Nama : Yoga Prima Kurniawan

Nim. : 3100220017

1. Terangkan apa perbedaan antar Metode Ruth-Hurwitz dengan ROOT LOCUS.

 Routh-Hurwitz dan Root Locus keduanya digunakan dalam analisis sistem kontrol,
tetapi fokus utamanya berbeda. Routh-Hurwitz memberikan kriteria kestabilan
sistem berdasarkan akar-akar karakteristik polinom, sementara Root Locus
memberikan pemahaman visual tentang pergerakan akar-akar karakteristik
sepanjang suatu parameter.

 Metode Routh-Hurwitz lebih bersifat aljabar dan memberikan jawaban kestabilan

sistem secara langsung, sedangkan Root Locus memberikan pandangan yang lebih
intuitif tentang bagaimana perubahan parameter memengaruhi stabilitas sistem
secara keseluruhan.

 Metode Routh-Hurwitz digunakan untuk menganalisis stabilitas sistem dinamis

dengan mengevaluasi polinom karakteristik sistem.

 Root Locus digunakan untuk menganalisis dan merancang sistem kontrol dengan
melihat pergerakan akar-akar karakteristik sistem sepanjang suatu parameter
tertentu

2. Terangkan apa kegunaan dari K dalam sebuah sistem.

Beberapa kegunaan utama dari K (kontroler) dalam sebuah sistem adalah

o Stabilitas:
Kontroler membantu menjaga stabilitas sistem. Dengan memodifikasi respons sistem
terhadap perubahan atau gangguan, kontroler dapat mencegah terjadinya osilasi
yang tidak diinginkan atau ketidakstabilan sistem.

o Respons Transien:
Kontroler dapat mempengaruhi respons transien sistem, yaitu bagaimana sistem
merespons perubahan input atau kondisi awal. Dengan menyesuaikan parameter
kontroler, seperti gain (K), kita dapat mengoptimalkan waktu naik, waktu puncak,
dan redaman respons sistem.

o Ketelitian (Precision):
Kontroler dapat meningkatkan ketelitian sistem, yaitu kemampuan sistem untuk
mengikuti referensi atau setpoint dengan akurasi tinggi. Kontroler membantu
mengurangi kesalahan sistem dan meminimalkan perbedaan antara keluaran aktual
dan keluaran yang diinginkan.
 o Kemampuan Rejeksi Gangguan:
Kontroler dapat meningkatkan kemampuan sistem dalam menolak atau
mengkompensasi efek dari gangguan eksternal. Dengan menyesuaikan respons
sistem terhadap gangguan, kontroler membantu mempertahankan kinerja sistem
dalam kondisi yang tidak diinginkan.

o Perbaikan Stabilitas Frekuensi (Bila Kontroler PID):

Kontroler PID (Proporsional, Integral, Derivative) dapat digunakan untuk
memperbaiki stabilitas frekuensi sistem. Dengan memanipulasi fase dan amplitudo
respons sistem, kontroler PID membantu menjaga kinerja sistem pada berbagai
frekuensi.

3. Berikan satu contoh soal beserta penyelesainnya untuk menentukan sebuah ROOT LOCUS.

Diberikan sistem kontrol dengan fungsi transfer berikut:

Tentukan ROOT LOCUS dari sistem ini untuk nilai-nilai K tertentu

Penyelesaian:
o Pembuatan Persamaan Karakteristik:
Persamaan karakteristik diperoleh dengan mengatur penyebut fungsi transfer sama
dengan nol:

o Penyusunan Polinom Karakteristik:

Dapatkan bentuk kanonik polinom karakteristik:

o Konstruksi ROOT LOCUS:

Gunakan aturan ROOT LOCUS untuk menemukan akar-akar karakteristik saat K
bervariasi. Tentukan pergerakan akar-akar saat K meningkat dari 0 hingga tak
terbatas. Perhatikan perubahan di bidang kompleks dan penyebaran akar-akar.
o Titik dan Garis Khusus:
Identifikasi titik dan garis khusus seperti akar-akar nyata, akar-akar imajiner murni,
dan titik pecah
o Penentuan Wilayah Stabilitas:
Tentukan wilayah stabil dan tidak stabil pada bidang kompleks berdasarkan ROOT
LOCUS.
o Pencarian Nilai Optimal K:
Pilih nilai K yang memenuhi kriteria desain dan spesifikasi sistem kontrol. Ini dapat
mencakup kestabilan, waktu puncak, dan redaman respons