Sistem Kendali

Monday, August 5, 2019 9:39 PM

= Pengendali PID =

terdapat dua jenis sistem pengendalian, yaitu pengendalian lingkar terbuka dan pengendalian lingkar
tertutup. Pada pengendalian lingkar terbuka, keluaran sistem tidak diumpan balikkan untuk
dibandingkan dengan sinyal referensi. Sedangkan pada pengendalian lingkar tertutup, keluaran sistem
diumpan balikkan untuk dibandingkan dengan sinyal referensi agar keluaran sistem bisa sesuai dengan
sinyal referensi.

Pengendali yang kita rancang harus bisa menjamin agar sistem pengendalian tetap stabil sehingga plant
yang dikendalikan tidak rusak. Salah satu metode dasar dalam menganalisis kestabilan dari suatu sistem
adalah menggunakan Kriteria Stabilitas Routh-Hurwitz (Routh-Hurwitz Stability Test).

Pengendali PID terdiri dari 3 komponen pengendali, yaitu proporsional, integral, dan derivatif.

Pengendali proporsional menghasilkan sinyal kontrol u(t) berupa sinyal eror e(t) yang dikalikan
(proporsional) dengan konstanta proporsonal 𝐾𝑝. Pengendali proporsional digunakan untuk
memperbesar penguatan dan mempercepat respon transien.

Pengendali integral berfungsi untuk menghilangkan galat atau steady state error meskipun juga dapat
menyebabkan terjadinya overshoot dan osilasi yang mengakibatkan keadaan tunak lama dicapai. nilai
eror 𝑒 diumpankan sebagai laju perubahan sinyal kontrol.

Pengendali derivatif digunakan untuk mempercepat respon transien meskipun memiliki kekurangan,
yaitu dapat meningkatkan derau sistem. memberikan suatu sinyal kontrol 𝑢 yang bersesuaian dengan
laju perubahan sinyal eror e.

Sistem pengendali PID bisa berupa kombinasi antara proporsional, integral, dan derivatif, bergantung

SISKEN Page 1
Sistem pengendali PID bisa berupa kombinasi antara proporsional, integral, dan derivatif, bergantung
pada respon sistem yang diinginkan.

Salah satu cara untuk menentukan atau tuning (penalaan) parameter PID yaitu dengan menggunakan
metode open loop Ziegler-Nichols.

Aturan perpotongan garis lurus terjadi pada kondisi linier dari kurva S respon sistem. Ketepatan dalam
pengambilan perpotongan ini sangatlah penting karena menentukan parameter T dan L yang menjadi
acuan dari kontroler.

= Metode Routh Hurwitz =

SISKEN Page 2
SISKEN Page 3
Stability Design via Routh Hurwitz

SISKEN Page 4
= ERROR STEADY STATE =

SISKEN Page 5
SISKEN Page 6