Diagram Root Locus

Root locus
 lokus akar dari persamaan karakteristik dan memvariasikan gain sistem K dari nol hingga tak terhingga.

K= Faktor pengali
N(s) = Numerator, ordo polynomial representasi zero
D(s) = Denumerator ordo polynomial representasi pole

𝐷 𝑠 + 𝑘𝑁(𝑠)
=0
𝐷(𝑠)

 K = 0 -> D(s) = 0, maka pole loop tertutup sama dengan pole loop terbuka
 K = ꚙ -> N(s) = 0, maka pole loop tertutup sama dengan zero loop terbuka

Pencabangan Root locus bergerak dari pole loop terbuka dan berakhir pada zero
loop terbuka.
 Diagram Root Locus
 Langkah-langkah / aturan menggambar diagram root locus

 Tentukan lokasi pole dan zero dari persamaan karakteristik pada sumbu s-plane
 Banyaknya pencabangan root locus ditentukan jumlah akar pole dan zero;
o N = # pole jika # pole ≥ # zero
o N = # zero jika # pole < # zero
 Identifikasi dan gambar cabang root locus pada sumbu real
o Jika sudut fungsi OLTF pada suatu titik adalah kelipatan ganjil dari 1800, maka titik itu ada pada root locus
o jika jumlah ganjil dari pole dan zero OLTF ada disisi kiri titik tersebut,dan pada sumbu real, maka titik itu adalah
pada cabang root locus.
 Cari centroid dan sudut asymptoot pencabangan root locus

Σ𝑎𝑘𝑎𝑟 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑒 − Σ𝑎𝑘𝑎𝑟 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑧𝑒𝑟𝑜

𝑃𝑢𝑠𝑎𝑡 𝑎𝑠𝑦𝑚𝑝𝑡𝑜𝑜𝑡 = 𝜎𝑐 =
#𝑝𝑜𝑙𝑒 − #𝑧𝑒𝑟𝑜

2𝑞 + 1 1800
𝑆𝑢𝑑𝑢𝑡 𝑠𝑦𝑚𝑝𝑡𝑜𝑜𝑡 = 𝜃 = 𝑞 = 0,1,2, … → #𝑝 − #𝑧 − 1
#𝑝𝑜𝑙𝑒 − #𝑧𝑒𝑟𝑜
 Diagram Root Locus
 Langkah-langkah / aturan menggambar diagram root locus

 Temukan titik Break-away dan Break-in.(Titik potong pencabangan root locus dengan sumbu real)
o Jika ada cabang root locus pada akar sumbu nyata antara dua pole OLTF, maka akan ada titik break-away di antara
dua pole OLTF ini.
o Jika ada cabang root locus pada akar sumbu nyata antara dua zero OLTF, maka akan ada titik break-in di antara dua
zero OLTF ini.
o Titik break-away dan break-in hanya ada pada pencabangan root locus di sumbu real.

𝑑𝐾 𝑑𝐾
= 0, 𝑛𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑠 𝑑𝑎𝑟𝑖 𝑝𝑒𝑟𝑠𝑎𝑚𝑎𝑎𝑛 adalah titik break point
𝑑𝑠 𝑑𝑠

 Temukan titik persimpangan cabang root locus dengan sumbu imajiner.

Dengan menggunakan table Routh-Hurwitz, cari nilai K, lalu

masukkan kembali kepersamaan karakteristik untuk mendapatkan
nilai s, akar dari s tersebut adalah pencabangan root locus yang
memotong dumbu imajiner.
 Titik potong dengan sumbu imajiner bisa ada bisa tidak ada
 Diagram Root Locus
 Langkah-langkah / aturan menggambar diagram root locus
 Temukan sudut departure(keberangkatan) dan sudut arrival (kedatangan) dari pencabangan root locus.
o Sudut keberangkatan dan sudut kedatangan masing-masing dihitung dari pole OLTF konjugat kompleks dan zero
OLTF konjugat kompleks.

𝑆𝑢𝑑𝑢𝑡 𝑑𝑒𝑝𝑎𝑟𝑡𝑢𝑟𝑒 = 𝜙𝑑 = 1800 − 𝜙

𝑆𝑢𝑑𝑢𝑡 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑣𝑎𝑙 = 𝜙𝑎 = 1800 + 𝜙

Titik potong root locus pada sumbu imajiner
 Akar imajiner tidak ada
- Sudut departure dan
sudut arrival tidak ada

n=3, m=1; p1=0, p2=0, p3=3,6 dan z=0,4

n-m =2 ; asymptote ada 2 (q=0,1)
Sudut asymptote:

(2𝑞 + 1)
∅= 1800
𝑝−𝑧

2.0 + 1
∅1 = 1800 = 900 𝐷 𝑠 + 𝐾𝑁 𝑠 = 0 𝑠 2 𝑠 + 3,6 + 𝐾 𝑠 + 0,4 = 0 ∴ 𝐾 ≅ 10
2

2.1 + 1 𝑑𝐾 𝑠 2 (𝑠 + 3,6) 3𝑠 2 + 7,2𝑠 (𝑠 + 0,4) − (𝑠 3 +3,6𝑠 2 )(0,4)

∅2 = 1800 = 2700 = = =0
2 𝑑𝑠 (𝑠 + 0,4) (𝑠 + 0,4)2

− 0 + 0 + 3,6 − (−0,4) 𝑠1 = 0; 𝑠2 = −0,465; 𝑠3 = −2,38 Yang memenuhi s= - 0,465

ℴ𝑐 = = −1,6
2
Root locus jelas merupakan teknik yang sangat kuat untuk desain dan analisis sistem kontrol, tetapi harus digunakan
dengan hati-hati, dan hasil yang diperoleh harus selalu diperiksa. Untuk menunjukkan potensi jebakan dari metode ini,
pertimbangkan dua sistem G1 (s) dan G2 (s).

Dua lokus root jelas sangat berbeda,

tetapi ternyata bahwa jika kita
memilih K = 40, kita mendapatkan
dua sistem loop tertutup dengan
persamaan karakteristik yang
identik.
Akar persamaan karakteristik berada pada s = -1 dan s = -2.5 ± j5.8 (yaitu, akar persamaan karakteristik s3 + 6s2 + 45s + 40),
jadi kita mungkin mengharapkan perilaku sistem menjadi serupa. Karena kutub pada s = -1 lebih dekat ke titik asal, kita
akan mengharapkannya mendominasi, memberikan perilaku sistem yang mirip dengan sistem urutan pertama dengan
konstanta waktu 1 detik, dan waktu penyelesaian 4 detik. Namun, jika kita memplot dua respons, kita mendapatkan
sesuatu yang sangat berbeda.
T1 menyerupai sistem urutan pertama, dan tidak memiliki overshoot, dan waktu penyelesaiannya hampir persis 4
detik, seperti yang diperkirakan. Namun, T2 berperilaku sangat berbeda, jauh lebih cepat dan lebih berosilasi dari yang
diharapkan. Bagaimana kita bisa menjelaskan ini?
Jika kita melihat lebih dekat pada T1 (s) dan T2 (s), kita dapat memahami apa yang terjadi. Secara khusus, mari kita lihat
plot kutub-nol dari kedua fungsi transfer loop tertutup.
T1 (s) memiliki kutub pada s = -1 dan s = -2.5 ± j5.8, dan tidak ada nol. T2 (s) memiliki kutub pada s = -1 dan s = -2.5 ±
j5.8 dan nol di -12.2 dan -1.1. Nol pada s = -1.1 hampir secara langsung di atas kutub pada s = -1, dan sebagian besar
meniadakan efeknya. Sistem loop tertutup, T2 (s), oleh karena itu berperilaku sangat mirip dengan sistem orde kedua
dengan s = -2,5 ± j5.8 (ωn = 6,3 rad / detik, dan ζ = 0,4).

Pelajaran di sini adalah bahwa sementara pole suatu sistem (akar polinomial penyebut) sangat penting dalam
menentukan perilaku suatu sistem, zero dari sistem (akar polinomial pembilang) juga bisa menjadi penting.
Setelah melakukan desain root-locus, penting untuk kembali dan menguji sistem loop tertutup untuk memastikan
bahwa itu berperilaku seperti yang diharapkan.