Root Locus atau

K G(s) H(s)  1
Metode letak kedudukan akar ini memberikan informasi
penguatan K jika penguatan K diubah dari nol menjadi tak maka akar karakteristik adalah harga s yang memenuhi syarat
terhingga. Metode ini memungkinkan kita untuk untuk berikut ini:
mencari pole loop tertutup dan zero loop terbuka dengan
syarat sudut
penguatan sebagai parameter.
G(s) H(s)  180 (2K  1); K  0,1,2,3,...

syarat magnitud

G(s)H(s)  1

Gambar Sistem Loop Tertutup. Aturan yang dipakai untuk menggambarkan root locus adalah
sebagai berikut:
Fungsi alih loop tertutup secara umum adalah sebagai berikut
Aturan 1
C(s) G(s)
 Harga K = 0 pada root locus adalah pada pole G(s) H(s)
R(s) 1  G(s)H(s)
Aturan 2
akar-akar karakteristik yang memenuhi persamaan
karakteristik: K = ∞ pada root locus adalah pada zero G(s) H (s)

1  G(s) H(s)  0 contoh

K(s  1)
1 0
s(s  2)(s  3)
Suatu sistem loop tertutup dalam Gambar 5.1
mempunyai persamaan karakteristik sebagai berikut s 1
G(s) H(s) 
s(s  2)(s  3)
1  K G(s) H(s)  0
zero digambarkan dengan ο , yaitu z  1
pole digambarkan dengan  , yaitu p1  0, p 2  2, p 3  3 , Root locus pada sumbu real dapat ditentukan dengan melihat
bahwa jumlah pole dan zero dari sebelah kanan adalah ganjil.

Aturan 6

Perpotongan asimtot dengan sumbu real pada titik:

h1  h 2
σ
nm
dengan

h1 = jumlah pole G (s) H(s)

Aturan 3
h2 = jumlah zero G(s) H(s)
Jumlah cabang pada root locus adalah sama dengan jumlah
yang terbesar diantara pole dan zero G(s) H(s). n = banyaknya pole

misal: m = banyaknya zero

Untuk contoh diatas, zero-nya adalah 1, pole-nya adalah 3; Aturan 7

maka jumlah cabang adalah 3
Untuk K mendekati tak terhingga, sudut root locus terhadap
Aturan 4 sumbu real:

Gambar root locus selalu simetri terhadap sumbu real. (2K  1)180
θK  ;
Aturan 5 nm

Bila jumlah titik zero (nz), lebih kecil dari jumlah pole (np), dengan
dengan selisih N  n p  n z , maka terdapat sejumlah N bagian n = banyaknya pole
akar yang harus berakhir pada titik-titik zero di tak terhingga
m = banyaknya zero
(Catatan: jumlah zero sebanding dengan jumlah pole ketika
zero berada di tak terhingga). Root locus tersebut berjalan contoh:
sepanjang suatu asimtot bila K menuju tak terhingga.
 K(s  1) K  3ω 2  0
G(s) H(s) 
s(s  4)(s 2  2s  2)
2ω  ω3  0
K0 θ 0  π  60
3 diperoleh

K 1 θ1  3π  180 ω   2,
3
K 6
K2 θ 2  5π  300
3
Berarti, root locus memotong sumbu imajiner di ω   2 ,
(0  4  1  j  1  j)  (1) 5
σ  harga K pada titik ini adalah 6 (0  K  6)
3 3
Aturan 9
Aturan 8
Menentukan titik breakaway dan breakin.
Menentukan titik potong tempat kedudukan akar dengan
sumbu imajiner, dapat diperoleh dengan 2 cara yaitu: Titik breakin atau breakaway adalah titik dimana sepasang
cabang root locus bertemu atau berpisah dengan
a. Kriteria kestabilan Routh-Hurwitz membesarnya harga K.
Berdasarkan batas bahwa K  0, dapat ditentukan nilai K
dengan kriteria kestabilan Routh-Hurwitz Titik breakin atau breakaway merupakan akar-akar
persamaan:
b. Dengan memasukkan s  jω pada persamaan
karakteristik, menyamakan bagian nyata maupun imajiner dG(s) H(s)
0
dengan nol, kemudian mencari harga  dan K. ds
contoh:
dK
atau  0 pada persamaan karakteristik sistem.
persamaan karakteristik : ds

s 3  3s 2  2s  K  0 Aturan 10

(j ) 3  3(j ) 2  2(j )  K  0 Sudut berangkat atau sudut datang root locus adalah berasal
dari pole kompleks atau zero kompleks. Sudut berangkat  d
(K  3ω2 )  j(2ω  ω3 )  0 dari pole dan sudut datang  a menuju zero dapat ditentukan
dengan mengaplikasikan kondisi sudut terhadap titik yang  z1  tan 1 (2 / 3)  33,7 
sangat dekat dengan pole atau zero. Sudut datang pada zero,
 p1  tan 1 (2 / 1)  116,6 
-z1 diperoleh dari
 p 3  90 
θaz1+

  (  z
m n sehingga
( z1  z i )  1  p i )  180  (2 K  1)
i 2 i 1
33,7   (90   116,6    p 2 )  180 
Misalnya:  p 2  352,9   7,1
Tentukan sudut berangkat p2.
Sehingga sudut berangkat dari p2 adalah +7,1 

Analisis Root Locus

Akar-akar persamaan karakteristik suatu sistem loop
tertutup mendefinisikan karakteristik tanggapan sistem.

Lokasi akar pada bidang s kompleks merupakan prediksi

karakteristik tanggapan fungsi waktu pada :

 rasio peredaman (  )
 frekuensi alamiah ( ωn )
Akar tersebut berubah sesuai dengan penguatan loop (K) yang
bervariasi dari 0 menuju ∞. Penguatan K = 0 terjadi pada pole
G(s)H(s), sedangkan penguatan K = ∞ terjadi pada zero
G(s)H(s).
Gambar Root Locus dengan Sudut Berangkat.

Contoh 1
Gambarkan root locus dan berikan analisis respon/tanggapan Aturan 3
unit step untuk berbagai nilai penguatan K pada sistem loop
Jumlah cabang pada root locus adalah sama dengan jumlah
tertutup.
yang terbesar diantara pole dan zero G(s) H(s).
R(s) E(s) K C(s) misal:
+ s(s+2)
- Untuk contoh diatas, zero-nya adalah 0, pole-nya adalah 2;
maka jumlah cabang adalah 2.

Aturan 4
Gambar Sistem Loop Tertutup.
Gambar root locus selalu simetri terhadap sumbu real.
Penyelesaian:

Fungsi alih sistem ini adalah

Aturan 5
C (s) K / s ( s  2) K K
   2
R ( s ) 1  K / s ( s  2) s ( s  2)  K s  2 s  K Bila jumlah titik zero (nz), lebih kecil dari jumlah pole (np),
dengan selisih N  n p  n z , maka terdapat sejumlah N bagian
Untuk menggambarkan root locus diperlukan beberapa aturan
akar yang harus berakhir pada titik-titik zero di tak terhingga.
yang dipakai dalam root locus, yaitu
Dalam soal ini N = 2 – 0 = 2 sehingga ada 2 bagian akar yang
Aturan 1
berakhir pada titik-titik zero di ∞.
Harga K = 0 pada root locus adalah pada pole G(s) H(s), yaitu
Root locus pada sumbu real dapat ditentukan dengan melihat
pada s = 0 dan s = -2.
bahwa jumlah pole dan zero dari sebelah kanan adalah ganjil.
pole digambarkan dengan tanda  , yaitu pada p1 = 0 dan p2 =
Aturan 6
-2.
Perpotongan asimtot dengan sumbu real pada titik:
Aturan 2
h1  h 2 2  0
K = ∞ pada root locus adalah pada zero G(s) H (s), dalam soal σ = =1
nm 20
ini tidak ada nilai zero, yang berarti root locus berakhir di zero
∞. dengan
h1 = jumlah pole G (s) H(s) mendekati ∞, sudut root locus terhadap sumbu real adalah
90o dan 270 o.
h2 = jumlah zero G(s) H(s)
Aturan 9
n = banyaknya pole
Titik breakaway merupakan akar-akar persamaan dari
m = banyaknya zero
dG(s) H(s)
Aturan 7  0,
ds
Untuk K mendekati tak terhingga, sudut root locus terhadap
sumbu real: d (1 / s ( s  2) d ( s 2  2s ) 1
 =0
ds ds
(2K  1)180
θK  ; –2s – 2 = 0
nm
s = 1
dengan
atau
n = banyaknya pole
dK
m = banyaknya zero 0,
ds
contoh:
Persamaan karakteristik sistem adalah 1 + KG(s)H(s) = 0 atau
K merupakan penyebut fungsi alihnya, sehingga persamaan
G(s) H(s) 
s(s  2) karakteristiknya adalah

s2 + 2s + K
180 0
K0 θ0   90 
2 atau

540 K =  s 2  2 s , sehingga
K 1 θ1   270 
2
dK
0
Aturan 8 ds
Titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imajiner
dalam soal ini tidak akan mungkin terjadi karena untuk K
 d ( s 2  2s) a) Persamaan karakteristik sistem merupakan penyebut
 2 s  2  0 fungsi alih, yaitu
ds
s 2  2s  K  0
2s =  2

s = 1
Akar persamaan karakteristik sistem tersebut adalah
sehingga titik breakawaynya adalah pada s =  1 .
 2  4  4K
s
2
Root locus pada contoh ini dapat dilihat dalam Gambar 5.4.

s  1  1  K

Pada K = 0, pole G(s)H(s) terletak pada s = 0 dan s = -2.

Pada 0<K<1, root locus terletak pada sumbu real

sampai titik breakaway pada s = -1.

Pada K > 1, root locus terletak pada bidang kompleks,

dengan nilai real –1 dan nilai imajiner naik dengan
bertambahnya penguatan K.

(b) Sistem stabil pada penguatan 0<K<∞

Gambar Root Locus dengan Breakaway.
(c) Respon unit step berubah sesuai dengan besarnya nilai
K dalam sistem
Sehingga pada root locus yang penguatannya bervariasi dari K
= 0 menuju K = ∞ tersebut dapat disimpulkan diantaranya
adalah sebagai berikut:
 Gambar Respon Unit Step dengan Variasi Nilai K.

Titik breakaway :

Ketika dua atau lebih akar bertemu, mereka akan

menjauh dari titik tersebut dengan sudut tertentu. Titik
tersebut dikenal sebagai titik breakaway. Titik breakaway
Gambar Titik Breakaway dengan Banyak Akar yang
tersebut berhubungan dengan banyaknya akar pada sistem.
Beberapa contoh titik breakaway sehubungan dengan Bervariasi.
banyaknya akar dapat dilihat dalam Gambar 5.6 berikut:
Contoh 1:

Diketahui suatu fungsi alih suatu sistem loop adalah sebagai

berikut
 K h1  h 2 (4  2  4 j  2  4 j  0)  8
KG(s)H(s) = σ = =  2
s ( s  4)( s  4 s  20)
2
nm 4 4

Akar-akarnya adalah
s = 0, s = –4, s = –2  j4

Bagian sumbu real diantara 0 dan –4 .

Sudut asimtot:

(2K  1)180
θK 
nm

(2K  1)180
θK 
40

180 0
K0 θ0   45
4
Titik breakaway:
540
K 1 θ1   135  d  1 
4
ds  s  8s  36 s  80 s 
 4 3 2

900
K2 θ2   225 
4 (4 s 3  24s 2  72s  80)
= 0
( s 4  8s 3  36s 2  80 s ) 2
1260
K 3 θ3   315
4 atau s3 + 6s2 +18s +20 = 0

Perpotongan asimtot dengan sumbu real pada titik:

sehingga didapat nilai s adalah  2,2  j 2,45 , atau terdapat s0 K 0 0

tiga titik breakaway pada nilai s tersebut.

Kondisi untuk stabil kritis/ambang stabil,

80 - 8K/26 > 0

atau K < 260

Persamaan pembantu

26 s2 + 260 = 0

atau s2= -10

s   j 10   j 3,16

Perpotongan root locus dengan sumbu imajiner:

Pers. karakterististik

Tabel Routh Hurwitz

s4 1 36 K

s3 8 80 0

s2 26 K 0 Contoh 2:

s 80-8K/26 0 0 Diketahui sistem loop tertutup, gambarkan root locusnya.

 3
K 1   180  180
3
s (0,1s  1)( s  3)
5
 2   180  300
3

Y1
Penyelesaian: tan 60 
4.33
Pole sistem terletak pada
Y1  4,33 tan 60 
s=0  7,5
s = -10
Y2  4,33 tan 300 
s = -3  7,5
 p z
  j
n p nz

(0  10  3)  0

30

 13

3

 4,33

(2k  1)  180
k 
n p  nz

1
 0   180  60
3
Sudut Root Locus Menuju Tak Terhingga.
Perpotongan root locus dengan sumbu imajiner dengan K  1,3  30  39
menggunakan persamaan karakteristik,
1  G( s) H ( s)  0
Titik breakaway
K
1 0 dK
s (0,1s  1)( s  3) 0
ds
K
1 0 0,1s 3  1,3s 2  3s  K  0
0,1s  1,35s 2  3s
3

0,1s 3  1,35s 2  3s  K
0
0,1s 3  1,35s 2  3s
0,1s 3  1,35s 2  3s  K  0
0,1( j )  1,35( j )  3( j )  K  0
3 2
K  (0,1s 3  1,3s 2  3s )
 
d  (0,1s 3  1,3s 2  3s )
0
ds
s  j
 (0,3s 2  2,63s  3)  0

0,3s 2  2,6s  3  0
 0,1 j  1,3  j  K  0
3 2

 b  b 2  4ac
j (0,1 3  3 )  ( K  1,3 2 )  0 s1, 2 
2a

 0,1 3  3  0  2,6  6,76 2  3,6


0,6
0,1 3  3

 2  30  2,6  3,16

0,6
   30  5,47
 2,6  1,78

K  1,3 2  0 0,6

K  1,3 2
  2,6  1,78
s1 
0,6

 1.367

 2,6  1,78
s2 
0,6

 7,3 (tidak memenuhi)

sehingga titik breakaway terletak pada s = -1,367

Root Locus Secara Lengkap.

Selanjutnya dapat dianalisis bahwa untuk sistem tersebut

akan stabil pada penguatan 0<K<36.