Metode Analisis Sistem Kontrol

METODE ROOT LOCUS

Analisis Root Locus (Tempat Kedudukan Akar)

Akar-akar persamaan karakteristik suatu sistem loop tertutup mendefinisikan karakteristik
tanggapan sistem.
Lokasi akar pada bidang s kompleks merupakan prediksi karakteristik tanggapan fungsi waktu pada :
• rasio peredaman (  )
• frekuensi alamiah ( ωn )
Akar tersebut berubah sesuai dengan penguatan loop (K) yang bervariasi dari 0 menuju ∞. Penguatan
K = 0 terjadi pada pole G(s)H(s), sedangkan penguatan K = ∞ terjadi pada zero G(s)H(s).

Contoh 1
Gambarkan root locus dan berikan analisis respon/tanggapan unit step untuk berbagai nilai penguatan
K pada sistem loop tertutup dalam Gambar berikut ini.

R(s) E(s) K C(s)

+ s(s+2)
-

Gambar: Sistem Loop Tertutup.

Penyelesaian:
Fungsi alih sistem ini adalah
C (s) K / s( s + 2) K K
= = = 2
R( s) 1 + K / s( s + 2) s( s + 2) + K s + 2s + K
Untuk menggambarkan root locus diperlukan beberapa aturan yang dipakai dalam root locus, yaitu
Aturan 1
Harga K = 0 pada root locus adalah pada pole G(s) H(s), yaitu pada s = 0 dan s = -2.
pole digambarkan dengan tanda  , yaitu pada p1 = 0 dan p2 = -2.
Aturan 2
K = ∞ pada root locus adalah pada zero G(s) H (s), dalam soal ini tidak ada nilai zero, yang berarti root
locus berakhir di zero ∞.
Aturan 3
Jumlah cabang pada root locus adalah sama dengan jumlah yang terbesar diantara pole dan zero G(s)
H(s).
misal:
Untuk contoh diatas, zero-nya adalah 0, pole-nya adalah 2; maka jumlah cabang adalah 2.
Aturan 4
Gambar root locus selalu simetri terhadap sumbu real.
Aturan 5
Bila jumlah titik zero (nz), lebih kecil dari jumlah pole (np), dengan selisih N = n p − n z , maka terdapat
sejumlah N bagian akar yang harus berakhir pada titik-titik zero di tak terhingga.
Dalam soal ini N = 2 – 0 = 2 sehingga ada 2 bagian akar yang berakhir pada titik-titik zero di ∞.
Root locus pada sumbu real dapat ditentukan dengan melihat bahwa jumlah pole dan zero dari sebelah
kanan adalah ganjil.
Aturan 6
Perpotongan asimtot dengan sumbu real pada titik:
h − h 2 −2+0
σ= 1 = = -1
n−m 2−0
dengan
h1 = jumlah pole G (s) H(s)
h2 = jumlah zero G(s) H(s)
n = banyaknya pole
m = banyaknya zero
Aturan 7
Untuk K mendekati tak terhingga, sudut root locus terhadap sumbu real:
(2K + 1)180
θK = ;
n−m
dengan
n = banyaknya pole
m = banyaknya zero
contoh:
K
G(s) H(s) =
s(s + 2)
1800
K=0 θ0 = = 90
2
540
K =1 θ1 = = 270
2
Aturan 8
Titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imajiner dalam soal ini tidak akan mungkin terjadi
karena untuk K mendekati ∞, sudut root locus terhadap sumbu real adalah 90o dan 270 o.
Aturan 9
Titik breakaway merupakan akar-akar persamaan dari
dG(s) H(s)
= 0,
ds
d (1 / s( s + 2) d ( s 2 + 2s) −1
= =0
ds ds
–2s – 2 = 0
s = −1
atau
dK
=0,
ds
Persamaan karakteristik sistem adalah 1 + KG(s)H(s) = 0 atau merupakan penyebut fungsi alihnya,
sehingga persamaan karakteristiknya adalah
s2 + 2s + K
atau
K = − s 2 − 2s , sehingga
dK
=0
ds
d (− s 2 − 2s)
= −2s − 2 = 0
ds
2s = − 2
s = −1
sehingga titik breakawaynya adalah pada s = − 1 .
Root locus pada contoh ini dapat dilihat dalam Gambar berikut ini:

Gambar: Root Locus dengan Breakaway.

Sehingga pada root locus yang penguatannya bervariasi dari K = 0 menuju K = ∞ tersebut dapat
disimpulkan diantaranya adalah sebagai berikut:
a) Persamaan karakteristik sistem merupakan penyebut fungsi alih, yaitu
s 2 + 2s + K = 0

Akar persamaan karakteristik sistem tersebut adalah

− 2  4 − 4K
s=
2

s = −1  1 − K

Pada K = 0, pole G(s)H(s) terletak pada s = 0 dan s = -2.

Pada 0<K<1, root locus terletak pada sumbu real sampai titik breakaway pada s = -1.
Pada K > 1, root locus terletak pada bidang kompleks, dengan nilai real –1 dan nilai imajiner
naik dengan bertambahnya penguatan K.
(b) Sistem stabil pada penguatan 0<K<∞
(c) Respon unit step berubah sesuai dengan besarnya nilai K dalam sistem dapat dilihat dalam
Gambar berikut ini:

Gambar : Respon Unit Step dengan Variasi Nilai K.

Titik breakaway :
Ketika dua atau lebih akar bertemu, mereka akan menjauh dari titik tersebut dengan sudut
tertentu. Titik tersebut dikenal sebagai titik breakaway. Titik breakaway tersebut berhubungan dengan
banyaknya akar pada sistem. Beberapa contoh titik breakaway sehubungan dengan banyaknya akar
dapat dilihat dalam Gambar berikut:
jω jω

σ σ

jω jω

45º
σ σ

Gambar : Titik Breakaway dengan Banyak Akar yang Bervariasi.

Contoh 1:
Diketahui suatu fungsi alih suatu sistem loop adalah sebagai berikut
K
KG(s)H(s) =
s( s + 4)(s + 4s + 20)
2

Akar-akarnya adalah
s = 0, s = –4, s = –2  j4
Bagian sumbu real diantara 0 dan –4 .

Sudut asimtot:
(2K + 1)180
θK =
n−m
(2K + 1)180
θK =
4−0
1800
K=0 θ0 = = 45
4
540
K =1 θ1 = = 135
4
 900
K=2 θ2 = = 225
4
1260
K =3 θ3 = = 315
4
Perpotongan asimtot dengan sumbu real pada titik:
h − h 2 (−4 − 2 + 4 j − 2 − 4 j − 0) − 8
σ= 1 = = = −2
n−m 4 4
Root locusnya dapat dilihat dalam Gambar berikut:
jω

4j
asimtot

2j

45º
σ
-4 -2 1

-2j

-4j

Gambar : Root Locus.

Titik breakaway:
d  1 
ds  s + 8s + 36s + 80s 
 4 3 2

(4s 3 + 24s 2 + 72s + 80)

= − =0
( s 4 + 8s 3 + 36s 2 + 80s ) 2
atau s3 + 6s2 +18s +20 = 0
sehingga didapat nilai s adalah − 2,−2  j 2,45 , atau terdapat tiga titik breakaway pada nilai s tersebut.
jω

4j

2j
45º
σ
-4 -2 1

-2j

-4j

Gambar : Root Locus dengan Titik Breakaway.

Perpotongan root locus dengan sumbu imajiner:
Pers. karakterististik
Tabel Routh Hurwitz
4
s 1 36 K
s3 8 80 0
s2 26 K 0
s 80-8K/26 0 0
0
s K 0 0
Kondisi untuk stabil kritis/ambang stabil,
80 - 8K/26 > 0
atau K < 260

Persamaan pembantu
26 s2 + 260 = 0
atau s2= -10
s =  j 10 =  j 3,16
Root locus secara lengkap dapat dilihat dalam Gambar:
jω

4j
3.16j

2j
45º
σ
-4 -2 1

-2j

-4j

Gambar : Root Locus Secara Lengkap.

Contoh 2:
Diketahui sistem loop tertutup seperti terlihat dalam Gambar berikut, gambarkan root locusnya.
R(s) K C(s)
s (0,1s + 1)( s + 3)

Gambar : Sistem Loop Tertutup.

Penyelesaian:

Pole sistem terletak pada

s=0
s = -10
s = -3

 p −z
 =
n p −nz
(0 − 10 − 3) − 0
=
3−0
− 13
=
3
= −4,33

(2k + 1)  180
k =
n p − nz
1
 0 =  180 = 60
3
3
1 =  180 = 180
3
5
 2 =  180 = 300
3

Y1
tan 60 =
4.33
Y1 = 4,33 tan 60
= 7,5
Y2 = 4,33 tan 300
= −7,5

seperti terlihat dalam Gambar berikut:

 j

Y1

180o 60o
300o
0

-4.33

Y2

Gambar : Sudut Root Locus Menuju Tak Terhingga.

Perpotongan root locus dengan sumbu imajiner dengan menggunakan persamaan karakteristik,
1 + G (s) H (s) = 0
K
1+ =0
s(0,1s + 1)(s + 3)
K
1+ =0
0,1s + 1,35s 2 + 3s
3

0,1s 3 + 1,35s 2 + 3s + K
=0
0,1s 3 + 1,35s 2 + 3s
0,1s3 + 1,35s 2 + 3s + K = 0 s = j
0,1( j ) + 1,35( j ) + 3( j ) + K = 0
3 2

− 0,1 j 3 − 1,3 2 + j + K = 0
j (−0,1 3 + 3 ) + ( K − 1,3 2 ) = 0
− 0,1 3 + 3 = 0
0,1 3 = 3
 2 = 30
 =  30 = 5,47

K − 1,3 2 = 0
K = 1,3 2
K = 1,3  30 = 39

Titik breakaway
dK
=0
ds
0,1s 3 + 1,3s 2 + 3s + K = 0
K = −(0,1s 3 + 1,3s 2 + 3s)
 (
d − (0,1s 3 + 1,3s 2 + 3s)
=0
)
ds
− (0,3s 2 + 2,63s + 3) = 0
0,3s 2 + 2,6s + 3 = 0
− b  b 2 − 4ac
s1,2 =
2a
− 2,6  6,76 2 − 3,6
=
0,6
− 2,6  3,16
=
0,6
− 2,6  1,78
=
0,6
− 2,6 + 1,78
s1 =
0,6
= −1.367
− 2,6 − 1,78
s2 =
0,6
= −7,3 (tidak memenuhi)

sehingga titik breakaway terletak pada s = -1,367. Root locus secara lengkap dapat dilihat dalam
Gambar berikut:
j

7.5

5.47

K=0 K=0 K=0

-10 -4.33 -3 -1.367 σ

-5.47

-7.5

Gambar : Root Locus Secara Lengkap.

Selanjutnya dapat dianalisis bahwa untuk sistem tersebut akan stabil pada penguatan 0<K<36.