LAPORAN PRAKTIKUM

LAB. SISTEM KONTROL DAN INSTRUMENTASI

JOB 2:

INTEGRAL (I) KONTROLER

Disusun Oleh:

M. Dwiki Abdillah
NIM 20642021

KEMENTERIAN PENDIDIKAN, KEBUDAYAAN, RISET, DAN TEKNOLOGI

POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

SAMARINDA
2023
A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job Integral (I) Controller (Pengontrol Integral) adalah sebagai
berikut:
• Mendefinisikan karakteristik dari pengontrol integral (I), seperti sifat dinamik,
• respon step sinyal, aksi integral Ki, dan time constant Ti
• Menganalisis sinyal keluaran dari kontrol I, dan ketergantungan pada sinyal
masukan dari aksi integral Ki dan time constant Ti.
B. Dasar Teori

Pada kontrol integral (I), sinyal keluaran Vout adalah sebanding dengan integral dari
sinyal masukan Vin dan konstanta dari koefisien aksi integral Ki yang dinyatakan
sebagai:

Vout (t) = Ki. t Vin (t)dt


dengan menguraikan pernyataan pada saat awal, maka diperoleh:

  
Vout = Ki t Vin (t)dt + Ki t (t) =Vout (0) + Ki tVin (t)dt
  0

di mana:
Vout (0) = Ki 0 Vin (t)dt

yang mewakili nilai inisial dari Vout pada waktu t = 0. Vout (0) = 0 jika amplituto I
tidakaktif untuk t < 0. Variasi dari sinyal keluaran, dengan nilai inisial t = 0, diberikan
oleh:

Vout(t) = Ki (t) −Vout (0) = Ki t Vin (t)dt

0
dari hubungan tersebut dihasilkan:

2
tiap nilai dari sinyal masuk Vin akan mencocokkan dengan perbedaan variasi rate
∆𝑉𝑜𝑢𝑡
(gradient) dari sinyal keluaran , jika Vin = 0 maka gradient dari sinyal
∆𝑡
keluaran tidak ada, sehingga sinyal keluaran hanya pada pencapaian nilai yang nyata
(nilai inisial). Jika Vin berpindah ditandai juga dengan gradient dari sinyal keluaran.

Dalam gambar 2.1 di bawah, bahwa fungsi blok tanggapan dari amplitudo I
ditunjukkan sebagai berikut:

Gambar 2. 1 Diagram blok kontrol I

Dalam gambar 2.2 menunjukkan bahwa respon dari kontrol I ke Vin(t) adalah
konstan step signal.

Gambar 2. 2 Respon dari kontrol I ke step signal

dengan Vin(t) adalah konstan, maka didapat:

di mana :

3
 diindikasikan bahwa dengan waktu konstan / time constant (Ti) dari aksi integral,
maka interval waktu dari sinyal keluaran adalah sama terhadap sinyal masukan.
1
Untuk Δt = ΔTi dan ΔVout = Vin . Ki , di mana Ki = 𝑇𝑖 ; Ki diukur dalam (s-1).

Sebagai catatan, sesudah Vin mencapai nilai masukan, maka keluaran Vout bertahan
terus pada harga yang sama, hingga masukan tidak ada. Dengan demikian, dapat
dikatakan bahwa kontrol integral (I) merespon input tegangan U1 konstan dengan
menyediakan tegangan output di bawah ini :

U2 = Ki. Ki.t
𝑑𝑦
I Controller ( 𝑑𝑡  Ɛ)

• Dapat menyediakan a non null output signal juga ketika input sinyal tidak ada
• Untuk alasan, mampu membatalkan eror. Fasa kekal fana yang mensifati
adalah memperkecil jenis periodical, tidak selalu dapat diterima karena ini
menyatakan secara tidak langsung penyelesaian dari set-point
• I Controller adalah kontrol aksi lambat.

C. Peralatan dan Komponen:

• Modul DL 2613 Catu Daya
• Modul DL 2687 Function Generator
• Modul DL 2671 I Controller (Integral_Action Element)
• Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope); GDS-2000A Series
• Kabel Penghubung.

Gambar 2.3. Rangkaian peralatan pengontrol I

4
 Gambar 2.4. Proses percobaan job pengontrol I

D. Langkah Kerja:
1. Siapkan dan pasang modul peralatan sesuai petunjuk job praktikum
seperti yang ditunjukkan dalam gambar 2.3 dan gambar 2.4
2. Aturlah Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000A Series;
Pada trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1) pada modul
DL 2687 diatur / di-set 2 volt/div DC (pada posisi garis ke 5), dan pada trace
2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal Y2 (channel 2) pada modul DL 2671
diatur / di-set 5 volt/div DC (pada posisi garis ke 0) dengan TB (Time Base)
20 second/div
3. Aturlah function generator Modul DL 2687. Tombol untuk seleksi jenis
fungsi gelombang di-set pada fungsi gelombang kotak. Potensiometer untuk
pengaturan amplitudo di-set pada U1 = 1 volt. Tombol untuk pemilihan
"signal/period tinggi" di posisi 9/10. Potensiometer untuk peraturan
frekuensi ulangan pada f = 0,125 Hz (approx; periode sekitar 8 second).

4. Aturlah pengontrol I Modul DL 2671. Saklar untuk pengaturan Kis-1 di

posisi x0.1. Potensiometer untuk pengaturan Kis-1 diposisi 1.

5. Prosedur Pengujian. Switch / saklar pada modul DL 2613 pada posisi on, ukur
dan gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan
sinyal keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada osiloskop

5
 yang relevan sehingga didapatkan gambar dengan baik / tepat. Hasil

pengukuran (data percobaan) dibuat dalam bentuk tabel dan evaluasi Kis-1
terhadap U2
6. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul DL 2613 pada posisi on, atur
amplitudo U1 modul DL 2687, ukur dan gambarkan dengan baik dan benar
sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal keluaran U2 (terminal Y2) dengan
mengatur garis / line pada osiloskop yang relevan sehingga didapatkan
gambar dengan baik / tepat.

Data setting percobaan sbb: Percobaan A: U1 = 1 volt, f = 0,125 Hz, Kis-1

= 0,1; Percobaan B: U1 = 1 volt, 0,125 Hz, Kis-1 = 1; Percobaan C: U1 = 3

volt, f = 0,125 Hz, Kis-1 = 1; Hasil pengukuran (data percobaan) dibuat

dalam bentuk tabel.
7. Operasikan sistem peralatan sesuai petunjuk job praktikum (setting variabel
/ konstanta modul peralatan sesuai kebutuhan) untuk memperoleh data
percobaan terbaik yang diharapkan dalam bentuk grafik f(t) menggunakan
modul osiloskop
8. Ukurlah semua besaran / variabel input-output (arah vertikal dan horizontal)
dengan menggunakan fasilitas function keys osiloskop (measure dan cursor)
sesuai kebutuhan job
9. Hasil percobaan job praktikum berupa data percobaan terbaik disimpan
dalam bentuk soft file (menggunakan flash disk masing-masing kelompok),
dan soft copy- nya segera diserahkan ke tim pengajar / instruktur untuk
disalin.

E. Pertanyaan
1. Pada proses aksi integral jika y adalah sinyal masukan dan x sinyal keluaran, maka
tuliskan persamaannya untuk Ti !
2. Pada proses aksi integral jika time constant dinaikkan, bagaimana kondisi Kis-1 ?
3. Pada proses aksi integral jika sinyal masukan tetap, bagaimana kondisi sinyal
keluaran ?
4. Pada proses aksi integral, bagaimana hubungan antara Ti dan Kis-1 ?

6
 5. Jika U1 = 1 volt, Kis-1 = 0,1 s-1 kemudian U1 diturunkan perlahan-lahan,
bagaimana kondisi aksi integral ?
6. Jika U1 = 4 volt, Kis-1 = 1 s-1 , berapakah nilai U2 selama 2 second ?
7. Jika U1 = 1 volt, Kis-1 = 0,1 s-1 dan U2 mencapai nilai 1 volt, berapakah nilai Ti
?

D. Gambar Percobaan

PERCOBAAN KE – 1

Gambar 1.4 Percobaan Ke – 1

Tabel. Data hasil Percobaan 1

Parameter Gelombang
Volt/Div Amplitude Frekuensi RiseTime FallTime
Probe
(mV) (mV) (mHz) (ms) (ms)
Ch - 1 500 688 123.3 7.556 7.556
Ch - 2 500 468 123.8 6.104 104.4

7
 PERCOBAAN KE – 2

Gambar 1.5 Percobaan Ke - 2

Tabel. Data hasil Percobaan 2
Parameter Gelombang
Volt/Div Amplitude Frekuensi RiseTime FallTime
Probe
(V) (V) (mHz) (ms) (ms)
Ch - 1 1V 0.72 123.3 8.00 8.00
Ch - 2 5V 5.00 124.4 6.102 894.9

PEROBAAN KE – 3

Gambar 1.6 Percobaan Ke - 3

8
 Tabel. Data hasil Percobaan 3
Parameter Gelombang
Volt/Div Amplitude Frekuensi RiseTime FallTime
Probe
(V) (V) (mHz) (ms) (ms)
Ch - 1 5V 2.00 123.5 7.467 7.467
Ch - 2 5V 15.0 122.9 4.570 8.219

E. Analisisa Data

Berikut adalah analisis dari data praktek Job Kontroler I (Integral):

Percobaan 1: Dalam percobaan ini, kedua channel memiliki Volt/Div yang sama
yaitu 500 mV. Channel 1 memiliki amplitude 688 mV, frekuensi 123.3 mHz, dan
RiseTime dan FallTime yang sama yaitu 7.556 ms. Sebaliknya, Channel 2 memiliki
amplitude yang lebih rendah yaitu 468 mV, frekuensi sedikit lebih tinggi yaitu 123.8
mHz, RiseTime lebih pendek yaitu 6.104 ms dan FallTime yang jauh lebih panjang yaitu
104.4 ms.
Percobaan 2: Dalam percobaan ini, Channel 1 memiliki Volt/Div sebesar 1V,
amplitude 0.72 V, frekuensi 123.3 mHz, dan RiseTime dan FallTime yang sama yaitu
8.00 ms. Sebaliknya, Channel 2 memiliki Volt/Div sebesar 5V, amplitude yang jauh lebih
tinggi yaitu 5.00 V, frekuensi sedikit lebih tinggi yaitu 124.4 mHz, RiseTime sedikit lebih
pendek yaitu 6.102 ms dan FallTime yang sangat panjang yaitu 894.9 ms.
Percobaan 3: Dalam percobaan ini, kedua channel memiliki Volt/Div yang sama
yaitu 5V. Channel 1 memiliki amplitude 2.00 V, frekuensi 123.5 mHz, dan RiseTime dan
FallTime yang sama yaitu 7.467 ms. Sebaliknya, Channel 2 memiliki amplitude yang
jauh lebih tinggi yaitu 15.0 V, frekuensi sedikit lebih rendah yaitu 122.9 mHz, RiseTime
yang jauh lebih pendek yaitu 4.570 ms dan FallTime sedikit lebih panjang yaitu 8.219
ms.
Secara keseluruhan, hasil percobaan menunjukkan bahwa kontroler I (integral) dapat
merespons perubahan dalam sinyal masukan dengan mengubah amplitude dan frekuensi
outputnya. Kontrol Integral bertujuan untuk menghilangkan kesalahan tunak (offset) yang
biasanya dihasilkan oleh kontroler proporsional. Hal ini dapat dicapai dengan
memberikan penguatan tak hingga pada kondisi mantap. Hasil akhirnya kontroler
menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan mantap nol pada penguatan tak
hingga

9
F. Jawaban Pertanyaan
1. Jika y adalah sinyal masukan dan x adalah sinyal keluaran, maka persamaan untuk
aksi integral bisa ditulis sebagai:

x (t) = Ki. t y (t)dt



2. Dalam Dalam sistem kontrol PID, konstanta waktu integral (Ti) dan gain integral
(Ki) memiliki hubungan terbalik. Jika kita meningkatkan Ti, maka nilai Ki akan
menurun, dan sebaliknya. Jadi, jika time constant (Ti) dinaikkan, maka nilai dari Ki
(atau dalam hal ini Kis-1) akan menurun12. Ini karena Ti berada di pembilang dalam
rumus untuk Ki.Dengan kata lain, semakin besar nilai Ti, semakin kecil kontribusi
integral ke output kontroler PID12.
3. Dalam sistem kontrol dengan aksi integral, jika sinyal masukan tetap atau konstan,
sinyal keluaran akan meningkat atau menurun secara linear terus menerus. Hal ini
disebabkan oleh karakteristik integral yang mengakumulasi nilai masukan sepanjang
waktu. Namun, perlu diperhatikan bahwa dalam praktiknya, output dari aksi integral
biasanya dibatasi untuk mencegah apa yang disebut “integral windup”. Ini adalah
kondisi di mana output integral menjadi sangat besar dan dapat menyebabkan sistem
menjadi tidak stabil. Oleh karena itu, meskipun teorinya output akan terus meningkat
atau menurun, dalam praktiknya biasanya ada batas atas dan bawah untuk output.

4. Dalam sistem kontrol PID, konstanta waktu integral (Ti) dan gain integral (Ki)
memiliki hubungan terbalik. Jika kita meningkatkan Ti, maka nilai Ki akan menurun,
dan sebaliknya. Jadi, jika kita melihat hubungan antara Ti dan Kis-1 (yang pada
dasarnya adalah Ki), mereka akan memiliki hubungan yang berlawanan. Jika Ti
meningkat, maka Kis-1 akan menurun, dan sebaliknya. Ini karena Ti berada di
pembilang dalam rumus untuk Ki.

5. Dalam sistem kontrol dengan aksi integral, jika sinyal masukan U1 diturunkan
perlahan-lahan dari 1 volt, maka aksi integral akan mulai mengakumulasi kesalahan
antara set point dan sinyal masukan. Karena Kis-1 (atau Ki) adalah 0,1 s-1, ini berarti
bahwa aksi integral akan mencoba untuk mengurangi kesalahan ini dengan kecepatan
0,1 volt per detik. Namun, karena U1 diturunkan perlahan-lahan, aksi integral akan

10
 terus mengakumulasi kesalahan ini seiring waktu. Ini berarti bahwa output dari aksi
integral akan terus meningkat selama U1 lebih rendah dari set point. Perlu diingat
bahwa dalam praktiknya, output dari aksi integral biasanya dibatasi untuk mencegah
“integral windup”, yang dapat menyebabkan sistem menjadi tidak stabil. Oleh karena
itu, meskipun teorinya output akan terus meningkat, dalam praktiknya biasanya ada
batas atas dan bawah untuk output.

6. Diketahui : U1 = 4 volt dan Kis -1 = 1s-1

Ditanya : U2 selama 2 detik?

Jawab :

Dalam sistem kontrol dengan aksi integral, output (U2) dihitung dengan
mengintegrasikan sinyal masukan (U1) sepanjang waktu dan mengalikannya dengan
gain integral (Ki atau Kis-1).

Jadi, jika U1 adalah 4 volt dan Kis-1 adalah 1 s-1, maka nilai U2 selama 2 detik dapat
dihitung sebagai berikut:

𝑡
𝑈2 = 𝐾𝑖𝑠 −1 × ∫ 𝑈1𝑑𝑡
0

Menggantikan nilai-nilai yang diberikan:

2
−1
𝑈2 = 1𝑠 × ∫ 4𝑑𝑡
0

Maka,

𝑈2 = 4 × 2 = 8 volt

7. Diketahui : U1 = 1 volt
Kis -1 = 0.1s-1
U2 = 1 volt
Ditanya : Ti?

Jawab :

11
 Dalam sistem kontrol dengan aksi integral, output (U2) dihitung dengan
mengintegrasikan sinyal masukan (U1) sepanjang waktu dan mengalikannya dengan
gain integral (Ki atau Kis-1).

Jadi, jika U1 adalah 1 volt, Kis-1 adalah 0,1 s-1, dan U2 mencapai nilai 1 volt, kita
dapat menyelesaikan persamaan berikut untuk mencari nilai Ti:

𝑡
−1
𝑈2 = 𝐾𝑖𝑠 × ∫ 𝑈1𝑑𝑡
0

Menggantikan nilai-nilai yang diberikan:

𝑡
1 𝑣𝑜𝑙𝑡 = 0.1 𝑠 −1 × ∫ 1 𝑑𝑡
0

Maka,

𝑈2 1
𝑡= = = 10 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑
𝐾𝑖𝑠 −1
× 𝑈1 −1
0.1𝑠 × 1

Jadi, nilai Ti dalam hal ini adalah 10 detik. Harap dicatat bahwa ini adalah waktu
yang dibutuhkan untuk output mencapai nilai set point jika sinyal masukan tetap
konstan.

G. Kesimpulan
Berikut adalah kesimpulan dari praktikum Job I Controller (Integral):
1. Aksi integral dalam sistem kontrol digunakan untuk menghilangkan
kesalahan tetap (offset). Dalam aksi ini, output dihitung dengan
mengintegrasikan sinyal masukan sepanjang waktu dan mengalikannya
dengan gain integral.
2. Konstanta waktu integral (Ti) dan gain integral (Ki) memiliki hubungan
terbalik. Jika Ti meningkat, maka Ki akan menurun, dan sebaliknya.
3. Jika sinyal masukan tetap atau konstan, sinyal keluaran dari aksi integral akan
meningkat atau menurun secara linear terus menerus. Namun, dalam
praktiknya, output dari aksi integral biasanya dibatasi untuk mencegah
“integral windup”, yang dapat menyebabkan sistem menjadi tidak stabil.
4. Jika sinyal masukan diturunkan perlahan-lahan, aksi integral akan terus

12
 mengakumulasi kesalahan ini seiring waktu. Ini berarti bahwa output dari aksi
integral akan terus meningkat selama sinyal masukan lebih rendah dari set
point.
5. Dalam sistem kontrol dengan aksi integral, output dapat dihitung dengan
mengintegrasikan sinyal masukan sepanjang waktu dan mengalikannya
dengan gain integral. Nilai Ti dapat dihitung dengan membagi output dengan
perkalian antara gain integral dan sinyal masukan.

F. Dokumentasi Praktik

13
14