Karakteristik Sistem Pengendalian

Karakteristik utama sistem kendali meliputi kestabilan, ketelitian, kecepatan

respon dan sensitifitas keluaran terhadap perubahan komponen dan kondisi
lingkungan :
1. Ketelitian :Ketelitian Menunjukkan deviasi keluaran sebenarnya terhadap
nilai yang diinginkan. Umumnya ketelitian sistem pengaturan diperbaiki
dengan menggunakan mode pengontrol seperti integrasi atau integrasi
proporsional. Dengan penggunaan umpan balik, ketelitian sistem semakin
diperbaiki. Misalnya, sistem lup terbuka seperti mesin pencuci, bersihnya
pakaian menunjukan ukuran ketelitian.
2. Sensitivitas : Kepekaan sensitivitas merupakan ukuran kepekaan keluaran
sistem terhadap perubahan harga komponen-komponennya dan juga
kondisi lingkungannya. Sistem yang baik hanya akan terpengaruh oleh
perubahan masukan dan bukan terhadap sinyal yang diinginkan, seperti
gangguan.
3. Kecepatan respon: Kecepatan respon (response) adalah mengukur
kecepatan keluaran dalam menanggapi perubahan nilai masukan. Dalam
analisis domain waktu, respon (keluaran) diukur dari saat-saat transisi
hingga keadaan mantap. Sistem orde dua mempunyai respon yang
berbeda-beda. Dalam praktek, sangat sulit menganalisis sistem yang
mempunyai orde lebih tinggi. Namun, karena suatu sistem umumnya
mempunyai respon yang lebih mendekati sifat dari sistem orde dua, oleh
karena itu biasanya didekati sebagai sistem orde dua.
4. Kestabilan/stabilitas : Suatu sistem dikatakan stabil jika keluarannya
tetap pada nilai tertentu dalam jangka waktu yang ditetapkan setelah diberi
masukan. Keluaran suatu sistem tak stabil akan terus naik hingga kondisi
break down. Sistem yang tidak stabil bisa dibuat stabil dengan
menggunakan teknik tertentu, umumnya dengan rangkaian kompensasi.
Ketelitian dan stabilitas saling berhubungan satu sama lain, yakni jika
tidak hati-hati ketika anda mencoba memperbaiki ketelitian, stabilitasnya
akan menurun, begitu juga sebaliknya.

Stabilitas merupakan karakteristik sangat penting dari sistem control dan

didefinisikan sebagai kemampuan suatu sistem untuk mencapai keadaan
mantap atau keseimbangan saat mendapat masukan ataugangguan

Konsep stabil

Sistem pengaturan stabil

semua kutub loop tertutup berada pada setengah

sebelah kiri bidang s.

CLTF sistem linier

ai , bi adalah konstanta , m n
kutub loop tertutup diperoleh dengan memfaktorkan polinomial A(s)
Pers. Karakteristik

Kestabilan routh
Memberi informasi apakah terdapat akar positip pada persamaan
polinomial s tanpa pemecahan atau pemfaktoran.
Informasi tentang kestabilan mutlak dapat diperoleh secara langsung
dari koefisien persamaan karakteristik.

Prosedur kestabilan routh

1. Tulis persamaan karakteristik sistem :

Anggap bahwa
sehingga terdapat akar nol yang dihilangkan.
2. Pastikan bahwa semua koefisien haruspositip. Jika terdapat koefisien
nol atau negatif maka koefisien positip terkecil adalah akar atau akar
imajiner yang mempunyai bagian real positip. Dalam hal ini, sistem
tidak stabil.
3. Jika semua koefisien positip, susun koefisien polinomial dalam baris
dan kolom sesuai pola berikut ini :

Koefisien b1,b2,b3, ...., dan seterusnya dihitung sebagai berikut :

Pola yang sama digunakan untuk perhitungan cs, ds, es dan

seterusnya.

Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara lengkap. Susunan

lengkap dari koefisien berbentuk segitiga (triangular)

4. Jumlah akar persamaan karakteristik dengan bagian real

positip sama dengan jumlah perubahan tanda dari koefisien
kolom pertama.