MAKALAH

SISTEM KENDALI

Analisis Pengaturan Kecepatan Motor DC

Menggunakan Kontrol PID

Dosen pembimbing :
Dr. Menik Ariani, M.Si.

Disusun oleh :
Naqiyatun Muallifah (08021181722049)
Fatma Husaini (08021181722011)

JURUSAN FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS SRIWIJAYA

2019
 KATA PENGANTAR

Assalamu’alaikum warahmatullahi wabarakatuh.

Segala puji bagi Allah SWT yang telah memberikan kami kemudahan sehingga kami
dapat menyelesaikan makalah ini dengan tepat waktu. Tanpa pertolongan-Nya tentunya
kami tidak akan sanggup untuk menyelesaikan makalah ini dengan baik. Shalawat serta
salam semoga terlimpah curahkan kepada baginda tercinta kita yaitu Nabi Muhammad
SAW yang kita nanti-natikan syafa’atnya di akhirat nanti.
Penulis mengucapkan syukur kepada Allah SWT atas limpahan nikmat sehat-Nya, baik
itu berupa sehar fisik maupun akal pikiran, sehingga penulis mampu untuk
menyelesaikan pembuatan makalah sebagai tugas dari mata kuliah Sistem Kendali
dengan judul “Analisis Pengaturan Kecepatan Motor DC Menggunakan Kontrol PID”.
Penulis tentu menyadari bahwa makalah ini masih jauh dari kata sempurna dan masih
banyak terdapat kesalahan serta kekurangan di dalamnya. Untuk itu, penulis
mengharapkan kritik serta saran dari pembaca untuk makalah ini, supaya makalah ini
nantinya dapat menjadi makalah yang lebih baik lagi. Demikian, dan apabila terdapat
banyak kesalahan pada makalah ini penulis mohon maaf yang sebesar-besarnya.
Penulis juga mengucapkan terima kasih kepada semua pihak khususnya kepada Dosen
mata kuliah Sistem Kendali kami Dr. Menik Ariani, M.Si. yang telah membimbing
kami dalam menulis makalah ini. Terima kasih juga kami ucapkan kepada teman-teman
yang telah berkontribusi dengan memberikan ide-idenya untuk makalah ini. Demikian,
semoga makalah ini dapat bermanfaat. Terima kasih.

Indralaya, 9 Oktober 2019

 BAB I
PENDAHUALUAN

1.1 Latar Belakang

Motor DC merupakan motor yang saat ini banyak digunakan untuk proses
produksi dalam industri, karena mudah untuk diaplikasikan. Motor DC sering
digunakan pada pemakaian yang memerlukan rentang kecepatan yang lebar. Selain itu,
motor DC juga mempunyai kekurangan yaitu dalam hal pengaturan kecepatan dan
besarnya saat putaran awal. Oleh karena itu untuk menekan tingginya overshoot pada
putaran awal motor perlu dilakukan pengaturan sehingga kecepatan motor sesuai
dengan set poin yang diinginkan dengan overshoot yang lebih kecil.
PID (Proportional Integral Derivative) merupakan salah satu kontroler untuk
mengatur kecepatan motor. Kontrol PID mempunyai kelebihan – kelebihan tertentu
untuk mengatur putaran motor yaitu kontrol proporsional mempunyai kelebihan rise
time yang cepat, kontrol integral mempunyai kelebihan untuk memperkecil error , dan
kontrol derivative mempunyai kelebihan untuk meredam overshoot / undershoot.
Untuk itu agar dapat menghasilkan output dengan rise time yang tinggi dan error yang
kecil kita dapat menggabungkan ketiga kontrol tersebut.

1.2. Rumusan Masalah

Bagaimana mengatur kecepatan motor DC menggunakan kontrol PID?

1.3. Tujuan
Mengatur kecepatan motor DC sesuai dengan yang diinginkan dengan overshoot kurang
dari 5%, settling time yang kurang dari 2 detik dan steady-state error yang kecil.

1.4. Manfaat
Dapat mengatur kecepatan motor DC sesuai dengan yang diinginkan menggunakan
kontrol PID.
 BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Motor DC
Motor arus searah (motor DC) adalah mesin yang mengubah energi listrik arus
searah menjadi energi mekanis. Sebuah motor listrik berfungsi untuk mengubah daya
listrik menjadi daya mekanik. Pada prinsip pengoperasiannya, motor arus searah sangat
identik dengan generator arus searah. Kenyataannya mesin yang bekerja sebagai
generator arus searah akan dapat bekerja sebagai motor arus searah. Oleh sebab itu,
sebuah mesin arus searah dapat digunakan baik sebagai motor arus searah maupun
generator arus searah.
2.1.1. Konstruksi Motor DC

Gambar 1. Konstruksi motor DC

Konstruksi motor arus searah terdiri dari beberapa komponen:

1. Badan Motor yaitu tempat meletakan sebagian besar komponen mesin dan
melindungi bagian mesin
2. Kutub Fungsinya untuk menahan kumparan medan di tempatnya, kemudian
menghasilkan distribusi fluks magnet yang lebih merata diseluruh jangkar
dengan menggunakan permukaan yang melengkung Inti kutub dari lamisani
plat–plat baja yang terisolasi satu sama lain, Sepatu kutub dilaminasi dan dibalut
ke ini kutub.
3. Inti jangkar yang terbuat dari bahan ferromagnetik, dengan maksud agar
komponen-komponen (lilitan jangkar) terletak dalam daerah yang induksi
magnetnya besar, supaya ggl induksi dapat bertambah besar.
4. Kumparan yang merupakan tempat dibangkitkannya ggl induksi.
 5. Kumparan medan adalah susunan konduktor yang dibelitkan pada inti kutub.
Rangkaian medan yang berfungsi untuk menghasilkan fluksi utama dibentuk
dari kumparan pada setiap kutub.
6. Komutator terdiri dari sejumlah segmen tembaga yang berbentuk lempengan-
lempengan yang dirakit ke dalam silinder yang terpasang pada poros. Dimana
tiap-tiap lempengan atau segmen-segmen komutator terisolasi dengan baik
antara satu sama lainnya.
7. Sikat-sikat ini berfungsi sebagai jembatan bagi aliran arus ke kumparan jangkar.
Dimana permukaan sikat ditekan ke permukaan segmen komutator untuk
menyalurkan arus listrik.
8. Fungsi dari celah udara adalah sebagai tempat mengalirnya fluksi yang
dihasilkan oleh kutub-kutub medan.
2.1.2. Motor Arus Searah Penguatan Terpisah

Gambar 2. Rangkaian ekivalen Motor arus searah penguatan bebas

Persaman umum motor arus searah penguatan terpisah

𝑉𝑡 = 𝐸𝑎 + 𝐼𝑎𝑅𝑎 (1)
𝑉𝑓 = 𝐼𝑓 + 𝑅𝑓 (2)
Dimana:
𝑉𝑡 = teg. terminal jangkar motor arus searah (v)
𝐼𝑎 = arus jangkar (Amp)
𝑅𝑎 = tahanan jangkar (ohm)
𝐸𝑎 = gaya gerak listrik motor arus searah (volt)
𝑉𝑓 = teg. terminal medan penguatan bebas (volt)
𝐼𝑓 = arus medan penguatan bebas (amp)
𝑅𝑓 = tahanan medan penguatan bebas (ohm)
Umumnya jatuh tegangan pada sikat relatif kecil sehingga besarnya dapat diabaikan.
2.1.3. Motor Arus Searah Penguatan Sendiri Shunt
 Gambar 3. Motor arus searah penguatan shunt

Persamaan umum motor arus searah penguatan seri.

𝑉𝑡 = 𝐸𝑎 + 𝐼𝑎 𝑅𝑎 (3)
𝑉𝑠ℎ = 𝑉𝑡 = 𝐼𝑠ℎ . 𝑅𝑠ℎ (4)
𝐼𝐿 = 𝐼𝑎 + 𝐼𝑠ℎ (5)
Dimana:
𝐼𝑠ℎ = arus kumparan medan shunt (ohm)
𝑉𝑠ℎ = teg. terminal medan motor arus searah (v)
𝑅𝑠ℎ = tahanan medan shunt (ohm)
𝐼𝐿 = arus beban (ampere)
Seri

Gambar 4. Motor arus searah penguatan seri

Persamaan umum motor arus searah penguatan seri

𝑉𝑡 = 𝐸𝑎 + 𝐼𝑎 (𝑅𝑎 + 𝑅𝑠 ) (6)
𝑉 −𝐸
𝐼𝑎 = 𝑅𝑡 −𝑅𝑎 (7)
𝑎 𝑠

𝐼𝑎 = 𝐼𝐿 = 𝐼𝑓 (8)
Dimana:
𝐼𝑎 = arus kumparan medan seri (ampere)
𝐼𝐿 = arus medan seri (ampere)
Kompon
Pada motor kompon mempunyai dua buah kumparan medan dihubungkan seri dan
paralel dengan angker. Bila motor seri diberi penguat shunt tambahan seperti gambar
dibawah disebut motor kompon panjang.

Gambar 5. Motor Arus Searah Penguatan Kompon Panjang

Persamaan umum motor arus searah penguatan kompon panjang

𝐼𝐿 = 𝐼𝑎 + 𝐼𝑠ℎ (9)
𝑉𝑡 = 𝐸𝑎 + 𝐼𝑎 (𝑅𝑎 + 𝑅𝑠 ) (10)
𝑃𝑖𝑛 = 𝑉𝑡 . 𝐼𝐿 (11)
𝑉𝑡 = 𝑉𝑠ℎ (12)
Bila motor shunt diberi tambahan penguat seri seperti gambar dibawah disebut motor
kompon shunt pendek

Gambar 6. Motor Arus Searah Penguatan Kompon Panjang

Persamaan umum motor arus searah penguatan kompon pendek

𝐼𝐿 = 𝐼𝑎 + 𝐼𝑠ℎ (13)
𝑉𝑡 = 𝐸𝑎 + 𝐼𝑎 . 𝑅𝑎 + I𝐿 . 𝑅𝑠 ) (14)
𝑃𝑖𝑛 = 𝑉𝑡 . 𝐼𝐿 (15)
2.2. Kontrol Proportional
Untuk kontroler dengan kontrol proportional, hubungan antara keluaran kontroler (𝑡)
dan sinyal kesalahan penggerak 𝑒(𝑡) adalah:
𝑚(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒 (t) (16)
atau dalam besaran transformasi laplace,
𝑀(𝑠)
𝐾𝑝 (17)
𝐸(𝑠)

dimana 𝐾𝑝 adalah kepekaan proportional atau penguatan.

Gambar 7. Diagram blok kontroler proporsional

2.3. Kontrol Integral

Pada kontroler dengan kontrol integral, harga keluaran kontroler (𝑡) diubah dengan laju
yang sebanding dengan sinyal kesalahan penggerak 𝑒(𝑡). Jadi,
𝑑𝑚(𝑡)
𝐾𝑖 𝑒 (𝑡) (18)
𝑑𝑡

Atau
𝑡
𝑚(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫0 𝑒 (𝑡)𝑑𝑡 (19)

dimana 𝐾𝑖 adalah konstanta yang dapat diatur. Fungsi alih kontroler integral adalah
𝑀(𝑠) 𝐾𝑖
= (20)
𝐸(𝑠) 𝑠

Jika harga (𝑡) diduakalikan, maka harga (𝑡) berubah dengan laju perubahan menjadi
dua kali semula. Jika kesalahan penggerak nol, maka harga 𝑚(𝑡) tetap stasioner.

Gambar 8. Diagram blok kontroler integral

2.4. Kontrol Derivative

Untuk kontroler dengan kontrol Derivative, hubungan antara keluaran kontroler (𝑡) dan
sinyal kesalahan penggerak (𝑡) adalah:
𝑑𝑒
𝑚(𝑡) = 𝐾𝑑 𝑑𝑡 (21)

atau dalam besaran transformansi laplace,

𝑀(𝑠)
𝐾𝑑 𝑠 (22)
𝐸(𝑠)

Gambar 9. Diagram Blok Kontrol Derivative

2.5. Perancangan Sistem Kendali
2.5.1. Open Loop
Fungsi alih dari open loop adalah sebagai berikut:
𝑀(𝑠) 𝐾
= 𝐽𝐿𝑠 2 +(𝐿𝐵+𝐽𝑅)𝑠+(𝑅𝐵+𝐾2 )
𝐸(𝑠)

(23)
0.01
=
(0.01 × 0.5)𝑠 2 + [(0.5 × 0.10) + (0.01 × 1)]𝑠 + [(1 × 0.10) + (0.01)2 ]
0.01
=
(0.005)𝑠 2 + (0.060)𝑠 + 0.100
Sehingga akar persamaannya adalah ;
(0.005)𝑠 2 + (0.060)𝑠 + 0.100
2.5.2. Kendali Proporsional, Integral
Pada pengendalian ini digunakan pengendali Proporsional dan Integral. Pengendali
proporsional yang bersifat sebagai gain untuk mencapai setpoin, kendali Integral yang
berfungsi untuk mempercepat respon. Diagram blok kendali Proporsional, Integral (PI)
adalah sebagai berikut

Gambar 10. Diagram Blok Kontrol PI

0.01
𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡 =
(0.005)𝑠 2 + (0.060)𝑠 + 0.100
𝐾𝑖 0.01
𝐺 (𝑠) = (𝐾𝑝 + ) ( )
𝑠 (0.005)𝑠 2 + (0.060)𝑠 + 0.100
2.5.3. Kendali Proporsional, Integral, Derivative (PID)
Pada pengendalian ini digunakan pengendali Proporsional, Integral, dan derivative.
Pengendali proporsional yang bersifat sebagai gain untuk mencapai setpoin, kendali
Integral yang berfungsi untuk mempercepat respon, dan derivatif yang berfungsi untuk
menghilangkan osilasi pada respon. Diagram blok pengendali PID adalah sebagai
berikut

Gambar 11. Diagram Blok Kontrol PID

 0.01
𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡 =
(0.005)𝑠 2 + (0.060)𝑠 + 0.100

𝐾𝑖 0.01
𝐺 (𝑠) = (𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑. 𝑠) ( )
𝑠 (0.005)𝑠 2 + (0.060)𝑠 + 0.100
 BAB III
SIMULASI MATLAB

3.1. Kontrol Proporsional

Progran matlab :

hasil run grafik :

 peak = 1,14
ss = 0,909
persentase overshoot (%) = 100*(peak-ss)/ss
 = 100*(1,14-0,909)/0,909 = 25,4125
 overshoot terlalu besar (harus kurang dari 5 %).
3.2. Kontrol PID
3.2.1. Kontrol PID dengan Ki kecil dan Kd kecil
Program matlab :

hasil run grafik :

 waktu yang diperlukan untuk mencapai steady-state jauh lebih besar dari yang
dibutuhkan (settling time 2 detik).
3.2.2. Kontrol PID dengan Ki besar dan Kd kecil
Program matlab :

hasil run grafik :

 peak = 1,23
ss =1
persentase overshoot (%) = 100*(peak-ss)/ss
= 100*(1,23-1)/1 = 23
 overshoot terlalu besar (harus kurang dari 5 %).
3.2.3. Kontrol PID dengan Ki besar dan Kd besar
Program matlab :

hasil run grafik :

 peak = 1,01
ss =1
persentase overshoot (%) = 100*(peak-ss)/ss
= 100*(1,01-1)/1 = 1
 semua syarat dari overshoot, settling time maupun steady-state telah terpenuhi.
 BAB IV
KESIMPULAN DAN SARAN

4.1. Kesimpulan
Pada percobaan yang dilakukan, PID dengan nilai kontrol integral (Ki) dan kontrol
derivative (Ki) yang besar telah memenuhi persyaratan yang diinginkan yaitu overshoot
kurang dari 5%, settling time yang kurang dari 2 detik dan steady-state error yang kecil.
4.2. Saran
Analisis pengaturan kecepatan motor DC menggunakan kontrol PID pada makalah ini
dapat disempurnakan menjadi lebih baik lagi.
 DAFTAR PUSTAKA

http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=MotorSpeed&section=Control
PID
https://www.slideshare.net/mobile/pressaperdana/modul-praktikum-kendali-lanjut
Rosalina, Qosim, I. dan Mujirudin, M., 2017. Analisis Pengaturan Kecepatan Motor
DC Menggunakan Kontrol PID (Proportional Integral Derivative). Jakarta :
Universitas Muhammadiyah.