DINAMIKA SISTEM & SIMULASI,

Linear Systems with Constant Coefficients Part-1

Author : Ajat Sudrajat

Program Studi Teknik Fisika

Fakultas Teknik dan Sains Universitas Nasional
 Linear Systems with Constant Coefficients

Simulasi merupakan alat yang berguna hanya bila kita mengetahui sifat
permasalahan yang sebenarnya. Adapun tantangannya adalah memahami
bagaimana sistem berjalan, bagaimana mengetahui apa yang akan dicapai oleh
system tersebut, harus mampu mengidentifikasi milestones untuk mencapai
tujuan dari system tersebut.
Menurut Blanchard (1991) system adalah kumpulan elemen yang bekerja
bersama untuk mencapai tujuan yang tertentu. Sistem tersebut terdiri dari
berbagai elemen-elemen yang saling berkaitan dan bekerja sama dan dalam
sebuah sistem ada tujuan tertentunya.
 Linear Systems with Constant Coefficients

Persamaan diferensial adalah sebuah persamaan yang meliputi satu atau lebih
turunan-turunan dari fungsi yang tidak diketahui. Persamaan diferensial
seringkali muncul dalam model matematika yang menggambarkan keadaan
kehidupan nyata. Sebagai contoh, turunan-turunan dalam fisika muncul sebagai
kecepatan dan percepatan, dalam biologi sebagai laju pertambahan populasi.

Berdasarkan kelinierannya, terdapat persamaan diferensial linier dan persamaan

diferensial tak linier. Sedangkan berdasarkan koefisiennya, terdapat persamaan
diferensial koefisien konstan dan persamaan diferensial dengan koefisien variable
(peubah). Oleh karena banyaknya jenis persamaan diferensial, terdapat banyak
metode tentang pencarian solusi persamaan diferensial, diantaranya metode
variasi parameter, metode tranformasi Laplace, metode persamaan karakteristik,
dan sebagainya.
 Linear Systems with Constant Coefficients
Contoh-2: Sistem waktu kontinyu orde-1
𝑥 𝑡 = −𝑟𝑥 𝑡 + 𝑢(𝑡) 𝑑𝑒𝑛𝑔𝑎𝑛 𝑟 > 0

Solusi umum: 𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝑟𝑡 𝑥 0 (5.4)

Solusi dengan kondisi awal t=0

Matrik keadaan (dalam hal ini matrik 1 x 1) adalah :
𝜑 𝑡 = 𝑒 −𝑟𝑡
Sehingga solusinya:
𝑡
1 −𝑟 𝑡−𝜏 |𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝑟 𝑡−𝜏 𝑑𝜏 = − 𝑒 0
0 𝑟
1
= − 1 − 𝑒 −𝑟𝑡
𝑟
 Linear Systems with Constant Coefficients

5.1 MATRIK TRANSISI

Waktu Diskrit: 𝜑 𝑘, 𝑙 − 1 = 𝐴𝑘−𝑙−1

Waktu Kontinyu: Matrik eksponensial

𝐴2 𝑡 2 𝐴𝑘 𝑡 𝑘
𝑒 𝐴𝑡 = 𝐼 + 𝐴𝑡 + +⋯+
2! 𝑘!
 Linear Systems with Constant Coefficients

5.2 Geometrik Sequences and Exsponential

Sistem dinamik dasar dalam waktu diskrit adalah unit delay,
jika sequences u(k) adalah sebagai input terhadap unit delay,
kemudian sudutnya x(k), maka:
𝑥 𝑘+1 =𝑢 𝑘
Sekarang u(k) geometric sequence, u(k)= ak, k=0, 1, 2,
………
𝑘
Input 𝑥 𝑘 = 𝑎𝑘−1 = 𝑎 ,
𝑎 𝑘 = 1,2,3, … … . . 𝑑𝑒𝑛𝑔𝑎𝑛 𝑘 ≥ 1,
𝑚𝑎𝑘𝑎 𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 𝑎𝑑𝑎𝑙𝑎ℎ 𝑝𝑒𝑟𝑘𝑎𝑙𝑖𝑎𝑛 𝑡𝑒𝑟ℎ𝑎𝑑𝑎𝑝 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡:
Linear Systems with Constant Coefficients
 Linear Systems with Constant Coefficients

Sistem koefisien konstan linier orde ke-n dalam waktu diskrit

terdiri dari kombinasi dari n elemen unit delay dan nomor dari
scalar pengali.
system orde ke-satu: 𝑥 𝑘 + 1 = 𝑎𝑥 𝑘 + 𝑏𝑢(𝑘)
Respons Homogen: 𝑥 𝑘 = 𝑎𝑘 𝑥(0)
 Linear Systems with Constant Coefficients
5.3 Diagonalisasi system
Sistem Homogen 𝑥 𝑘 + 1 = 𝐴𝑥(𝑘)
Misalkan matrik system A mempunyai n linier independen vector
eigen e1, e2, ……. En, yang berhubungan dengan λ1, λ2, ……. Λn
sebagai nilai eigen. Nilai eigen dapat berbeda atau tidak, n vector
eigen ini dapat digunakan untuk mendefinisikan n system orde
pertama terpisah (diagonalisasi)
Bentuk n vector eigen:
𝑥 𝑘 = 𝑧1 𝑘 𝑒1 + 𝑧2 𝑘 𝑒2 + ⋯ + 𝑧𝑛 𝑘 𝑒𝑛 (5.5)

Dimana zi(k), i=1, 2, ….. n adalah scalar

 Linear Systems with Constant Coefficients
Dengan menggunakan Aei = λi ei, kalikan dengan persamaan (5.5)
diatas, maka:
𝑥 𝑘 + 1 = 𝐴𝑥 𝑘
𝑥(𝑘 + 1) = 𝑥1 𝑧1 𝑘 𝑒1 + 𝑥2 𝑧2 𝑘 𝑒2 + ⋯ + 𝑥𝑛 𝑧𝑛 (𝑘)𝑒𝑛

Pernyataan 𝑥(𝑘 + 1) sebagai kombinasi linier dari eigen vector

dalam bentuk:
𝑥(𝑘 + 1) = 𝑧1 𝑘 + 1 𝑒1 + 𝑧2 𝑘 + 1 𝑒2 + ⋯ + 𝑧𝑛 (𝑘 + 1)𝑒𝑛
(5.6)
 Linear Systems with Constant Coefficients

Kita lihat disini koefisien scalar zi persamaan orde satu:

𝑧1 𝑘 + 1 = 𝜆1 𝑧1 (𝑘)
𝑧2 𝑘 + 1 = 𝜆2 𝑧2 (𝑘)
.
.
.
𝑧𝑛 𝑘 + 1 = 𝜆𝑛 𝑧𝑛 (𝑘)
 Linear Systems with Constant Coefficients
5.4 Perubahan Variabel
Analisa diatas dapat ditransformasi secara langsung kedlam teknik
manipulasi dengan jalan perubahan variable. Missal M adalah
matrik modal dari A, dimana M adalah matrik n x n yang mana
kolom n adalah vector eigen dari A. Untuk x(k) kita definisikan z(k)
dengan:
𝑥 𝑘 = 𝑀 𝑍(𝑘)
Persamaan system menjadi: 𝑀 𝑍 𝑘 + 1 = 𝐴 𝑀 𝑍(𝑘)

Atau 𝑍 𝑘 + 1 = 𝑀−1 𝐴 𝑀 𝑍(𝑘)

Dimana 𝑀−1 𝐴 𝑀 =∆ 𝑎𝑑𝑎𝑙𝑎ℎ 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑘 𝑑𝑖𝑎𝑔𝑜𝑛𝑎𝑙
 Linear Systems with Constant Coefficients

Sehingga sistemnya menjadi:

𝑧1 𝑘 + 1 λ1 0 0 . . . 0 𝑧1 𝑘
𝑧2 𝑘 + 1 0 λ2 0 . . . 0 𝑧2 𝑘
. . .
= (5.7)
. . .
. . .
𝑧𝑛 (𝑘 + 1) 0 0 0 . . . λ𝑛 𝑧𝑛 (𝑘)
 Linear Systems with Constant Coefficients
5.5 Perhitungan dari Ak
Matrik transisi keadaan dari waktu diskrit koefisien konstan adalah Ak.
Matrik ini dapat dihitung dengan mudah pertama konversi A terhadap
bentuk diagonal.

𝑀−1 𝐴 𝑀 = ∆
Atau dapat ditulis
𝐴 = 𝑀 ∆ 𝑀−1
Untuk A2
𝐴2 = 𝑀 ∆ 𝑀−1 𝑀 ∆ 𝑀−1 = 𝑀 ∆ 𝑀 𝑀−1 ∆𝑀−1
𝐴2 = 𝑀 ∆2 𝑀−1
 Linear Systems with Constant Coefficients

Sehingga perhitungan dari Ak adalah:

𝑘
λ1 0 0 ... 0
𝑘
0 λ2 0 ... 0
𝐴𝑘 = .
.
.
𝑘
0 0 0 . . . λ𝑛
 Linear Systems with Constant Coefficients
5.6 Sistem Waktu Kontinyu
Analisa seperti diatas dapat diaplikasikan dalam aktu kontinyu:

𝑥 𝑡 = 𝐴𝑥(𝑡)
Dimana A adalah matrik n x n dengan n linier tidak tergantung
eigen vector, M adalah matrik modal, perubahan variable
menjadi:
𝑥 𝑡 = 𝑀 𝑍(𝑡)
Transformasi system menjadi:
𝑍 𝑡 = 𝑀−1 𝐴 𝑀 𝑍(𝑡)
 Linear Systems with Constant Coefficients

Sehingga system menjadi:

𝑧1 (𝑡) λ1 0 0 . . . 0 𝑧1 𝑡
𝑧2 (𝑡) 0 λ2 0 . . . 0 𝑧2 (𝑡)
. . .
=
. . .
. . .
𝑧𝑛 (𝑡) 0 0 0 . . . λ𝑛 𝑧𝑛 (𝑡)