MAKALAH

ANALISIS KESTABILAN SISTEM

DOSEN PEMBIMBING
ARIESTA WULANDARI C, S.SI, M.PD

MAKALAH MATA KULIAH

MICROPROCESSOR SYSTEM
PERIODE SEMESTER GANJIL 2021/2022

DISUSUN OLEH

- ADI FIRMANSYAH (419005)

- AGNES SALSA ARIANI (419009)
- FARADILLA NUR AINI (419068)
- FARAH OFELIA FAUSTINE (419257)
- MOCH. YUSSRON (419117)
 KATA PENGANTAR

Rasa syukur penulis panjatkan kepada Allah SWT, karena berkat rahmat dan hidayah-
Nya penulis dapat menyusun makalah ini dengan baik dan selesai secara tepat waktu. Makalah
ini berjudul “Analisis Kestabilan Sistem”.

Penyusunan makalah ini bertujuan untuk memenuhi tugas perkuliahan dari dosen
pengampu. Selain itu, makalah ini juga bertujuan untuk memberikan tambahan wawasan bagi
penulis dan para pembaca. Khususnya dalam hal apapun yang bermanfaat untuk membantu
pelaksanaan bimbingan kelompok, sebagai upaya meningkatkan motivasi belajar siswa.

Selaku penulis tidak lupa untuk mengucapkan terima kasih kepada Ms. Ariesta
Wulandari C, S.SI, M.PD, selaku dosen pengampu. Tidak lupa bagi rekan-rekan mahasiswa lain
yang telah mendukung penyusunan makalah ini kami juga mengucapkan terima kasih. Penulis
menyadari bahwa makalah ini masih belum sepenuhnya sempurna. Maka dari itu penulis terbuka
terhadap kritik dan saran yang bersifat membangun, agar pada tugas berikutnya bisa menulis
makalah dengan lebih baik lagi. Semoga makalah ini bermanfaat bagi penulis dan para pembaca.
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL…………………………………………………....................................…. i
KATA PENGANTAR………………………………………………………....................…..… ii
DAFTAR ISI…………………………………………………....……...........................………. iii

BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar belakang ............………………………………………………......…………… …….. 4

1.1 Rumusan masalah………………………………………………………..………………….. 4
1.2 Tujuan……………………………………………………………....……………………….. 5
1.2 Manfaat……………………………………………………………………....……....……..…5

BAB II PEMBAHASAN

2.1 Definisi Kestabilan Sistem …………………………………………...........................………6

2.2 Kriteria Stabil .................…………………………………………………………......……….6

2.2 Pole – Zero ............……………………………......……………………………….................7

2.3 Komponen Dasar Sistem Kendali ……………………………………………….............……8

2.4 Pemodelan dan Analisis Kestabilan Sistem Memristor Kubik Roda Empat …….....……… 8
2.5 Analisis Kestabilan Routh Hurwitz ……………………………………………………...….8
2.6 Kestabilan Berdasarkan Ultimate Response ………………………………………………...9

2.7 Analisis Kestabilan Sistem Kontrol Menggunakan Kriteria Nyquist Abstrak..........……...….9

BAB III PENUTUP

3.1Kesimpulan…………...………………………………………………………....……..….....10
3.1 Saran…………………………………………………………………………………...........10
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Sebuah sistem dikatakan tidak stabil jika tanggapannya terhadap suatu masukan
menghasilkan osilasi yang keras atau bergetar pada suatu amplitudo/harga tertentu.
Sebaliknya suatu sistem disebut stabil jika sistem tersebut akan tetap dalam keadaan diam
atau berhenti kecuali jika dirangsang (dieksitasi oleh suatu fungsi masukan dan akan kembali
dalam keadaan diam jika eksitasi tersebut dihilangkan). Ketidakstabilan merupakan suatu
keadaan yang tidak menguntungkan bagi suatu sistem lingkar tertutup sedangkan pada suatu
sistem lingkar terbuka tidak dapat tidak harus stabil. Jelas untuk memperoleh nilai yang
memberikan manfaat praktis sebuah sistem kendali harus stabil. Masukan sistem tidak
memberikan pengaruh terhadap kestabilan suatu sistem sehingga jika sistem tersebut stabil
terhadap suatu masukan maka sistem akan stabil untuk masukan yang ada. Sebaliknya
kestabilan hanya bergantung pada karakteristik daripada sistem itu sendiri . Tanggapan suatu
sistem stabil dapat dikenali dari adanya peralihan yang menurun menuju nol terhadap
pertambahan waktu. Ini berarti bahwa untuk mendapatkan sebuah sistem yang stabil,
koefesien-koefesien dari suku eksponensial yang terdapat dalam tanggapan peralihan tersebut
harus merupakan bilangan-bilangan nyata yang negatif atau bilangan kompleks dimana
bagian nyata adalah negatif.

1.2 Rumusan masalah

Berdasarkan paparan latar belakang diatas, maka dapat disusun rumusan masalah kestabilan
tegangan :

1. Apa yang dimaksud dengan kestabilan sistem?

2. Macam – macam kriteria kestabilan sistem?
3. Apa saja komponen system stabil?
4. Bagaimana menganalisa kestabilan sistem?
1.3 Tujuan
Tujuan dari makalah yang dibuat ini adalah:
1. Mengetahui pengertian kestabilan sistema.
2. Mengetahui macam – macam kriteria kestabilan system.
3. Mengetahui komponen system yang dikatakan stabil.
4. Mengetahui cara menganalisa kestabilan sistema.

1.4 Manfaat

Manfaat dari makalah ini adalah untuk mengetahui analisis kestabilan sistem, dan memahami
informasi seputar control sistem, untuk mengetahui kriteria kestabilan sistem .
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1 Definisi Kestabilan Sistem

Kestabilan sebuah sistem ditentukan oleh tanggapannya terhadap masukan atau
gangguan. Secara naluriah, sistem yang stabil adalah sistem yang tetap dalam keadaan diam
apabila tidak dirangsang oleh sumber luar dan akan kembali diam jika semua rangsangan
dihilangkan. Sistem adalah stabil jika tanggapan denyutnya (tanggapan impulse) mendekati
nol ketika waktu mendekati tak terhingga. Sebaliknya jika tanggapan denyut tidak mendekati
nol, maka dikatakan sistem tak-stabil. Definisi kestabilan sistem Sistem stabil jika natural
respon mendekati nol untuk waktu mendekati tak terhingga. Sebaliknya, sistem tidak stabil
jika natural respon mendekati tak terhingga untuk waktu mendekati tak terhingga. Sistem
marginally stabil jika natural respon tetap / berosilasi secarateratur. Definisi kestabilan
berdasar natural respon Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi menghasilkan output
yang terbatas juga Sistem tidak stabil jika setiap input yang dibatasi menghasikan output
yang tidak terbatas.

2.2 Pengertian Kriteria Stabil

Untuk menganalisis kestabilan titik ekuilibrium, maka perlu diperiksa apakah bagian riil
dari semua nilai eigen matriks Jacobiannya bernilai negatif. Salah satu cara yang dapat
digunakan adalah kriteria Routh-Hurwitz. Kriteria Routh-Hurwitz merupakan suatu metode yang
digunakan untuk menunjukkan kestabilan sistem dengan memperhatikan koefisien dari
persamaan karakterisik tanpa menghitung akar-akar secara langsung.

Teorema 4.1. [1] Misalkan a0, a1, a2, · · · , an adalah bilangan riil dan tetapkan ak = 0
jika k > n, maka semua akar polinomial

p(z) = a0z n + a1z n−1 + · · · + an−1z + an, dengan a0 > 0,

Definisi kestabilan (berdasar natural response): Sistem stabil jika natural response
mendekati nol saat waktu mendekati tak hingga Sistem tidak stabil jika natural response
mendekati tak hingga saat waktu mendekati tak hingga Sistem marginally stable jika natural
response tetap/konstan atau berosilasi teratur  Definisi kestabilan (berdasar total
response/BIBO): Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi mengahasilkan output yang
terbatas juga. Sistem tidak stabil jika setiap input yang dibatasi mengahasilkan output yang tidak
terbatas. Apakah sistem stabil? Suatu sistem dengan pole di sebelah kiri bidang s ( )
menghasilkan :  Respon eksponensial yang meluruh (decay), atau  Respon sinusoidal yang
teredam Berarti natural response mendekati nol saat waktu mendekati tak hingga  sistem stabil 
Sistem yang stabil hanya mempunyai poles sistem close loop di sebelah kiri bidang s  Sistem
yang tidak stabil mempunyai poles sistem close loop di sebelah kanan bidang s dan atau
mempunyai lebih dari 1 poles di sumbu imajiner  Sistem yang marginally stable mempunyai 1
pole di sumbu imajiner dan poles di sebelah kiri.

 POLE – ZERO
Untuk mempermudah analisa respons suatu sistem digunakan Pole - Zero Pole : Nilai
variabel Laplace s yang menyebabkan nilai transfer function tak hingga Akar persamaan dari
penyebut (denominator) transfer function sistem. Zero : Nilai variabel Laplace s yang
menyebabkan nilai transfer function nol Akar persamaan dari pembilang (numerator) transfer
function sistem.

Suatu sistem dengan pole di sebelah kiri bidang s ( ) menghasilkan :

• Respon eksponensial yang meluruh (decay), atau

• Respon sinusoidal yang teredam Berarti natural response mendekati nol saat waktu mendekati
tak hingga à

• Sistem stabil ¢ Sistem yang stabil hanya mempunyai poles sistem close loop di sebelah kiri
bidang s
• Sistem yang tidak stabil mempunyai poles sistem close loop di sebelah kanan bidang s dan atau
mempunyai lebih dari 1 poles di sumbu imajiner

• Sistem yang marginally stable mempunyai 1 pole di sumbu imajiner dan poles di sebelah kiri.

2.3 Komponen Dasar Sistem Kendali

1. Plant : obyek fisik yang dikendalikan

2. variabel : yang dikendalikan oleh sistem kendali (biasanya luaran sistem)
3. Controlled Variable : desired value (nilai yang diinginkan) dari keluaran berdasarkan
permintaan (biasanya sebagai masukan referensi)
4. Controller : komponen yang menghitung sinyal kendali yang dibutuhkan Expected Value
Controller
5. Actuator : piranti mekanis yang mengubah energi (bisa udara, cairan, atau listrik)
menjadi gerakan atau aksi
6. Sensor : piranti yang mengukur besaran fisik dan mengubahnya menjadi sesuatu yang
bisa dibaca oleh instrumen kendali
7. Disturbance : faktor tak diduga yang mengganggu hubungan variabel di dalam system

2.4 Pemodelan Dan Analisis Kestabilan Sistem Memristor Kubik Orde Empat

Untuk menganalisis kestabilan titik ekuilibrium, maka perlu diperiksa apakah bagian riil
dari semua nilai eigen matriks Jacobiannya bernilai negatif. Salah satu cara yang dapat
digunakan adalah kriteria Routh-Hurwitz. Kriteria Routh-Hurwitz merupakan suatu metode
yang digunakan untuk menunjukkan kestabilan sistem dengan memperhatikan koefisien dari
persamaan karakterisik tanpa menghitung akar-akar secara langsung.

2.5 Analisis Kestabilan Routh Hurwitz

Kestabilan merupakan hal terpenting dalam sistem kendali linear. Pada kondisi apa
sistem menjadi tak stabil, dan bagaimana cara menstabilkannya. Sistem stabil bila pole-pole
loop tertutup terletak disebelah kiri bidang-s. Dengan menggunakan kriteria kestabilan
Routh, dapat diketahui jumlah pole loop tertutup yang terletak didaerah tak stabil tanpa perlu
mencari solusi persamaan karakteristik A(s).
2.6 Kestabilan Berdasarkan Ultimate Response

Pada bagian ini kita akan membahas batasan kestabilan berdasarkan responkritis
(ultimate response). Ingat kembali! Respon stabil jika akar-akar denominator pada FT
adalahnegatif (di sebelah kiri sumbu imaginer pada bidang kompleks). Metode Substitusi
Langsung . Metode ini sangat mudah untuk mencari parameter-parameter pengendalian yang
mana dapat menghasilkan respon stabil. Jika pers. karakteristik mempunyai satu atau dua
akar yang terletak tepat pada sumbu imaginer, maka menghasilkan respon kritis (osilasi
terjaga). Ultimate Gain, Kcu: gain pengendali yang mana dapat menghasilkan respon kritis.

Batasan kestabilan berdasarkan responkritis (ultimate response). Respon stabil jika akar-
akar denominator pada FT adalah negatif (di sebelah kiri sumbu imaginer pada bidang
kompleks). Dapat dilakukan dengan Metode Substitusi Langsung Metode ini sangat mudah
untuk mencari parameter-parameterpengendalian yang mana dapat menghasilkan respon
stabil.

2.7 Analisis Kestabilan Sistem Kontrol Menggunakan Kriteria Nyquist Abstrak

Kestabilan merupakan masalah yang penting dalam sistem kontrol.Untuk itu diperlukan
suatu metode yang dapat digunakan untukmenganalisa kestabilan sistem kontrol. Salah satu
metodenyadidasari oleh kriteria Nyquist. Dalam skripsi ini dibahas penentuankestabilan
sistem kontrol linier dengan menggunakan kriteriaNyquist. Berdasarkan hasil analisa yang
dilakukan, diperoleh duakeadaan yaitu sistem akan stabil jika Z 0 , dan tidak stabil jikaZ 0 ,
di mana Z merupakan banyaknya zero dari 1 G(s)H (s)yang terletak di sebelah kanan sumbu
imajiner bidang S. Sebagaiilustrasi, ditentukan kestabilan sistem kontrol permukaan zat
cairdengan interaksi dengan menggunakan kriteria.
 BAB 3

KESIMPULAN DAN SARAN

3.1 Kesimpulan

Berdasarkan pembahasan kali ini, kesimpulan yang di dapat yaitu tentang betapa
pentingnya kestabilan dalam suatu sistem. Untuk suatu sistem linier yang tidak berubah
dengan waktu masukan terbatas dan keluaran terbatas definisi kestabilan telah
didefinisikan. Untuk menentukan kestabilan ini ada beberapa cara yang digunakan antara
lain persamaan karakteristik, kriteria Routh, kriteria Hurwitz dan kriteria Continued
Fraction. Dengan persamaan karakteristik dapat ditentukan kestabilan sistem dengan cara
melihat apakah bagian nyata dari akar-akar persamaan karakteristik bernilai negatif,
kalau bagian nyata dari akar-akar persamaan karakteristik bernilai negatif maka sistem
bersifat stabil begitu pula sebaliknya. Kriteria Routh merupakan metoda aljabar untuk
menentukan kestabilan dalam wawasan S. Cara ini akan menunjukkan adanya akar-akar
yang tidak stabil beserta jumlahnya tetapi tidak menentukan nilai atau kemungkinan cara
untuk mencegah ketidakstabilan. Kriteria Hurtwitz merupakan metoda untuk menentukan
kestabilan suatu sistem dengan cara memeriksa apakah semua akar-akar persamaan
karakteristik memiliki bagian nyata yang negatif dengan menggunakan determinan.
Kriteria Continued Fraction juga merupakan metoda untuk menentukan kestabilan suatu
sistem dengan cara membagi persamaan karakteristik menjadi bagian genap dan bagian
ganjil sehingga nantinya didapatkan beberapa konstanta. Jika semua konstanta bernilai
positif maka sistem bersifat stabil tetapi 94 sebaliknya jika ada salah satu konstanta yang
bernilai negatif maka sistem tidak bersifat stabil.

3.2 Saran

Dari hasil analisis yang telah didapat, maka penulis dapat memberikan saran sebagai berikut :

1. Penjelasan tersebut hanya menjadi dasar pemahaman matematis kita tentang suatu
persamaan polynomial. Suatu kriteria sederhana, yang dikenal sebagai kriteria
kestabilan Routh, memungkinkan kita untuk menentukan banyaknya pole lup tertutup
yang terletak disebelah kanan sumbu khayal bidang s tanpa menguraikan polynomial
tersebut atas factor-faktornya.
2. Kriteria kestabilan Routh : banyaknya akar tak stabil = banyaknya perubahan tanda
pada kolom pertama tabel Routh.