LABORATORIUM SISTEM KONTROL DAN INSTRUMENTASI

JOB 2 : INTEGRAL CONTROLLER

Disusun Oleh :
Ahmad Arief Ahyani

(19642022)

KEMENTERIAN PENDIDIKAN, KEBUDAYAAN, RISET DAN TEKNOLOGI

POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
2022
 PROGRAM STUDI
LABORATORIUM Job 02: TEKNIK LISTRIK DIPLOMA III
SISTEM KONTROL Integral (I) Kode Mata Kuliah : PLT42668
Controller Semester / SKS : VII / 2
DAN INSTRUMENTASI Waktu : 4 jam

A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job Integral (I) Controller (Pengontrol Integral) adalah
sebagaiberikut:
 Mendefinisikan karakteristik dari pengontrol integral (I), seperti sifat
dinamik,
respon step sinyal, aksi integral Ki, dan time constant Ti
 Menganalisis sinyal keluaran dari kontrol I, dan ketergantungan pada
sinyal masukandari aksi integral Ki dan time constant Ti.
B. Dasar Teori
Pada kontrol integral (I), sinyal keluaran Vout adalah sebanding dengan integral dari
sinyalmasukan Vin dan konstanta dari koefisien aksi integral Ki yang dinyatakan
sebagai:
Dengan menguraikan pernyataan pada saat awal, maka diperoleh:

Di mana :

yang mewakili nilai inisial dari Vout pada waktu t = 0. Vout (0) = 0 jika
amplituto I tidakaktif untuk t < 0. Variasi dari sinyal keluaran, dengan nilai inisial t
= 0, diberikan oleh:

dari hubungan tersebut dihasilkan:

Tiap nilai dari sinyal masuk Vin akan mencocokkan dengan perbedaan variasi rate
(gradient) dari sinyal keluaran ∆Vout/∆t, jika Vin = 0 maka gradient dari sinyal
keluaran tidak ada, sehingga sinyal keluaran hanya pada pencapaian nilai yang nyata
(nilai inisial). Jika Vin berpindah ditandai juga dengan gradient dari sinyal keluaran.
Dalam gambar 2.1 di bawah, bahwa fungsi blok tanggapan dari amplitudo I
ditunjukkan sebagai berikut:
 Gambar 2.1 Diagram blok kontrol I
Dalam gambar 2.2 menunjukkan bahwa respon dari kontrol I ke Vin(t) adalah
konstan step signal.

Gambar 2.2. Respon dari kontrol I ke step signal

Dengan Vin(t) adalah konstan, maka didapat:

Di mana:

diindikasikan bahwa dengan waktu konstan / time constant (Ti) dari aksi integral,
makainterval waktu dari sinyal keluaran adalah sama terhadap sinyal masukan.
Untuk t  Ti dan Vout Vin . Ki , di mana Ki =1/Ti ; Ki diukur dalam (s-1).
Sebagai catatan, sesudah Vin mencapai nilai masukan, maka keluaran Vout bertahan
teruspada harga yang sama, hingga masukan tidak ada.
Dengan demikian, dapat dikatakan bahwa kontrol integral (I) merespon input tegangan
U1 konstan dengan menyediakan tegangan output di bawah ini :
U2 = Ki. Ki.t
dy
I Controller (  )
dt
 Dapat menyediakan a non null output signal juga ketika input sinyal tidak ada
 Untuk alasan, mampu membatalkan eror. Fasa kekal fana yang mensifati adalah
memperkecil jenis periodical, tidak selalu dapat diterima karena ini menyatakan
secaratidak langsung penyelesaian dari set-point
 I Controller adalah kontrol aksi lambat.

C. Peralatan dan Komponen

 Modul DL 2613 Catu Daya
 Modul DL 2687 Function Generator
 Modul DL 2671 I Controller (Integral_Action Element)
 Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope); GDS-2000A Series
  Kabel Penghubung.

Gambar 2.3. Rangkaian Peralatan Pengontrol I

Gambar 2.4. Proses percobaan job pengontrol I

D. Langkah Kerja
1. Siapkan dan pasang modul peralatan sesuai petunjuk job praktikum seperti yang
ditunjukkan dalam gambar 2.3 dan gambar 2.4
2. Aturlah Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000A Series; Pada
trace1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1) pada modul DL 2687
diatur / di-set 2 volt/div DC (pada posisi garis ke 5), dan pada trace 2 (probe 2)
untuk sinyalU2 / terminal Y2 (channel 2) pada modul DL 2671 diatur / di-set 5
volt/div DC (padaposisi garis ke 0) dengan TB (Time Base) 20 second/div
3. Aturlah function generator Modul DL 2687. Tombol untuk seleksi jenis fungsi
gelombang di-set pada fungsi gelombang kotak. Potensiometer untuk pengaturan
amplitudo di-set pada U1 = 1 volt. Tombol untuk pemilihan "signal/period
tinggi" diposisi 9/10. Potensiometer untuk peraturan frekuensi ulangan pada f =
0,125 Hz
 (approx; periode sekitar 8 second).
4. Aturlah pengontrol I Modul DL 2671. Saklar untuk pengaturan K is-1 di posisi
x0.1. Potensiometer untuk pengaturan Kis-1 diposisi 1.
5. Prosedur Pengujian. Switch / saklar pada modul DL 2613 pada posisi on, ukur dan
gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U 1 (terminal Y1) dan sinyal
keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada osiloskop yang
relevansehingga didapatkan gambar dengan baik / tepat. Hasil pengukuran (data
percobaan)dibuat dalam bentuk tabel dan evaluasi Kis-1 terhadap U2
6. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul DL 2613 pada posisi on, atur
amplitudo U1 modul DL 2687, ukur dan gambarkan dengan baik dan benar
sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal keluaran U2 (terminal Y2) dengan
mengatur garis / line pada osiloskop yang relevan sehingga didapatkan gambar
dengan baik / tepat.
Data setting percobaan sbb: Percobaan A: U1 = 1 volt, f = 0,125 Hz, Kis-1 =
0,1; Percobaan B: U1 = 1 volt, 0,125 Hz, Kis-1 = 1; Percobaan C: U1 = 3 volt, f
= 0,125 Hz, Kis-1 = 1; Hasil pengukuran (data percobaan) dibuat dalam bentuk
tabel.
7. Operasikan sistem peralatan sesuai petunjuk job praktikum (setting variabel /
konstanta modul peralatan sesuai kebutuhan) untuk memperoleh data percobaan
terbaik yang diharapkan dalam bentuk grafik f(t) menggunakan modul osiloskop
8. Ukurlah semua besaran / variabel input-output (arah vertikal dan horizontal)
dengan menggunakan fasilitas function keys osiloskop (measure dan cursor)
sesuai kebutuhan job
9. Hasil percobaan job praktikum berupa data percobaan terbaik disimpan dalam
bentuk soft file (menggunakan flash disk masing-masing kelompok), dan soft
copy- nya segera diserahkan ke tim pengajar / instruktur untuk disalin.

E. Hasil Percobaan
1) Percobaan A (U1 = 1 volt, f = 0,125 Hz, Kis-1 = 0,1)

Gambar 2.5 Bentuk Gelombang Pada Percobaan A

 2) Percobaan B (U1 = 1 volt, 0,125 Hz, Kis-1 = 1)

Gambar 2.6 Bentuk Gelombang Pada Percobaan B

3) Percobaan C (U1 = 3 volt, f = 0,125 Hz, Kis-1 = 1)

Gambar 2.7 Bentuk Gelombang Pada Percobaan C

F. Analisa Hasil Percobaan

Berdasarkan hasil percobaan dapat dilihat ketika nilai Kis -1 diperbesar dan
diberi sinyal penguatan tak hingga. Maka sinyal keluaran akan semakin cepat
mencapai kondisi steady state (semakin cepat memperbaiki nilai eror) dengan nilai
error 0 dan penguatan tak hingga. Ketika nilai set point diperbesar dengan penguatan
tak hingga dan nilai Kis-1 tetap. Maka sinyal keluaran akan mengoreksi error dengan
durasi yang sama. Sehingga dapat disimpulkan bahwa nilai set point tidak
berpengaruh terhadap durasi perbaikan error yang dilakukan oleh kontroller I.
G. Jawaban Pertanyaan
1. Pada proses aksi integral jika y adalah sinyal masukan dan x sinyal keluaran,
maka tuliskan persamaannya untuk Ti !
Jawab : Karena nilai Ti = 1/Ki, maka didapat nilai Ti pada Y adalah sinyal
input dan X adalah sinyal keluaran sebagai berikut :

𝑉𝑖𝑛
Ti = ∆𝑉𝑜𝑢𝑡
∆𝑡

2. Pada proses aksi integral jika time constant dinaikkan, bagaimana kondisi Kis-1 ?
Jawab : Pada proses aksi integral, jika time constant dinaikan, maka kondisi Kis -1
akan semakin kecil.

3. Pada proses aksi integral jika sinyal masukan tetap, bagaimana kondisi
sinyal keluaran ?
Jawab : Jika sinyal masukan tetap, maka keluaran akan perlahan menuju
kondisi sinyal masukan yang tetap tersebut. Lalu ketika keluaran telah berada
pada kondisi tetap, maka sinyal keluaran dan sinyal masukan akan bertahan
pada harga yang sama.

4. Pada proses aksi integral, bagaimana hubungan antara Ti dan Kis-1 ?

Jawab : Hubungan antara Ti dan Kis-1 adalah berbanding terbalik. Dimana ketika
nilai Ti diperbesar, maka nilai Kis akan semakin mengecil.
5. Jika U1 = 1 volt, Kis-1 = 0,1 s-1 kemudian U1 diturunkan perlahan-lahan,
bagaimana kondisi aksi integral ?
Jawab : Kondisi aksi integral juga akan semakin menurun apabila U1
diturunkan perlahan-lahan.

6. Jika U1 = 4 volt, Kis-1 = 1 s-1 , berapakah nilai U2 selama 2 second ?

Jawab : U2 = Ki.t = If x 2 = 2 Volt.

7. Jika U1 = 1 volt, Kis-1 = 0,1 s-1 dan U2 mencapai nilai 1 volt, berapakah nilai Ti
?
Jawab : 1 second.

H. Kesimpulan
Dari percobaan yang telah dilakukan dapat diambil kesimpulan bahwa
kontroler integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran
kontroler sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal
kesalahan. Keluaran kontroler ini merupakan jumlah yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Selain itu, untuk nilai Ki yang memiliki harga besar dapat
mempercepat hilangnya offset. Tetapi nilai Ki yang semakin besar akan
mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroler.