TUGAS PENDAHULUAN

MODUL II
Muhammad Abdul Latif-1710631160007

1. Perbedaan antara system kontinu dan system diskrit :

• Sinyal waktu kontinyu
Sinyal analog adalah sinyal data dalam bentuk gelombang yang yang kontinu
(merupakan variable kontinu), yang membawa informasi dengan mengubah
karakteristik gelombang. Dua parameter/karakteristik terpenting yang dimiliki oleh
isyarat analog adalah amplitude dan frekuensi. Sinyal analog berupa sinyal listrik atau
getaran. Suatu sinyal x(t) dikatakan sebagai sinyal waktu-kontinyu atau sinyal analog
ketika memiliki nilai pada setiap saat. Dengan menggunakan sinyal analog, maka
jangkauan transmisi data dapat mencapai jarak yang jauh, tetapi sinyal ini mudah
terpengaruh oleh noise. Gelombang pada sinyal analog yang umumnya berbentuk
gelombang sinus memiliki tiga variable dasar, yaitu amplitudo, frekuensi dan phase.
Contoh sinyal analog adalah sinyal dari mic. Mic adalah suatu alat yang mengubah
besaran audio ke besaran listrik. Sinyal analog apabila digambar dengan gelombang
sinus bentuknya konsisten atau continue.
• Sinyal waktu diskrit
Sinyal digital merupakan sinyal data dalam bentuk pulsa. Suatu sinyal x(kT)
dikatakan sebagai sinyal waktu-diskrit ketika memiliki nilai pada rentang waktu
tertentu. Sinyal diskrit atau digital juga merupakan hasil teknologi yang mengubah
sinyal menjadi suatu angka yang dapat dimengerti oleh mesin yaitu angka 0 (off) dan
1 (on) yang disebut angka biner untuk memproses informasi yang mudah, cepat, dan
akurat.

2. beberapa konsep analisis sistem kendali berikut ini:

a) Respon waktu
Respon waktu yaitu respon sistem yang menggambarkan respon transient dan
respon steady state, dimana respon transient merupakan respon sistem dari waktu nol
hingga mencapai steady state, sedangkan respon steady state merupakan respon
sistem dari waktu saat sistem mencapai set-point hingga waktu takterhingga.
b) Kestabilan
Sistem dikatakan stabil bila nilai keluaran dari sistem tersebut terbatas bila di
berikan masukkan terbatas.
c) Lokasi akar-akar (root locus)
Lokasi akar-akar atau root locus merupakan letak pole-pole ketika diberikan
penguatan sebesar K ke sistem tersebut, dengan root locus ini kita bisa mengetahui
batasan penguatan sebuah sistem bila diberikan penguatan agar sistem tetap dalam
kondisi stabil.
d) Respon frekuensi
Respon sistem terhadap masukkan (input) berupa sinyal sinusoidal dengan
frekuensi yang bervariasi. Respon dari sistem linear terhadap frekuensi masukkan
namun magnitude dan phase-nya berbeda.
e) Nyquist plot
Suatu diagram besaran G(jw) terhadap sudut fasa G(jw) pada koordinat polar, jika
w diubah dari nol sampai tak hingga.
f) Bode plot
Suatu cara untuk melakukan analisis rancangan sistem kendali dengan
memperhatikan tanggapan frekuensi dengan plot secara logaritmik.

3. Istilah-istilah yang digunakan untuk merepresentasikan karakteristik dari respon

waktu suatu sistem berikut ini:
a) Rise Time (Waktu naik) tr adalah ukuran waktu yang diukur mulai dari respon t=0
sampai dengan respon memotong sumbu steady state yang pertama. Atau waktu yang
dibutuhkan untuk naik dariOverdamped (10%-90%), Critically damped (5%- 95%) atau
Underdamped (0%-100%) dari nilai akhir dari tanggapan.
b) Peak Time (Waktu puncak) tp adalah waktu yang diperlukan respon mulai dari t=0
hingga mencapai puncak pertama overshoot. (Hanya untuk respon underdamped).
c) Maximum Overshoot (Mp) adalah nilai relatif yang menyatakan perbandingan antara
nilai maksimum respon (overshoot) yang melampaui nilai steady state dibanding
dengan nilai steady statenya.
d) Settling Time (Waktu tunak) ts adalah ukuran waktu yang menyatakan respon telah
masuk ±5% atau ±2% atau ±0,5% dari keadaan steady state. Atau waktu yang
dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai akhir dari tanggapan dan tetap berada pada
nilai tersebut.

4. Bentuk umum dari fungsi transfer sistem orde dua dapat direpresentasikan dalam
persamaan di bawah ini:

ω2𝑛
𝑠 2 + 2𝜁ωs + ω2n
dengan adalah koefisien redaman dan 𝜔𝑛 adalah frekuensi natural. Dengan berdasar
bahwa fungsi transfer plant orde 2 direpresentasikan oleh persamaan, turunkan
perhitungan untuk menghitung rise time, peak time, maximum overshoot, dan settling
time.
a. Rise Time
𝜋−𝜃
𝑡𝑟 =
𝑊𝑑
𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜁 2
√1 − 𝜁 2
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 + ( )
𝜁
1 −1
√1 − 𝜁 2
𝑡𝑟 = (𝜋 − 𝑡𝑎𝑛 )
𝑊𝑛 √1 − 𝜁 2 𝜁
 b. peak time
1
tp =
𝑊𝑛√1 − 𝜁 2
c. maximum overshoot,
𝑐(𝑡𝑝) − 𝑐(∞)
Mp = × 100%
𝑐(∞)
Atau
−𝜁𝜋
√1−𝜁 2
Mp = 𝑒
d. settling time.
3
𝑡𝑠(±5%) = × 3𝑇
𝜁Wn
4
𝑡𝑠(±2%) = × 4𝑇
𝜁Wn
5
𝑡𝑠(±0,5%) = × 5𝑇
𝜁Wn
Nilai T dapat dicari dengan”
1
T=
𝜁Wn

5. Berdasarkan gambar 1.1, turunkan model persamaan motor DC dalam domain

Laplace sehingga diperoleh diagram blok pada gambar 1.2 dan diperoleh persamaan
(1).
1 1
𝜔𝑚 (𝑠) = ( . 𝐾𝑡 . ) (𝑉𝑚 𝑠 − (𝐾𝑚 𝜔𝑚 (𝑠)))
𝐽𝑚 𝑠 + 𝐷𝑚 𝐿𝑚 𝑠 + 𝑅𝑚

𝐾𝑡 𝑉𝑚 𝑠 𝐾𝑡 𝐾𝑚 𝜔𝑚 (𝑠)
𝜔𝑚 (𝑠) = −
(𝐽𝑚 𝑠 + 𝐷𝑚 )(𝐿𝑚 𝑠 + 𝑅𝑚 ) (𝐽𝑚 𝑠 + 𝐷𝑚 )(𝐿𝑚 𝑠 + 𝑅𝑚 )

𝐾𝑡 𝐾𝑚 𝜔𝑚 (𝑠) 𝐾𝑡 𝑉𝑚 𝑠
𝜔𝑚 (𝑠) + =
(𝐽𝑚 𝑠 + 𝐷𝑚 )(𝐿𝑚 𝑠 + 𝑅𝑚 ) (𝐽𝑚 𝑠 + 𝐷𝑚 )(𝐿𝑚 𝑠 + 𝑅𝑚 )

𝐾𝑡 𝐾𝑚 𝐾𝑡 𝑉𝑚 𝑠
(1 + ) 𝜔𝑚 (𝑠) =
(𝐽𝑚 𝑠 + 𝐷𝑚 )(𝐿𝑚 𝑠 + 𝑅𝑚 ) (𝐽𝑚 𝑠 + 𝐷𝑚 )(𝐿𝑚 𝑠 + 𝑅𝑚 )

(𝐽𝑚 𝑠 + 𝐷𝑚 )(𝐿𝑚 𝑠 + 𝑅𝑚 ) + 𝐾𝑡 𝐾𝑚 𝐾𝑡 𝑉𝑚 𝑠
( ) 𝜔𝑚 (𝑠) =
(𝐽𝑚 𝑠 + 𝐷𝑚 )(𝐿𝑚 𝑠 + 𝑅𝑚 ) (𝐽𝑚 𝑠 + 𝑅𝑚 )(𝐿𝑚 𝑠 + 𝑅𝑚 )

𝐾𝑡 𝑉𝑚 𝑠 (𝐽𝑚 𝑠 + 𝐷𝑚 )(𝐿𝑚 𝑠 + 𝑅𝑚 )
𝜔𝑚 (𝑠) = .
(𝐽𝑚 𝑠 + 𝐷𝑚 )(𝐿𝑚 𝑠 + 𝑅𝑚 ) (𝐽𝑚 𝑠 + 𝐷𝑚 )(𝐿𝑚 𝑠 + 𝑅𝑚 ) + 𝐾𝑡 𝐾𝑚

𝐾𝑡 𝑉𝑚 (𝑠)
𝜔𝑚 (𝑠) =
(𝐽𝑚 𝑠 + 𝐷𝑚 )(𝐿𝑚 𝑠 + 𝑅𝑚 ) + 𝐾𝑡 𝐾𝑚
 𝜔𝑚 (𝑠) 𝐾𝑡
= 2
𝑉𝑚 (𝑠) 𝐽𝑚 𝐿𝑚 𝑠 + 𝐽𝑚 𝑅𝑚 𝑠 + 𝐷𝑚 𝐿𝑚 𝑠 + 𝐷𝑚 𝑅𝑚 + 𝐾𝑡 𝐾𝑚

𝜔𝑚 (𝑠) 𝐾𝑡
=
𝑉𝑚 (𝑠) 𝐽𝑚 𝐿𝑚 𝑠 2 + (𝐽𝑚 𝑅𝑚 + 𝐷𝑚 𝐿𝑚 )𝑠 + 𝐷𝑚 𝑅𝑚 + 𝐾𝑡 𝐾𝑚

6. Jelaskan bagaimana persamaan (1) dapat disederhanakan ke dalam persamaan (2).

Persamaan 1
𝐾𝑡
𝑊𝑚(𝑠) 𝑅𝑚 𝐷𝑚
=
𝐷𝑚(𝑠) 𝐽𝑚
𝐷𝑚 𝑠 + 1
Persamaan 2
𝑊𝑚(𝑠) 𝐾
=
𝐷𝑚(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
Dalam unit SI, nilai 𝐾𝑡 (konstanta armature) dan 𝐾𝑚 (konstanta motor) biasanya cukup
ditulis dengan K saja. Menggunakan transformasi laplace, model persamaan motor DC
𝑅 𝐷
dapat ditulis dalam bentuk transfer function. Dengan menghilangkan 𝑚𝐽𝑚 𝑚 kita
𝐷𝑚
mendapatkan persamaan open-loop transfer function suatu motor DC yang mana
masukan adalah tegangan dan keluaran adalah kecepatan putaran torsi.

7. Lihat persamaan (2). Apabila 𝑉𝑚 (𝑠) adalah masukan step sebesar 𝑉𝑠 dan 𝜔𝑚 (𝑠) =
𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝑠)/𝐾𝑡𝑐𝑔 , maka tentukan respon 𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝑠) dalam domain waktu dan gambarlah
respon waktunya.
𝜔𝑚 (𝑠) 𝐾
=
𝑉𝑚 (𝑠) 𝜏𝑠 + 1
𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝑠)
𝑉𝑚 (𝑠) = 𝑉𝑠 dan 𝜔𝑚 (𝑠) = maka :
𝐾𝑡𝑐𝑔
1 1
𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝑠) = 𝐾 𝐾𝑡𝑐𝑔 𝑉𝑠 ( )
𝜏𝑠 + 1 𝑠
1 1
𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝑠) = 𝐾 𝐾𝑡𝑐𝑔 𝑉𝑠 ( − )
𝑠 𝑠+1
𝜏
Maka Invers Transformasi Laplace nya :
𝑡
𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝑡) = 𝐾 𝐾𝑡𝑐𝑔 𝑉𝑠 (1 − 𝑒 −𝜏 )
Ketika 𝑡 = 𝜏
𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝜏) = 0.632𝐾𝐾𝑡𝑐𝑔 𝑉𝑠
Ketika 𝑡 = 2𝜏
𝑉𝑡𝑐𝑔 (2𝜏) = 0.864𝐾𝐾𝑡𝑐𝑔 𝑉𝑠
Ketika 𝑡 = 3𝜏
 𝑉𝑡𝑐𝑔 (3𝜏) = 0.950𝐾𝐾𝑡𝑐𝑔 𝑉𝑠
Ketika 𝑡 = 4𝜏
𝑉𝑡𝑐𝑔 (4𝜏) = 0.981𝐾𝐾𝑡𝑐𝑔 𝑉𝑠
Ketika 𝑡 = 5𝜏
𝑉𝑡𝑐𝑔 (5𝜏) = 0.993𝐾𝐾𝑡𝑐𝑔 𝑉𝑠
Grafik dari 𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝑡) terhadap waktu (t) sebagai berikut :

8. Lihat persamaan (2). Apabila 𝑉𝑚 (𝑠) adalah masukan step sebesar 𝑉𝑠 dan 𝜔𝑚 (𝑠) =
𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝑠)/𝐾𝑡𝑐𝑔 , maka tentukan respon 𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝑠) dalam domain waktu dan gambarlah
respon waktunya.
𝜔𝑚 (𝑠) 𝐾
=
𝑉𝑚 (𝑠) 𝜏𝑠 + 1
𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝑠)
𝑉𝑚 (𝑠) = 𝑉𝑠 dan 𝜔𝑚 (𝑠) = maka :
𝐾𝑡𝑐𝑔
1 1
𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝑠) = 𝐾 𝐾𝑡𝑐𝑔 𝑉𝑠 ( )
𝜏𝑠 + 1 𝑠
1 1
𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝑠) = 𝐾 𝐾𝑡𝑐𝑔 𝑉𝑠 ( − )
𝑠 𝑠+1
𝜏
Maka Invers Transformasi Laplace nya :
𝑡
𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝑡) = 𝐾 𝐾𝑡𝑐𝑔 𝑉𝑠 (1 − 𝑒 −𝜏 )
Ketika 𝑡 = 𝜏
𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝜏) = 0.632𝐾𝐾𝑡𝑐𝑔 𝑉𝑠
Ketika 𝑡 = 2𝜏
𝑉𝑡𝑐𝑔 (2𝜏) = 0.864𝐾𝐾𝑡𝑐𝑔 𝑉𝑠
Ketika 𝑡 = 3𝜏
𝑉𝑡𝑐𝑔 (3𝜏) = 0.950𝐾𝐾𝑡𝑐𝑔 𝑉𝑠
Ketika 𝑡 = 4𝜏
𝑉𝑡𝑐𝑔 (4𝜏) = 0.981𝐾𝐾𝑡𝑐𝑔 𝑉𝑠
Ketika 𝑡 = 5𝜏
𝑉𝑡𝑐𝑔 (5𝜏) = 0.993𝐾𝐾𝑡𝑐𝑔 𝑉𝑠
Grafik dari 𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝑡) terhadap waktu (t) sebagai berikut :