MAKALAH SISTEM KONTROL

ROOT LOCUS

KELOMPOK 4

ZULKARNAIN

IKHSAN JATI PRAKOSO

SALMA FIRDHASARI GHASSANI

SHEILA SAKINA PUTRI

FRISKA HELENA

MUH ALIF RAMADHAN

MOH DADING GAMA

MUHAMMAD ALVIN ASAD

STT-PLN JAKARTA

2018
KATA PENGANTAR

Puji syukur kita senantiasa ucapkan atas kehadirat Allah SWT karena curahan rahmat
serta karunianya lah kami akhirnya sampai pada tahap menyelesaikan makalah dengan
tema ” Root Locus”.

Kami sekaligus pula menyampaikan rasa terimakasih yang sebanyak-banyaknya untuk

bapak Muh Nur Qosim, ST, MT. selaku dosen mata kuliah Sistem Kontrol yang telah
menyerahkan kepercayaan kepada kami guna menyelesaikan makalah ini.

Kami sungguh-sungguh berharap sekali makalah ini bisa berguna pada tujuan sebagai
referensi dosen dan mahasiswa dalam proses belajar dan mengajar

Jakarta, Juli 2018

Hormat kami

Penyusun
 Daftar Isi

Kata Pengantar…………………….........................................……………………………….i

Daftar Isi………………………………......................................………………..…………..i

Pendahuluan ……………………....……….....................................................…..…………1

Sistem dan Fungsi Root Locus …………........................................................……………..1

Penerapan/ impementasipenggunaan root locus.....................................................................6

Kesimpulan …………………..............................................………………....................…..10
I. PENDAHULUAN

ROOT LOCUS

Root Locus (tempat kedudukan akar) merupakan suatu analisis dalam keilmuan control
engineering yang menggambarkan pergeseran letak pole-pole suatu sistem loop tertutup dari
peerubahan besarnya penguatan loop terbuka dengan gain adjustment. Analisis ini digunakan sebagai
salah satu dasar untuk mendesain suatu sistem kendali sesuai dengan karakteristik dan spesifikasi
yang diinginkan. Analisis root locus ini dapat menentukan apakah suatu system stabil atau tidak.
Selain itu dapat menentukan besarnya rentang penguatan loop terbuka agar suatu system masih dapat
dikatakan stabil (tetapi tidak bisa menstabilkan suatu system tidak stabil secara utuh menjadi system
yang stabil). Plot kurva root locus berada pada bidang-s (domain frekuensi).

II. SISTEM DAN FUNGSI

Sifat-sifat dan beberapa catatan mengenai root locus :

 Root locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata

 Root locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) untuk penguatan (K) sama dengan nol dan
berakhir di zero-zero G(s)H(s) untuk K∞ (termasuk zero-zero pada titik tak hingga)
 Spesifikasi transien dapat diatur dengan mengatur nilai K untuk mendapatkan respon waktu
yang diinginkan. Mengubah bentuk root locus berarti mengubah respon transien (biasanya
dengan kompensasi fasa maju yang mengakibatkan adanya efek penambahan zero)
 Keakuratan system dapat diperbesar dengan menambahkan pole di origin bidang-s yang
berarti menambah tipe system yang mengakibatkan konstanta galat tak hingga dan galat dapat
menjadi nol. Hal ini dapat pula diimplementasikan dengan kompensasi fasa mundur
(memperbesar gain tanpa mengubah kurva root locus)

Artikel ini akan membahas bagaimana cara mendapatkan kurva root locus dengan perhitungan
manual. System yang dibahas disini menggunakan feedback negative.

Prosedur untuk mendapatkan kurva root locus :

1. Menentukan open loop transfer function (OLTF) dan meletakkan pole-pole dan zero-zeronya
pada bidang-s
2. Menentukan interval terdapatnya root locus pada sumbu nyata. Bila interval daerah sumbu
real mempunyai jumlah pole dan atau zero di sebelah kanannya bernilai ganjil, maka daerah
tersebut terdapat root locus
3. Menentukan jumlah asimtot, sudut asimtot, dan perpotongan asimtot dengan sumbu real
4. Menentukan titik pencar dan temu pole-pole (break away point dan break in point)
5. Menentukan titik potong kurva root locus dengan sumbu imajiner (jika ada)
6. Menentukan sudut datang (untuk zero) dan sudut berangkat (untuk pole)
7. Sketsa root locus dari data-data yang telah didapatkan

Metode root locus / letak kedudukan akar digunakan untuk meneliti perilaku sistem dengan
parameter sistem berubah pada lingkup tertentu, misalnya perubahan parameter penguatan K. Di
dalam analisis sistem, penguatan K dipilih sedemikian rupa agar sistem stabil serta memberikan
respon yang baik. Rancangan dimaksudkan agar letak pole dan zero dari fungsi alih loop tertutup
terletak pada daerah yang ditentukan. Agar sistem stabil, pole dan zero harus terletak pada bidang s
sebelah kiri sumbu imajiner.
 Karakteristik dasar tanggapan waktu dari suatu sistem loop tertutup sangat berkaitan dengan
lokasi dari pole-pole loop tertutupnya. Pole-pole loop tertutup adalah akar-akar dari persamaan
karakteristik dari fungsi alih loop tertutup. Suatu metode yang digunakan untuk memetakan akar-akar
dari persamaan karakteristik adalah dengan metode Root-Locus, dimana dengan metode ini akar-akar
persamaan karakteristik digambarkan / diplot untuk semua nilai parameter sistem. Penggambarannya
tetap pada bidang s, sehingga sangat berguna untuk analisa kestabilan.
Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop
tertutupnya).

Bila K berubah, maka letak pole-pole nya juga berubah. Untuk mengetahui kawasan letak pole-
pole persamaan karakteristik sistem tersebut terhadap kemungkinan kombinasi nilai K, maka
diperlukan sebuah metode yang disebut dengan Root Locus. Root berarti akar dan Locus berarti
tempat kedudukan. Maka Root Locus adalah tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik
dari sebuah sistem pengendalian proses dengan K = 0 sampai K = tak hingga. Ini dapat digunakan
untuk menentukan stabilitas sistem tersebut selalu stabil atau ada batas kestabilannya, sehingga dalam
merancang sistem kontrol, si desainer bisa mendapatkan hasil step response sesuai yang
diinginkannya dengan mengubah nilai-nilai K.
Untuk mempermudah diberikan suatu contoh kasus, dengan fungsi alih loop terbuka:

G(s)H(s) = num / den

Dengan num = 10K dan denum = s(s^2 + 8s + 25) ; K = konstanta penguatan

Penyelesaian,
Letak pole-pole adalah s1 = 0, s2 = -4 + j3, s3 =-4 – j3 dan zero tidak ada. gambar range daerah root
locus pada sumbu real :

Jumlah asimtot = n – m ;dengan n = jmlh pole dan m = jmlh zero

=3
Sudut asimtot = [180 (2k+1)] / n-m ; dengan k = 0, 1, 2
= 60, 180, 300 (derajat) –> dari sumbu real berlawanan jarum jam
Perpotongan asimtot dengan sumbu real : σ = [(jml letak pole) – (jml letak zero)] / n-m
= [(0 – 4 – 4) – (0)] / 3 = -8/3
Sketsa Asimtot

Titik potong kurva root locus dengan sumbu real

–> dapat dicari dari persamaan karakteristiknya.
Persamaan karakteristik system : 1 + G(s)H(s) = 0, berarti 1 + [ 10k / (s{s^2 + 8s + 25}) ] = 0,
sehingga k = [- s^3 – 8s^2 – 25 s] / 10

Titik potong kurva root locus didapat dengan mendifferensiasikan fungsi ‘k’ terhadap ‘s’, sehingga
didapat S1 = (-8/3) + j (11/9)1/2 dan s2 = (-8/3) – j (/9)1/2 . Jika kita perhatikan, perpotongan kurva
root locus dengan sumbu real tidak mungkin pada titik akar-akar yang didapat, karena akar-akar yang
didapat complex (punya bagian imajiner). Jika akar yang didapat hanya mengandung bagian real saja
(tanpa imajiner) maka pada akar tersebut terjadi perpotongan kurva root locus dengan sumbu real,
baik break-in point atau break-away point. Pada kasus akar complex seperti ini, akar yang didapat
adalah titik dimana root locus berubah arah, baik dari kebawah menjadi keatas maupun keatas
menjadi kebawah (nilai ekstrim). Titik tersebut disimbolkan dengan ‘P’ dan ‘Q ‘ pada kurva root
locus yang diperoleh dari MATLAB pada gambar selanjutnya.

Titik potong root locus dengan sumbu imajiner

–> dapat diperoleh dari deret R-H seperti analisis kestabilan
Persamaan karakteristik system : s^3 + 8s^2 + 25s + 10K = 0, deret R-H nya :
S^3 | 1 25
S^2 | 8 10K
S^1 | (200-10k)/8
S^0 | 10K
Dari deret R-H diatas, untuk mendapatkan titik potong dengan sumbu imajiner, pada baris S^1, (200-
10K)/8 disamadengan-kan dengan nol. Hal ini untuk mengambil batas antara stabil atau tidaknya
system (berada ditengah bidang-s / tepat pada sumbu imajiner).

(200 – 10K) / 8 = 0 sehingga K = 20

Nilai K ini di substitusikan lagi ke persamaan karakteristik system sehingga didapat akar

(s^2 + 25 ) = 0 berarti s1 = j5 dan s2 = -j5

Titik diatas adalah titik dimana root locus memotong sumbu imajiner.

Menentukan sudut berangkat pole (angle of departure)

Pada kasus ini hanya ada sudut berangkat, tidak ada sudut dating karena tida mempunyai zero, yang
ada hanya pole saja. Sudut berangkat dapat ditentukan dengan rumus :
 180 – (jumlah sudut pole dengan pole lainnya) + (jumlah sudut pole dengan zero)

Jumlah sudut pole (yang diukur) dengan pole lainnya dan jumlah sudut pole terhadap zero diukur dari
sumbu-x.
Sehingga untuk pole-2 (lihat gambar) :

Sudut berangkat = 180 – 90 – 143 = -53 (derajat)

Untuk pole-3 (lihat gambar) :

Sudut berangkat = 180 – (-90) + (-217) = 53 (derajat)

Perhitungan ini menggunakan pendekatan : sin 370 = 0,6 dan sin 530 = 0,8
Dari data-data yang telah didapatkan, dilakukan plot secara manual. Hasil plot secara manual tersebut
dapat dikoreksi kebenarannya dengan menggunakan software MATLAB. Listing code MATLAB-nya
dan gambar kurva root locus yang benar adalah sebagai berikut :

grafik kurva rot locus :

Warna biru adalah tempat letak pole-1 seiring kenaikan gain
Warna hijau adalah tempat letak pole-2 seiring kenaikan gain
Warna merah adalah tempat letak pole-3 seiring kenaikan gain
Sistem stabil pada nilai K < 20

Cara Penggambaran ROOT LOCUS

Cara 1: Mencari akar-akar persamaan karakteristik pada tiap inkremen harga Kc (controller gain)
Cara 2: Didasarkan pada pengalaman
Mencari harga pole dan zero
Menentukan harga breakaway point, center of gravity, asimtot

Mencari harga u (titik potong dengan sumbu imajiner, menggunakan substitusi langsung)
III. Penerapan / Implementasi Root Locus
3.1. Pengendalian Suhu Dan Ketinggian Air Pada Boiler Menggunakan Kendali PID dengan Metode
Root Locus

A. Sistem Boiler
Sistem boiler terdiri dari beberapa komponen yang menyusunnya. Komponen-komponen tersebut
antara lain adalah valve dan drum boiler. Skema loop tertutup sistem ditunjukkan pada Gambar 3.1.
Penjelasan dari skema loop tertutup tersebut adalah sebagai berikut: bahwa suhu steam yang
diperlukan untuk proses produksi adalah 160 – 1800 C, dikontrol dengan mengatur aliran bahan bakar
boiler. Air baru kembali dialirkan ke dalam boiler sebagai pengganti air yang berkurang akibat
penguapan. Sistem bekerja pada P = 10 bar. Air masuk dengan suhu 30oC.

Gambar 3.1. Skema Loop Tertutup Boiler

Model matematis sistem diperlukan untuk simulasi yang bertujuan untuk mendapatkan respon
dinamik sistem. Langkah pertama untuk mendapatkan model matematis sistem adalah dengan
mencari persamaan matematis untuk setiap komponen yang menyusun sistem tersebut.

B. Blok Diagram Sistem Boiler

Dari data-data parameter sistem yang didapatkan dari Kurniawan, 2005, diagram blok untuk sistem
boiler adalah:
C. Decoupling Sistem

Dari gambar 3.2, dapat dilihat bahwa ada interaksi antara dua proses. Karena PID adalah kontroler
yangdigunakan pada sistem SISO, maka perlu ditambahkan decoupler agar sistem 2-masukan 2-
keluaran tersebut dapat diubah menjadi 2 sistem SISO sehingga dapat dirancang kontroler PID-nya.
Dengan membandingkan antara gambar 2.1 dan gambar 3.2, didapat:
Sehingga fungsi alih decoupler dapat ditentukan dari persamaan 2.1 dan persamaan 2.2 yaitu:
Diagram blok boiler setelah disederhanakan menjadi:
Gambar 3.3. Diagram blok boiler SISO ekivalen dengan decoupler

D. Penentuan Parameter PID

Untuk mendapatkan nilai-nilai dari parameter kontroler, harus ditentukan dahulu spesifikasi desain
sistem yang diinginkan sehingga nilai pole simpul tertutup (dimisalkan = s 1) yang berkesesuaian
dapat dicari. Nilai pole tersebut dimasukkan pada persamaan 2.11 sehingga didapatkan parameter Kp,
Ki, dan Kd. Karena kontroler PID menambah orde sistem, maka perlu diperiksa timbulnya pole-pole
baru yang memungkinkan terjadinya ketidakstabilan sistem. Nilai parameter kontroler yang tidak
menimbulkan ketidakstabilan sistem kemudian disimulasikan dengan MATLAB untuk diamati
performansinya.
1) Sistem Pengendalian Suhu
Sesuai dengan penelitian sebelumnya, diharapkan bahwa sistem overdamped dan mencapai keadaan
mantap setelah 30 detik dengan setpoint 170oC.
Dengan menganggap bahwa keadaan mantap terjadi setelah 5 kali konstanta waktu (e ss = 0,7%),
didapat T = 30/5 = 6 detik. Nilai pole yang berkesesuaian adalah s1= -1/T = -1/6 = -0,1667. Dengan
memasukkan nilai s1 pada persamaan 2.11 dan memvariasikan nilai Ki dan Kd, didapat:

Dari table 4.1 dapat dilihat bahwa sistem tidak stabil pada saat ada pole yang terletak di sebelah kanan
bidang s pada nomer 1, 2, 3, dan 4. Sedangkan nomer 7, 8, 12, dan 16 tidak memenuhi spesifikasi
desain sistem karena ada pole yang mengandung unsur imajiner (underdamped). Kemudian,
parameter yang memenuhi spesifikasi disimulasikan untuk dilihat performansimasing-masing yang
hasilnya tampak pada tabel berikut.

Dengan memperhatikan table 4.2, dipilih nilai parameter ke-6 karena mempunyai settling time yang
masih memenuhi spesifikasi desain.

2) Sistem Pengendalian Ketinggian

Pada sistem pengendalian ketinggian, diinginkan keadaan mantap tercapai dalam waktu 10 detik
dengan setpoint 1,1meter, sehingga didapat konstanta waktu T = 10/5 = 2 detik atau pole pada s 1= -
1/2 = -0,5. Dengan memasukkan nilai s 1 pada persamaan 2.11 dan memvariasikan nilai Ki dan Kd,
didapat:
Dari table 4.3 dapat dilihat bahwa sistem stabil pada saat tidak ada pole yang terletak di sebelah kanan
bidang s pada nomer 1, 2, 3, dan 4, tetapi yang memenuhi spesifikasi desain hanyalah parameter ke-4
karena penguatan parameter ke-1, 2, dan 3 bernilai negatif. Performansi sistem tersebut dapat dilihat
sebagai berikut.
 KESIMPULAN

1. Nilai pole dan zero dapat ditentukan dengan

perhitungan secara manual dan melihat posisi
bulatan (zero) dan silang (pole) pada root
locus di matlab.
2. Nilai azimuth dan sudut azimuth tidak dapat
ditentukanjika banyaknya pole dan zero sama.
Namun Root locussifat simetri pada sumbu
nyata dapat dilihat dari sudut azimuthnya
yang saling simetri.