuktikan dengan jumlah akar
polinom karakteristik yang berada pada right-half-plane
sama dengan jumlah sign pada kolom pertama Routh
Array dan tidak ada perubahan tanda pada koefisien
kolom pertama deret Routh dengan begitu disimpulkan
bahwa sistem yang telah dianalisa menggunakan metode
Routh-Hurwitz stabil.
Erfan Ahmad Wicaksono (2011610016)
Praktikum kali ini kita akan menggunakan metode
Routh-Hurwitz, dimana kita menguji kestabilan sistem
dengan melihat ada/tidaknya osilasi yang keras dari
amplitudo sinyal saat diberikan rangsangan berupa
fungsi. Disini kami mencari nilai Kp kritis dengan range
Kp antara 0 - 30 yang menghasilkan grafik dengan nilai
rise time terkecil.
Karena dalam percobaan kami menggunakan nilai kp
yang terbatas lompat 2, sehingga nilai Kp yg didapatkan
terbatas hanya pada range (1, 3, 5,.....,29), akan lebih
baik bila di percobaan selanjutnya dimasukkan nilai Kp
dengan selisih yg lebih kecil (misal, 1.1, 1.2,2.5, dst)
sehingga diperoleh nilai Kp kritis yg lebih presisi.
Sarah Ramadhanty Pramitha (2011610018)
Praktikum ke 4 ini kita melakukan percobaan untuk
mendapatkan hasil kestabilan system dengan dengan
menggunakan metode Routh-Hurwitz, dengan
menggunakan nilai Kp 0-30 dengan kelipatan 3,5,7 dst.
Dimana didapatkan hasil rise time terkecil pada saat
Kp=25 yang artinya nilai kritisnya 29,5 dan untuk
perhitungan matriks A,B,C,D semuanya didapatkan
nilai positif sehingga dapat dikatakan bahwa system ini
stabil.
V. KESIMPULAN
Pada praktikum kali ini dengan mencari nilai Kp,
caranya dengan memasukkan nilai s3 + 6s2 + 5s + Kp
kedalam matriks, sehingga didapatkan hasil 0 < Kp <
30. Kemudian disimulasikan pada nilai Kp 1, 3, 5 dan
seterusnya sampai 29 dengan rentang jarak yang
konstan untuk dicari nilai rise time terkecil. Nilai rise
time yang paling kecil yaitu saat Kp=29, maka
dilakukan percobaan disekitar Kp=29 yaitu Kp=28,5
dan Kp=29,5. Nilai rise time yang paling kecil yaitu
pada saat nilai Kp=29,5(mendekati batas terbesar).
Artinya, nilai Kp kritisnya adalah 29,5. Dan untuk
JURNAL SISTEM INSTRUMENTASI INDUSTRI 6

kestabilannya, sistem ini stabil karena saat dilakukan

perhitungan dimatriks, nilai A,B,C, dan D semuanya
positif(tidak terdapat perubahan tanda).

DAFTAR PUSTAKA
[1] Analisis sistem kendali, teknik elektro Institut teknologi
Bandung