TITIK KESEIMBANGAN DAN

KESTABILANNYA
Syamsyida Rozi, S.Si., M.Si.
Pendahuluan
Pada umumnya permasalahan dalam kehidupan sehari-hari jika
dimodelkan dalam bentuk matematis adalah berupa sistem persamaan
diferensial (PD) nonlinier. Hampir semua sistem tersebut merupakan
sistem PD perturbasi, yaitu PD yang secara matematis tidak hanya
bergantung pada variabel, tetapi juga bergantung pada parameter. Pada
kondisi tertentu, adanya parameter dalam sistem dapat mengganggu
dinamik dari sistem PD. Teori-teori yang dibahas dalam system dinamik
adalah berkaitan dengan analisa kualitatif dari sistem PD perturbasi
tersebut, yaitu perubahan dinamik terhadap perubahan parameter
dalam sistem. Perubahan dinamik dalam sistem pd dinamakan bifurkasi.
Kestabilan dan Ketidak-stabilan Titik Keseimbangan

✓ Bentuk umum Sistem PD autonomous : 𝐱ሶ = 𝐟(𝐱)

✓ Suatu titik 𝐱 ∗ ∈ ℝ𝑛 disebut titik keseimbangan/ titik
tetap/ titik ekuilibrium/ titik kritis dari sistem PD
autonomous jika 𝐟 𝐱 ∗ = 𝟎
✓ titik keseimbangan 𝐱 ∗ bisa jadi bersifat stabil, atau
tidak stabil atau stabil asimtotik.
 Sifat Titik Definisi
Keseimbangan
𝐱∗
✓ Stabil Jika untuk setiap 𝜀 > 0, terdapat 𝛿 > 0 sedemikian
sehingga untuk setiap solusi dari system 𝐱ሶ = 𝐟(𝐱), yaitu 𝐱 =
𝚽 𝒕 , (yang pada saat 𝑡 = 0 memenuhi 𝚽 0 − 𝐱 ∗ < 𝛿),
memenuhi kondisi 𝚽 𝑡 − 𝐱 ∗ < 𝜀 untuk setiap 𝑡 > 0.

✓ Tidak Stabil Jika titik keseimbangan itu tidak stabil

✓ Stabil Jika titik 𝐱 ∗ stabil dan jika ada 𝛿0 , dengan 0 < 𝛿0 < 𝛿
Asimtotik
sedemikian sehingga jika solusi 𝐱 = 𝚽 𝒕 memenuhi
𝚽 0 − 𝐱 ∗ < 𝛿0 , maka lim Φ 𝑡 = 𝐱 ∗ .
𝑡→∞
 Sifat Titik What definition wants to tell …
Keseimbangan
𝐱∗
✓ Stabil 𝐱 ∗ dikatakan stabil jika trajektori/ himpunan solusi yang
titik awalnya berada “cukup dekat” dengan 𝐱 ∗ , lama
kelamaan (untuk 𝑡 → ∞) akan selalu berada dekat dengan 𝐱 ∗
itu.
✓ Tidak Stabil 𝐱 ∗ dikatakan tidak stabil jika himpunan solusi lama
kelamaan (untuk 𝑡 → ∞) semakin menjauhi 𝐱 ∗ tersebut
✓ Stabil 𝐱 ∗ disebut stabil asimtotik jika trajektori/ himpunan solusi
Asimtotik
yang titik awalnya berada “cukup dekat” dengan 𝐱 ∗ , lama
kelamaan (untuk 𝑡 → ∞) solusi itu makin mendekati 𝐱 ∗ itu.
 Kestabilan Titik Keseimbangan dari PD dan Sistem PD

✓ Teorema (Kestabilan Titik Keseimbangan dari Persamaan Diferensial)

Misalkan 𝑥ሶ = 𝑓 𝑥 , dengan 𝑥 ∈ ℝ dan 𝑓: ℝ → ℝ, memiliki titik keseimbangan di

𝑥 ∗ ∈ ℝ. Misalkan juga 𝑓 ′ 𝑥 ∗ ≠ 0. Maka titik keseimbangan 𝑥 ∗ dikatakan stabil
asimtotik jika 𝑓 ′ 𝑥 ∗ < 0, dan tidak stabil jika 𝑓 ′ 𝑥 ∗ > 0

✓ Teorema (Kestabilan Titik Keseimbangan dari Sistem Persamaan Diferensial)

Misalkan 𝜆1 , 𝜆2 , … , 𝜆𝑛 adalah nilai eigen dari matriks 𝐴 (matriks koefisien dari

sistem PD), maka titik keseimbangan 𝑥 ∗ bersifat stabil, atau tidak stabil, atau
stabil asimtotik berdasarkan nilai eigennya tersebut, sebagaimana ditampilkan
pada table di slide berikut,
No. Nilai Eigen Jenis Titik Kestabilan Titik Nilai Eigen
(2 variabel) Keseimbangan Keseimbangan (n variabel)

1 𝜆1 > 𝜆2 > 0 Node Tidak Stabil 𝜆𝑖 > 0, ∀𝑖 = 1,2, … , 𝑛

2 𝜆1 < 𝜆2 < 0 Node Stabil asimtotik 𝜆𝑖 < 0, ∀𝑖 = 1,2, … , 𝑛

3 𝜆1 < 0 < 𝜆2 Saddle point Tidak Stabil 𝜆𝑖 > 0, 𝜆𝑗 < 0

untuk suatu 𝑖 dan suatu 𝑗
4 𝜆1 = 𝜆2 > 0 Proper/ Improper Tidak Stabil 𝜆1 = 𝜆2 = ⋯ = 𝜆𝑛 > 0
Node
5 𝜆1 = 𝜆2 < 0 Proper/ Improper Stabil asimtotik 𝜆1 = 𝜆2 = ⋯ = 𝜆𝑛 < 0
Node
6 𝜆1 , 𝜆2 = 𝑝 ± 𝑖𝑞
• 𝑝>0 Spiral point Tidak Stabil
• 𝑝<0 Spiral point Stabil asimtotik
• 𝑝=0 Center Stabil
 Beberapa contoh phase portrait untuk jenis-jenis titik
keseimbangan
Node yang stabil Saddle point yang Spiral yang stabil
asimtotik tidak stabil asimtotik
Spiral yang stabil Center yang stabil
asimtotik
LINIERISASI
Syamsyida Rozi, S.Si., M.Si.
 Sistem PD Nonlinier dan Linierisasi
Jika 𝒙 = 𝒙 𝒕 dan 𝒚 = 𝒚 𝒕 , maka bentuk umum dari sistem persamaan nonlinier
autonomous dimensi 2 adalah

𝒅𝒙
𝒙ሶ = = 𝑷 𝒙, 𝒚
𝒅𝒕
1
𝒅𝒚
𝒚ሶ = = 𝑸 𝒙, 𝒚
𝒅𝒕
dengan 𝑷 dan 𝑸 merupakan fungsi nonlinier yang bergantung pada 𝒙 dan 𝒚.
■ Asumsikan sistem tersebut memiliki titik keseimbangan 𝑢, 𝑣 .
■ Dengan melakukan transformasi yang memindahkan titik keseimbangan ke titik asal,
asumsikan 𝑋 = 𝑥 − 𝑢 dan 𝑌 = 𝑦 − 𝑣, maka sistem (1) menjadi
𝑋ሶ = 𝑥ሶ = 𝑃 𝑋 + 𝑢, 𝑌 + 𝑣
𝑌ሶ = 𝑦ሶ = 𝑄 𝑋 + 𝑢, 𝑌 + 𝑣
 Sistem PD Nonlinier dan Linierisasi
Dengan melakukan expansi Taylor, maka sistem tersebut dapat ditulis menjadi

𝜕𝑃 𝜕𝑃
𝑋ሶ = 𝑃 𝑋 + 𝑢, 𝑌 + 𝑣 = 𝑃 𝑢, 𝑣 + 𝑋. 𝑢, 𝑣 + 𝑌. 𝑢, 𝑣 + 𝑅 𝑋, 𝑌
𝜕𝑥 𝜕𝑦
2
𝜕𝑄 𝜕𝑄
𝑌ሶ = 𝑄 𝑋 + 𝑢, 𝑌 + 𝑣 = 𝑄 𝑢, 𝑣 + 𝑋. 𝑢, 𝑣 + 𝑌. 𝑢, 𝑣 + 𝑆 𝑋, 𝑌
𝜕𝑥 𝜕𝑦

❑ Dalam melakukan linierisasi, suku-suku 𝑅 𝑋, 𝑌 dan 𝑆 𝑋, 𝑌

pada sistem (2) yang merupakan suku-suku nonlinier dengan 𝜕𝑃 𝜕𝑃
𝑋ሶ = 𝑋. 𝑢, 𝑣 + 𝑌. 𝑢, 𝑣
pangkat yang lebih tinggi diabaikan. 𝜕𝑥 𝜕𝑦
3
❑ Karena 𝑢, 𝑣 merupakan titik keseimbangan dari sistem (1), 𝜕𝑄 𝜕𝑄
𝑌ሶ = 𝑋. 𝑢, 𝑣 + 𝑌. 𝑢, 𝑣
yang berarti memenuhi kondisi 𝑃 𝑢, 𝑣 = 0 dan 𝑄 𝑢, 𝑣 = 0, 𝜕𝑥 𝜕𝑦
maka sistem (2) ditulis menjadi
 Sistem PD Nonlinier dan Linierisasi

Sistem (3) selanjutnya disebut sebagai sistem linier dari sistem (1) di titik keseimbangan 𝑢, 𝑣 .
Dan matriks Jacobian dari sistem (3) pada titik 𝑢, 𝑣 yaitu
𝜕𝑃 𝜕𝑃
𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝐽 𝑢,𝑣 =
𝜕𝑄 𝜕𝑄
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝑢,𝑣

Dinamik dari suatu sistem PD nonlinier autonomous, dengan kondisi tertentu, dapat
ditentukan atau dianalisis dari sistem PD linierisasinya di sekitar titik keseimbangan.
Dan kestabilan yang diperoleh adalah kestabilan lokal.
Analisis kestabilan dari titik keseimbangan dilakukan melalui nilai eigen dari matriks
Jacobian di sekitar titik keseimbangan.
 Titik Keseimbangan Hiperbolik dan Teorema Hartman

Titik keseimbangan 𝐱 ∗ disebut titik keseimbangan hiperbolik jika bagian riil dari setiap nilai
eigen dari matriks Jacobiannya tidak sama dengan 0. Jika matriks Jacobiannya mempunyai nilai
eigen yang bagian riil-nya bernilai 0, maka titik keseimbangan disebut titik keseimbangan
nonhiperbolik.

Teorema Hartman :

Asumsikan 𝒖, 𝒗 adalah titik keseimbangan hiperbolik dari sistem (1). Maka ada suatu
neighborhood (lingkungan) dari 𝑢, 𝑣 dimana phase portrait dari dari sistem nonlinier (1)
menyerupai sistem linierisasinya (sistem (3)).
CONTOH-CONTOH
 Lakukan analisis dinamik terkait sistem PD berikut
𝒙ሶ = 𝒙
𝒚ሶ = 𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 − 𝟏

Analisis Dinamik:
❑ Temukan titik keseimbangan
❑ Linierisasi sistem dan temukan matriks Jacobian
❑ Temukan nilai eigen dari matriks Jacobian untuk masing-masing titik keseimbangan
❑ Simpulkan kestabilan titik keseimbangan
❑ Gambarkan phase portrait dari sistem
1 Titik keseimbangan diperoleh
jika 𝑥ሶ = 0 dan 𝑦ሶ = 0, yaitu
𝑥ሶ = 𝑥 = 0
𝑦 2 − 1 = 0 ⇒ 𝑦 2 = 1 ⇒ 𝑦 = ± 1 = ±1
𝑦ሶ = 𝑥 2 + 𝑦 2 − 1 = 0

Dengan demikian diperoleh titik keseimbangan 𝑒1 = 0,1 dan 𝑒2 = 0, −1

2 Matriks Jacobian dari sistem:

𝜕 𝑥 𝜕 𝑥
𝜕𝑥 𝜕𝑦 1 0
𝐽= =
𝜕 𝑥2 + 𝑦2 − 1 𝜕 𝑥2 + 𝑦2 − 1 2𝑥 2𝑦
𝜕𝑥 𝜕𝑦
3 Matriks Jacobian disekitar titik Matriks Jacobian disekitar titik
keseimbangan 𝑒1 = 0,1 : keseimbangan 𝑒1 = 0, −1 :

1 0 1 0 1 0 1 0
𝐽 0,1 = = 𝐽 0,−1 = =
2𝑥 2𝑦 0,1 0 2 2𝑥 2𝑦 0,−1 0 −2

Nilai eigen: Nilai eigen:

𝜆 = 1 dan 𝜆 = 2 𝜆 = 1 dan 𝜆 = −2

Titik keeseimbangan 𝑒1 = 0,1 Titik keeseimbangan 𝑒1 = 0, −1

bersifat tidak stabil bersifat tidak stabil saddle
4 Phase portrait

maple
matlab

0,1

0, −1

Phase Portrait Direction Field

 𝑦 𝑡
maple

𝑥 𝑡

Solusi dari Sistem