LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

“Flow Control Loop (Proporsional)”

Disusun Oleh :
Kelompok : 2 (Dua)
Anggota : M. Putra Dermawan (061730311372)
Reynaldi Anjastama (061730311374)
Rida Amalia Pratiwi (061730311375)
Zullintarizah (061730311379)

Dosen Pengampu :
Anton Firmansyah, S.T., M.T.

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
TAHUN AKADEMIK 2019-2020
 I. TUJUAN
Tujuan dari praktikum ini antara lain :
1. Mahasiswa mengetahui bagaimana pengendalian menggunakan kendali Proporsional
dalam hal ini pada “Flow Control Loop”
2. Mahasiswa mengetahui data-data apa saja yang perlu diperhatikan dan diatur dalam
mencapai targer dari rangkaian “Flow Control Loop” kendali Proporsional
3. Mahasiswa dapat menghitung besar nilai kesalahan (error) dari target dan hasil yang
ingin dicapai
4. Mahasiswa dapat menganalisis penyebab adanya nilai kesalahan (error) pada
rangkaian “Flow Control Loop” kendali Proporsional

II. TEORI DASAR

Suatu pengontrol integral yang memberikan aksi kontrol sebanding dengan
jumlah kesalahan akan mengakibatkan efek yang baik dalam mengurangi kesalahan
keadaan tunak tetapi dapat mengakibatkan respon transien yang memburuk. Pengetahuan
tentang efek yang diakibatkan oleh masing-masing pengontrol tersebut yang nantinya
akan digunakan dalam penentuan nilai-nilai penguatan proporsional (Kp) dan integral
(Ki). Tabel basis pengetahuan hubungan antara penguatan dan efeknya pada pengontrol
PI diperlihatkan pada Tabel 1 dibawah ini.

Penguatan Rise time Overshoot Setling time offset

Kp menurun meningkat perubahan kecil terjadi
Ki menurun meningkat meningkat menghilangkan
Gabungan aksi kontrol proporsional dan aksi kontrol integral membentuk aksi kontrol
proporsional plus integral ( controller PI ). Gabungan aksi ini mempunyai keunggulan
dibandingkan dengan masing-masing penyusunnya. Keunggulan utamanya adalah
diperolehnya keuntungan dari masing-masing aksi kontrol dan kekurangan aksi kontrol
yang satu dapat diatasi. Dengan kata lain elemen-elemen controller P dan I secara
keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem dan menghilangkan
offset.
 Pada pengendali jenis P (proporsional) ini terdapat hubungan yang sebanding atau
proporsional antara keluaran terhadap kesalahan, secara lebih sederhana dapat dikatakan
bahwa keluaran pengendali proportional merupakan perkalian antara konstanta
proportional dengan masukannya. Kontroller ini juga lebih dikenal sebagai gain /
penguatan . Pertambahan harga Kp akan menaikkan penguatan sistem sehingga dapat
digunakan untuk memperbesar kecepatan tanggapan dan mengurangi ess atau error
steady state (penyimpangan dalam keadaan mantap). Pemakaian alat kendali tipe
proporsional ini sering tidak memuaskan karena penambahan Kp selain akan membuat
sistem lebih sensitif tetapi juga cenderung mengakibatkan ketidakstabilan .
Disamping itu penambahan harga Kp terbatas dan tidak cukup untuk mencapai
tanggapan sampai suatu harga yang diinginkan. Kenyataannya dalam mengatur harga Kp
terdapat keadaan-keadaan yang bertentangan . Di satu pihak diinginkan mengurangi ess
sebanyak mungkin tetapi hal ini akan mengakibatkan osilasi bagi tanggapan yang berarti
memperlama “setting time” sedangkan dipihak lain tanggapan terhadap setiap perubahan
masukan harus terjadi secepat mungkin tetapi dengan lonjakan dan osilasi sekecil
mungkin. Tanggapan yang cepat memang dapat diperoleh dengan memperbesar Kp tetapi
hal ini juga akan mengakibatkan ketidakstabilan sistem.
Pengendali proportional memiliki 2 para meter yaitu : pita peoportional (band
proportional ) dan konstanta proportional. Daerah kerja efektif kontroller dicerminkan
oleh pita proportional , sedangkan konstanta proportional menunjukkan nilai faktor
penguatan terhadap sinyal keslahan, Kp. Hubungan antara pita proportional (PB) dengan
konstanta proportional (KP) ditunjukkan sbb : PB = (1 / KP ) X 100%. Ketika konstanta
proportional semakin tinggi , pita proportional menunjukkan penurunan yang semakin
kecil, sehingga lingkup kerja yang dikuatkan akan semakin sempit.
Ciri – ciri kontroller proportional harus diperhatikan ketika kontroller tersebut
diterapkan pada suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller proportional harus
memperhatikan ketentuan – ketentuan berikut ini: Kalau nilai Kp kecil, kontroller
proportional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan
menghasilkan respon sistem yang lambat Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem
menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan mantapnya Namun, jika nilai Kp
diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan , akan mengakibatkan sistem
bekerja tidak stabil, atau menyebabkan sistem akan berisolasi.
Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek
dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan
karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi
 dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien
khususnya rise time dan settling time. Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang
sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang
diinginkan dengan harga aktualnya).
Ciri-ciri pengontrol proporsional :
1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat (menambah rise
time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai keadaan
mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.

III. PERALATAN DAN BAHAN

Untuk melakukan praktik ini, bahan berikut diperlukan:
1) UCP-F
2) Kontrol dan Perangkat Lunak Akuisisi.
3) Air

IV. LANGKAH KERJA

1) Hubungkan Antarmuka dan jalankan perangkat lunak kontrol (Untuk rincian lebih
lanjut tentang perangkat lunak kontrol, lihat Manual Perangkat Lunak M4)
2) Pilih Opsi "Kontrol PID" pada layar pengambilan.
3) Pilih titik set, pengontrol PID dan konstanta proporsional (Untuk informasi lebih
lanjut tentang arti setiap parameter, lihat Manual Perangkat Lunak M4).
4) Tunjukkan nilai 0 untuk kinerja integral dan derivatif. Dalam percobaan ini kita akan
mengamati efek dari tindakan proporsional.
5) Aktifkan pengontrol PID dan mulai dan keluar dan simpan nilai-nilai. Kita akan
mengamati bahwa katup bermotor mulai bekerja.
6) Hubungkan pompa 1 (AB-1).
7) Controller akan memodifikasi posisi AVP (Proportional Valve) untuk menyesuaikan
aliran ke nilai yang ditetapka
V. DATA HASIL PRAKTIKUM
Set Point : 0,4 l/m
No. Kendali P SC – 1 Error (%)
1 1,000 1,14 185%
2 0,100 0,94 135%
3 0,030 0,86 115%
4 0,010 0,72 80%
5 0,001 0,70 75%

Perhitungan :
SC−1 − Set Point
1) 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑥 100%
Set Point
1,14 − 0,4
= 𝑥 100%
0,4
= 185%

SC−1 − Set Point

2) 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑥 100%
Set Point

0,94 − 0,4
= 𝑥 100%
0,4
= 135%

SC−1 − Set Point

3) 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑥 100%
Set Point
0,86 − 0,4
= 𝑥 100%
0,4
= 115%

SC−1 − Set Point

4) 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑥 100%
Set Point

0,72 − 0,4
= 𝑥 100%
0,4
= 80%

SC−1 − Set Point

5) 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑥 100%
Set Point

0,7 − 0,4
= 𝑥 100%
0,4
= 75%
Analisa :
Dari data hasil praktikum di atas dapat kita lihat bahwa nilai kesalahan atau error masih
sangat besar. Hal ini disebabkan karena ketidakamampuan alat untuk mencapai set point 0,4.
Adapun nilai yang paling mendekati set point 0,4 ada pada table hasil praktikum no. 5 yaitu 0,7
dengan kesalahan 75%. Hasil tersebut di dapat dengan cara mengatur nilai kendali Proporsional
dan masih terdapat nilai overshoot yang cukup tinggi ketika di start awal.

VI. KESIMPULAN
Dari praktikum yang telah kita lakukan mengenai Kendali Proporsional dapat
disimpulkan bahwa pada kendali ini tidak bisa hanya bekerja sendirian saja, perlu adanya
bantuan atau kolaborasi dengan kendali lain untuk mengkoreksi nilai kesalahan atau error dan
mengurangi nilai overshoot pada saat start agar tercapai nilai set point yang diinginkan.
Biasanya kendali ini di padukan dengan kendali Integral dan Diferensial.