MAKALAH

Untuk Memenuhi Tugas Mata Kuliah Control System Fundamental

Tentang Analisis Kestabilan Sistem

Dosen Pembimbing:

Arista Wulandari C, S.Si, M.Pd

Disusun Oleh:

Achmad Alfi (419002)

Ikhsan Maulana (419087)

Wilda Selviani R. D. (419206)

Wildan Yoga Pratama (419207)

SEKOLAH TINGGI TEKNIK MALANG

TAHUN PELAJARAN 2020/2021

 KATA PENGANTAR

Alhamdulillah, puji syukur kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat dan
inayah-Nya sehingga saya dapat menyelesaikan Makalah ini yang berjudul “Analisis Kestabilan Sistem”.

Terima kasih saya ucapkan kepada Mrs. Arista Wulandari C, S.Si, M.Pd yang telah membantu
saya baik secara moral maupun materi. Terima kasih juga saya ucapkan kepada teman-teman
seperjuangan yang telah mendukung saya sehingga saya bisa menyelesaikan tugas ini tepat waktu.

Kami menyadari, bahwa laporan Makalah yang saya buat ini masih jauh dari kata sempurna baik
segi penyusunan, bahasa, maupun penulisannya. Oleh karena itu, saya sangat mengharapkan kritik dan
saran yang membangun dari semua pembaca guna menjadi acuan agar penulis bisa menjadi lebih baik
lagi di masa mendatang.

Semoga Makalah ini bisa menambah wawasan para pembaca dan bisa bermanfaat untuk
perkembangan dan peningkatan ilmu pengetahuan kedepannya.

Malang, 30 November 2021

Penyusun

DAFTAR ISI
COVER.......................................................................................................................................................i

KATA PENGANTAR..............................................................................................................................ii

DAFTAR ISI...........................................................................................................................................iii

BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang...............................................................................................................................

1.2 Rumusan Masalah..........................................................................................................................

1.3 Tujuan Masalah..............................................................................................................................

BAB II PEMBAHASAN

2.1 Pengertian Kestabilan Sistem ........................................................................................................

2.2 Metode Kestabilan Sistem............................................................................................................

BAB III PENUTUP

3.1 Kesimpulan..................................................................................................................................

3.2 Saran............................................................................................................................................

DAFTAR PUSTAKA..............................................................................................................................21
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Sistem kendali merupakan suatu proses untuk mengendalikan suatu sistem dengan memanipulasi
sinyal kesalahan sehingga nilai dari respon sistem sama dengan set point. Salah satu aplikasi dari sistem
kendali adalah pada pengendalian kecepatan putar motor dc. Pada sistem kecepatan putar motor dc, salah
satu masalah ketidakstabilan sistem yaitu adanya lonjakan respon yang mengakibatkan sistem tidak stabil.
Ketidakstabilan ini akan mengakibatkan respon sistem menjadi lambat. Oleh karena itu diperlukan suatu
sistem pengendali yang dapat membuat sistem lebih stabil.

Dalam teori stabilitas, salah satu tipe kestabilan adalah kestabilan asimptotik. Kestabilan
asimptotik yaitu pada saat waktu (t) menjadi tak berhingga maka semua state pada sistem tersebut sudah
menuju ke titik kesetimbangan, namun apabila ada gangguan yang mengakibatkan pergeseran, dengan
berjalannya waktu semua state pada sistem akan bergerak kembali menuju kesetimbangan.

Sebuah sistem dikatakan tidak stabil jika tanggapannya terhadap suatu masukan menghasilkan
osilasi yang keras atau bergetar pada suatu amplitudo/harga tertentu. Sebaliknya suatu sistem disebut
stabil jika sistem tersebut akan tetap dalam keadaan diam atau berhenti kecuali jika dirangsang (dieksitasi
oleh suatu fungsi masukan dan akan kembali dalam keadaan diam jika eksitasi tersebut dihilangkan).
Ketidakstabilan merupakan suatu keadaan yang tidak menguntungkan bagi suatu sistem lingkar tertutup
sedangkan pada suatu sistem lingkar terbuka tidak dapat tidak harus stabil. Jelas untuk memperoleh nilai
yang memberikan manfaat praktis sebuah sistem kendali harus stabil. Masukan sistem tidak memberikan
pengaruh terhadap kestabilan suatu sistem sehingga jika sistem tersebut stabil terhadap suatu masukan
maka sistem akan stabil untuk masukan yang ada. Sebaliknya kestabilan hanya bergantung pada
karakteristik daripada sistem itu sendiri.

Tanggapan suatu sistem stabil dapat dikenali dari adanya peralihan yang menurun menuju nol
terhadap pertambahan waktu. Ini berarti bahwa untuk mendapatkan sebuah sistem yang stabil, koefesien-
koefesien dari suku eksponensial yang terdapat dalam tanggapan peralihan tersebut harus merupakan
bilangan-bilangan nyata yang negatif atau bilangan kompleks dimana bagian nyata adalah negatif.
1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan uraian latar belakang, maka ada beberapa rumusan masalah yang didapatkan dalam
penelitian ini adalah:

1. Pengertian Kestabilan Sistem

2. Metode Kestabilan Sistem

1.3 Tujuan Penelitian

Berdasarkan rumusan masalah diatas, maka ada beberapa tujuan yang didapatkan dalam
penelitian ini adalah: Memberi pengertian kepada mahasiswa tentang metode stabilitas sistem

1.4 Manfaat Penelitian

Berdasarkan tujuan penelitian diatas, maka ada beberapa manfaat yang didapatkan dari dalam
penelitian ini adalah:

1. Manfaat Akademis:

a) Menambah refrensi tentang analisis kestabilan sistem bagi jurusan teknik elektronika dan
sejenisnya.

b) Sebagai literatur untuk penelitiian selanjutnya.

2. Manfaat Praktis:

a) Penelitian tersebut diharapkan bisa memberikan informasi tentang televisi digital kepada para
pembaca.
 BAB II

PEMBAHASAN

2.1 Pengertian Kestabilan Sistem

Kestabilan sistem dapat diartikan dengan kemampuan untuk mengendalikan sistem tersebut.
Sistem yang stabil diharapkan mampu merespon input yang diaplikasikan dengan keluaran yang dapat
dipertanggungjawabkan. Secara teknis, sistem disebut stabil apabila setiap diberikan masukan yang
tertentu pada sistem tersebut akan menghasilkan keluaran yang mengarah kepada nilai tertentu pula.
Secara naluriah, sistem yang stabil adalah sistem yang tetap dalam keadaan diam apabila tidak dirangsang
oleh sumber luar dan akan kembali diam jika semua rangsangan dihilangkan. Sistem juga merupakan
stabil jika tanggapan denyutnya (tanggapan impulse) mendekati nol ketika waktu mendekati tak
terhingga. Sebaliknya jika tanggapan denyut tidak mendekati nol, maka dikatakan sistem tak-stabil.
Secara lain definisi sistem bila didasarkan atas tanggapan sistem terhadapnmasukan terbatas, yaitu
masukan-masukan yang besarnya lebih kecil dari suatu harga berhingga untuk sepanjang waktu.

Banyak sekali contoh mengenai sistim yang mengalami osilasi atau mengalami ketidak stabilan
dalam kehidupan kita sehari-hari. Bayangkan bagaimana kita berusaha untuk mempertahankan
kedudukan sebuah bola diatas papan datar agar begerak dalam garis lurus. Jika bola berada di sisi kiri
papan, kita akan memiringkan papan ke sisi kiri agar bola bergerak ke kiri, namum hal ini menyebabkan
bola menggelinding melewati posisi yang kita inginkan, kita akhirnya harus kembali memiringkan papan
ke sisi kanan untuk mengimbangi gerakan bola yang terlalu ke kiri, kembali bola bergerak ke kanan,
namun akan kembali melewati posisi yang kita inginkan, dan kita akan kembali berusaha untuk
mengimbangi gerakan bola dengan berulang-ulang memiringkan papan ke kiri dan ke kanan. Disini
terlihat bahwa bola bergerak dalam pola osilasi dari kiri ke kanan atau kanan ke kiri dari posisi tengah
papan datar. Berikut merupakan gambar grafik sistem stabil dan tidak stabil:
 Gambar 2.1 Perbandingan antara Sistem Stabil (Stable) dan Tidak Stabil (Unstable)

2.2 Metode Kestabilan Sistem

Bab ini memberikan gambaran tentang analisis kestabilan sistem kendali dengan menggunakan
berbagai metoda seperti persamaan karakteristik, kriteria Routh-Hurtwitz, dan kriteria Continued
Fraction.

1. Persamaan Karakteristik

Fungsi alih sebuah elemen atau sistem disebut juga fungsi karakteristik sistem. Fungsi ini
menentukan kelakuan tanggapan peralihan dan dapat memberikan informasi mengenai kestabilan
sistem tersebut.

2. Kriteria Routh-Hurwitz

Sistem adalah stabil jika akar-akar pada persamaan karakteristiks berada di sebelah kiri
sumbu khayal di atas sumbu riil, sistem, dan dikatakan tidak stabil jika akar-akar tersebut berada
di sebelah kanan sumbu khayal di atas sumbu riil. Kriteria kestabilan Routh menekankan pada
koefisien-koefisien persamaan karakteristik yang dituangkan ke dalam bentuk runtun (array),
biasanya disebut Runtun-Routh (Routh Array). Sedangkan kriteria kestabilan Hurwitz digunakan
untuk mengetahui apakah sistem pengendalian stabil atau tidak secara mutlak. Untuk mengetahui
kestabilan sistem,Hurwitz membentuk susunan matriks determinan, yang disebut dengan
determinan Hurwitz.

3. Kriteria Continued Fraction

Kriteria Continued Fraction juga merupakan metoda untuk menentukan kestabilan suatu
sistem dengan cara membagi persamaan karakteristik menjadi bagian genap dan bagian ganjil
sehingga nantinya didapatkan beberapa konstanta. Jika semua konstanta bernilai positif maka
sistem bersifat stabil tetapi sebaliknya jika ada salah satu konstanta yang bernilai negatif maka
sistem tidak bersifat stabil.

2.3 Kasus Khusus.

 Pada pemakaian kriteria kestabilan Routh, kadang-kadang muneul kesukaran-kesukaran yang
mengkibatkan diperlukannya test/uji khusus. Kesukaran-kesukaran yang dijumpai umumnya seperti
dijelaskan berikut ini.

A. Apabila batas awal pada setiap runtun Routh = nol, padahal batas akhimya walau keeil
mempunyai batas yang tidak sarna dengan nol. Hal inilah yang akan perlunya pemecahan
"uji Routh" yang tak terhingga. Kesukaran tersebut dapat ditempuh dengan menggunakan
metode berikut:

1. Gantilah bilangan positif e (keci\) dengan nol, dilanjutkan dengan mengevaluasi

baris akhir dari runtun Routh.

2. Ubahlah persamaan karakteristik sistem yang asli (semula)dengan mengganti s

dengan Yz. Gunakan uji-Routh dalam penggantin baris-baris dari z. Banyaknya
akar-akar dari z yang positif dan riil adalah sarna dengan banyaknya akar-akar
dari s yang positif dan riil pula. Metode penyesuaian ini adalah yang paling
banyak digunakan, namun tidak berarti berlaku untuk semua kasus.

Contoh: Persamaan karakteristik sistem dinyatakan sebagai berikut: S5 + S4 +

2s3 + 2S2+ 3s + 5 = 0 Sesuai meta de runtun Routh dapat diselesaikan sebagai
berikut:

 Dari runtun Routhdi atas, tampak bahwa elemen pertama pada baris
ketiga = O. Penggantian bilangan e merupakan bilangan kecil bertanda
positif.

 Elemen pertama pad a baris ke empat menjadi (2e + e)/e, yang bertanda
positif, yakni e mendekati noJ.
  Elemen pertama pada baris ke lima adalah (-4e - 4 - 5e2 )/(2e + 2), yang
mempunyai harga akhir -2, yakni e mendekati noJ.

 Pengujian pertama dari runtun-Routh ini diperoleh dua buah perubahan

tanda, oleh sebab itu sistem terse but tidak stabil, dalam hal ini
mempunyai dua buah pole pada separuh bagian kanan bidang +-S.

B. Apabila semua elemen runtun-Routh pada setiap barisnya bemilai nol, kondisi ini
rnengindikasikan bahwa terdapat akar-akar yang kedudukannya simetris pada bidang -s
(akar nyata dengan tanda berlawanan dan atau akar-akar conjugate pada surnbu irnajiner
dan atau akar-akar conjugate kompleks berbentuk kuadratlpersegi pada bidang -s).
polinomial yang koefisien-koefisiennya berupa elemen-elemen baris seperti ditunjukan di
muka yang setiap kondisinya terdapat niali nol, disebut "polinomial Bantu". Polinomial
ini akan menentukan jumlajah akar maupun lokasi akar suatu persarnaan karakteristik
sistern yang sarna-sarna berkedudukan sirnetris pad a bidang +S. Susunan dari polinomial
bantu ini selalu genap.

Dikarenakan dalam runtun-Routh terdapat baris yang bemilai nol maka iji Routh
dapat dilakukan. Cara mengatasi situasi ini yaitu dengan mengganti baris baris yang
bemilai nol dengan koefisien-koefisien baris dari polinomial yang dihasilkan melalui
derivatif pertama poin nomial gantinya.

2.4 Analisis Kestabilan Relatif

Suatu sistem dinyatakan berkondisi stabil, apabila kita dapat menentukan kestabilan relatif secara
kuantitatif setelah menentukan tempat kedudukan akar akar persamaan karakteristik sistemnya yang
cenderung tetap. Waktu penetapan (setting time) akan berbanding terbalik terhadap harga riil dari akar-
akar yang dominant tetap. Jika persamaan karakteristik sistem yang baru pada sb. z benar-benar coeok
(memenuhi kriteria) dari Routh, hal ini berarti bahwa akar akar dari persamaan karakteristik yang asli
(awal) adalah lebih negative dari -o1.
 Contoh: Persamaan karakteristik sistem orde tiga adalah sebagai berikut:

S3 + 7s2 + 25s + 29 = 0

Dengan menggunakan metoda uji-Routh akan tampak bahwa sistem terse but memiliki akar-akar
yang bertempat kedudukan pada separoh bagian kiri bidang - s. Marilah kita uji bahwa semua kar dari
persamaan karakteristik sistem mempunyai harga riil yang lebih negatif dari -1.

Gantilah s = -1 (yang asll dari persamaan karakteristik di atas dengan s = z - 1, maka persamaan
karakteristik sistem yang baru (variabel-z), adalah

Runtun-Routh dapat dibuat/disusun sebagai berikut

Tanda dari semua elemen pada kolom pertama dari runtun-Routh adalah positif. Akar-akar
persamaan karakteristik dalam z bertempak kedudukan pada separuh bagian kiri bidang-z, yang berarti
bahwa semua kar dari persamaan karakteristik asli dalam -s bertempat kedudukan di bagian kiri dari s = -
1 pada bidang-s.
 BAB III

PENUTUP

3.1 Kesimpulan

Untuk suatu sistem linier yang tidak berubah dengan waktu masukan terbatas dan keluaran
terbatas definisi kestabilan telah didefinisikan. Untuk menentukan kestabilan ini ada beberapa cara yang
digunakan antara lain persamaan karakteristik, kriteria Routh, kriteria Hurwitz. Dengan persamaan
karakteristik dapat ditentukan kestabilan sistem dengan cara melihat apakah bagian nyata dari akar-akar
persamaan karakteristik bernilai negatif, kalau bagian nyata dari akar-akar persamaan karakteristik
bernilai negatif maka sistem bersifat stabil begitu pula sebaliknya. Kriteria Routh merupakan metoda
aljabar untuk menentukan kestabilan dalam wawasan S. Cara ini akan menunjukkan adanya akar-akar
yang tidak stabil beserta jumlahnya tetapi tidak menentukan nilai atau kemungkinan cara untuk mencegah
ketidakstabilan. Kriteria Hurtwitz merupakan metoda untuk menentukan kestabilan suatu sistem dengan
cara memeriksa apakah semua akar-akar persamaan karakteristik memiliki bagian nyata yang negatif
dengan menggunakan determinan. Kriteria Continued Fraction juga merupakan metoda untuk
menentukan kestabilan suatu sistem dengan cara membagi persamaan karakteristik menjadi bagian genap
dan bagian ganjil sehingga nantinya didapatkan beberapa konstanta. Jika semua konstanta bernilai positif
maka sistem bersifat stabil tetapi 94 sebaliknya jika ada salah satu konstanta yang bernilai negatif maka
sistem tidak bersifat stabil.

3.2 Saran

Berdasarkan kesimpulan diatas, maka penulis mencoba memberikan saran yang sesuai untuk
hasil makalah ini supaya pembaca bisa menerapkan dengan baik tentang analisis kestabilan sistem pada
suatu mata pelajaran.

DAFTAR PUSTAKA
Resmawan. 2019. Pengantar Sistem Dinamik (hal. 17) Link yang bisa diakses:
https://repository.ung.ac.id/get/kms/17492/Resmawan-PSD-Kriteria-Kestabilan-Routh-Hurwitz.pdf.
Diakses pada tanggal 1 Desember 2021 pukul 20:00

http://staffnew.uny.ac.id/upload/132310882/pendidikan/Dasar+Sistem+Kendali+BAB+VII.pdf

http://carano.pustaka.unand.ac.id/index.php/car/catalog/book/44