Materi

1. Pendahuluan
2. Plot Root Locus
3. Menggambar Root Locus
Pendahuluan
Adalah tempat kedudukan akar persamaan
karakteristik dari sebuah sistem

Fungsi root locus

Untuk menentukan stabilitas sistem
Plot Root Locus
Fungsi Alihnya

Persamaan karakteristik

atau
Plot Root Locus
G(s)H(s) dapat diuraikan menjadi
1. Komponen Sudut

2. Komponen Maganitude
Plot Root Locus
G(s)H(s) yang melibatkan penguat K

Dimana:

Komponen Sudut

Komponen Magnitude
Menggambar Root Locus
Sistem Loop tertutup
Menggambar Root Locus
Komponen sudut

Komponen Magnitude
Menggambar Root Locus
1. Menentukan Root Loci
(jumlah cabang kedudukan tempat kedudukan akar)

Digunakan titik uji S

Menggambar Root Locus
a. Titik uji s pada sumbu real positif

Sehingga

b. Titik uji s pada sumbu real negatif antara 0 dan –1

Sehingga
Menggambar Root Locus
c. Titik uji s pada sumbu real negatif antara –1 dan –2

Sehingga

d. Titik uji s pada sumbu real negatif antara –2 hingga

tak terhingga

Sehingga
Menggambar Root Locus

Gambar Root Loci

Menggambar Root Locus
2. Menentukan asimptot-asimptot dari root-loci
titik uji dipilih di suatu tempat tak terhingga

Komponen sudut

Sudut Asimptot

Didapat, -60, 60 dan 180 derajat

Menggambar Root Locus
Agar garis asimptot dapat digambarkan, maka harus
dicari titik potongnya dengan sumbu real bidang s
Karakteristiknya

untuk nilai s yang besar, persamaan tersebut dapat

didekati dengan persamaan :
Menggambar Root Locus

Garis Asimtot
Menggambar Root Locus
3. Menentukan titik break-away
Persamaan Karakteristik -> G(s)H(s) + 1 = 0

atau dapat di tulis

Turunkan persamaan K untuk mendapatkan titik

break-away
->
Menggambar Root Locus
4. Menentukan titik-titik di mana root-locus
memotong sumbu imajiner
gunakan kriteria stabilitas Routh-Hurwitz

Deret Routh-nya
Menggambar Root Locus
Cara mencari deret routh
a0 s 3  a1s 2  a2 s  a3

Deret Routh-nya

s3 a0 a2
s2 a1 a3
s1 a1a2  a0 a3
a1
s0 a3
Menggambar Root Locus
untuk mendapatkan nilai s, gunakan persamaan pada
bagian dan masukkan nilai K yang membuat
bagian menjadi nol

sehingga
perpotongan dengan sumbu imajiner
dan
Menggambar Root Locus
5. gambar root-locus secara lengkap