LABORATORIUM SISTEM KONTROL DAN INSTRUMENTASI

JOB : PI, PD, and PID Controller

Disusun Oleh :

Ahmad Arief Ahyani

19642022

KEMENTERIAN PENDIDIKAN, KEBUDAYAAN, RISET DAN

TEKNOLOGI
POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
2022
 PROGRAM STUDI
LABORATORIUM SISTEM Job 04: TEKNIK LISTRIK DIPLOMA
III
KONTROL DAN PI, PD, and PID Kode Mata Kuliah : PLT42668
INSTRUMENTASI Controller Semester / SKS : VII / 2
Waktu : 4 jam

A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job PI, PD, and PID Controller (Pengontrol PI, PD, dan
PID) adalahsebagai berikut:
 Menganalisis respon dari kontrol PI pada step signal dan ketergantungan pada
sinyalinput dari aksi perbandingan penguatan Kp dan Ki
 Menganalisis respon dari kontrol PD pada step signal dan ketergantungan
sinyalinput dari aksi perbandingan penguatan Kp dan Kd
 Menganalisis karakteristik dari kontrol PID dan mengkorelasikan dari ketiga
kontroldasar P, I, dan D
 Menganalisis respon dari kontrol PID pada step signal dan ketergantungan
sinyal input dari aksi perbandingan penguatan Kp, Ki, Kd, dan adopsi
konfigurasi
 Menganalisis respon dari kontrol PID pada ramp signal dan ketergantungan
sinyal input dari aksi perbandingan penguatan Kp, Ki, Kd, dan adopsi
konfigurasi.

B. Dasar Teori
Berdasarkan uraian sebelumnya terkait dasar teori tentang P Controller, I
Controller, dan D Controller, maka diberikan ringkasan kembali yaitu sebagai
berikut:
P Controller (y Ɛ)
 P Controller memerlukan sebuah non null input signal (Ɛ), dan mampu
menyediakan sebuah non null output signal (y)
 Untuk beberapa alasan, dapat membatalkan error. Pengaturan aksi
proporsional adalah cocok untuk scope yang hanya dapat diterima untuk
kuantitas pengaturan deviasi yangtertinggal dari nilai preset
 Deviasi yang tertingal (off set) adalah sebanding dengan pita (band)
proporsional, Jika pita proporsional terlalu sempit (agar mengurangi deviasi
akhir), maka terjasi ketidakstabilan
 Kontrol P adalah sebuaah aksi kontrol laju / cepat.

 Dapat menyediakan a non null output signal juga ketika input sinyal tidak ada
 Untuk alasan, mampu membatalkan eror. Fasa kekal fana yang mensifati
adalah memperkecil jenis periodical, tidak selalu dapat diterima karena ini
menyatakan secaratidak langsung penyelesaian dari set-point
 I Controller adalah kontrol aksi lambat.

 Menyediakan a null output signal ketika sinyal masukan konstan (null atau
non null).
 Untuk alasan, tidak dapat menghilangkan eror. Pengatur yang berdasarkan
hanya aksi D tidak memiliki praktikal menarik. Bagaimanapun juga aksi ini
dapat dimanfaatkan dengan penggabungan aksi P & I dan memiliki kemajuan
fungsi yang menemukan aplikasi berguna dalam beberapa tipe dari proses
 D Controller adalah kontrol aksi sangat lambat.

Penggabungan antara aksi-aksi P dan I

Penggabungan antara aksi-aksi P dan I dari aksi-aksi yang berbeda, misalnya
yaitu sedang merealisasikan melalui sifat berbeda dari kedua stoker
hipotetikal yang dinamakan P dan I, memiliki tugas mengatur tekanan tungku
dengan mengoperasikan katup bahan bakar yang berbasis pembacaan
manometer.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh I, yang memiliki katakter sederhana. Jika
sistem menemukan pengurangan cukup besar dari tekanan, misal 1 atm,
sebagaimana mestinya tiba-tiba meminta uap, maka sistem dengan lambat
seperti biasanya memulai membuka katup. Sistem mengamati bahwa
mengurangi tekanan lebih dan lebih lambat, kemudianberhenti dan memulai
lagi. Bagaimanapun juga sistem secara kontinyu membuka katup meskipun
lebih lambat, hingga mencapai tekanan lagi pada harga preset. Kemudian
sistem berhenti, tetapi manometer tidak akan berhenti secara kontinyu. Ketika
sistem mengindikasikan tekanan lebih dari 1 atm kemudian pada harga preset,
selanjutnya stoker di luar akan memutuskan dan mulai menutup katup.
Meskipun ketika tekanan akan kembali pada harga preset, kemudian katup
akan lebih menutup, selanjutnya sesuaidengan keperluan, dan siklus akan
mengulang untuk jangka waktu yang tidak terbatas.Ini adalah sifat khas aksi I,
di mana aksi dengan laju dari stoker adalah sebanding dengadeviasi.
 Dianggap bahwa tungku diatur oleh P, yang memiliki sifat karakter yang
kurang baik. Sistem bereksperimen bahwa supaya memuaskan meminta uap
yang menyebabkan drop1 atm. Untuk memberikan 5 kali putaran, dan
tekanan akan kembali mendekati harga preset. Ketika sistem mengindikasikan
tekanan
5 atm, maka sistem akan memberi 2,5 kali putaran roda tanpa khawatir
mengambil tekanan pasti pada harga preset, karena sistem mengetahui bahwa
ketika beban akan kembali normal, maka manometer akan kembali ke harga
preset. Sifat ini adalah khas dari pengatur P.
Kontrol PI dapat digunakan dengan basis konfigurasi:
- Konfigurasi pararel, karakter aksi P dan I diletakkan secara pararel, dan
disuplai dengansinyal eror yang sama.

Gambar 4.1 Kontrol PI dengan konfigurasi paralel

dinyatakan dengan hubungan:

𝑌 = 𝐾𝑝 (𝜀 + 1
∫ 𝜀𝑑𝑡)
𝑇1
- Konfigurasi seri, di mana aksi proporsional disuplai dengan sinyal eror,
diletakkandalam seri kedua lainnya.

Gambar 4.2 Kontrol PI dengan konfigurasi seri

dinyatakan dengan hubungan:

𝑌 = 𝐾𝑝 (𝜀 + 1
∫ 𝜀𝑑𝑡)
𝑇1

Penggabungan antara aksi-aksi P dan D

Penggabungan antara aksi-aksi P dan D dari aksi-aksi berbeda, misalnya yaitu
 sedang merealisasikan melalui sifat berbeda dari kedua stoker hipotetikal
yang dinamakan P dan D, memiliki tugas mengatur tekanan tungku dengan
mengoperasikan katup bahan bakar yang berbasis pembacaan manometer.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh P, yang memiliki katakter yang kurang
baik. Jika sistem bereksperimen bahwa supaya memuaskan meminta uap yang
menyebabkan drop1 atm. Untuk memberikan 5 kali putaran, dan tekanan akan
kembali mendekati harga preset. Untuk 5 atm, ia akan memberi 2,5 kali
putaran roda tanpa khawatir mengambil tekanan pasti pada harga preset,
karena sistem mengetahui bahwa ketika beban akan kembali normal, maka
manometer akan kembali ke harga preset. Sifat ini adalah khas dari pengatur
P.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh D yang memiliki karakter yang lebih giat.
Sistem mempertimbangkan di mana kecepatan tekanan mengurangi dan
segera megoperasikankatup, misalnya 10 kali putaran, Sistem mengamati
tekanan yang berhenti dan ketika start lagi. Sistem menutup katup
berdasarkan kecepatan di mana tekanan muncul. Olehkarena itu sistem akan
berada di titik dengan katup posisi inisial dan tekanan masih jauhdari harga
preset. Ini adalah sifat khas aksi D, di mana aksi kemajuannya yang tidak
mengizinkan mencapai stabilitas.
Kontrol PD dapat digunakan dengan basis konfigurasi:
- Konfigurasi pararel, karakter aksi P dan D diletakkan secara pararel, dan
disuplai dengan sinyal eror yang sama.

Gambar 4.3 Kontrol PD dengan konfigurasi paralel

dinyatakan dengan hubungan:

- Konfigurasi seri, di mana aksi proporsional disuplai dengan sinyal eror,

diletakkandalam seri kedua lainnya.
 Gambar 4.4 Kontrol PI dengan konfigurasi seri

Dinyatakan dengan hubungan:

Penggabungan antara aksi-aksi P, I, dan D:

Penggabungan aksi-aksi P, I, dan D dari aksi-aksi berbeda, misalnya yaitu
sedang merealisaikan melalui sifat berbeda dari ketiga stoker hipotetikal yang
kita namakan P, I, dan D, memiliki tugas mengatur tekanan tungku dengan
mengoperasikan katup bahanbakar yang berbasis pembacaan manometer.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh I, yang memiliki katakter sederhana. Jika
sistem menemukan pengurangan cukup besar dari tekanan, misal 1 atm,
sebagaimana mestinya tiba-tiba meminta uap, maka sistem dengan lambat
seperti biasanya memulai membuka katup. Sistem mengamati bahwa
mengurangi tekanan lebih dan lebih lambat, kemudianberhenti dan memulai
lagi. Bagaimanapun juga sistem secara kontinyu membuka katup meskipun
lebih lambat, hingga mencapai tekanan lagi pada harga preset. Kemudian
sistem berhenti, tetapi manometer tidak akan berhenti secara kontinyu. Ketika
sistem mengindikasikan tekanan lebih dari 1 atm kemudian pada harga preset,
selanjutnya stoker di luar akan memutuskan dan mulai menutup katup.
Meskipun ketika tekanan akan kembali pada harga preset, kemudian katup
akan lebih menutup, selanjutnya sesuaidengan keperluan, dan siklus akan
mengulang untuk jangka waktu yang tidak terbatas.Ini adalah sifat khas aksi I,
di mana aksi dengan laju dari stoker adalah sebanding dengadeviasi.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh P, yang memiliki sifat karakter yang
kurang baik. Sistem bereksperimen bahwa supaya memuaskan meminta uap
yang menyebabkan drop1 atm. Untuk memberikan 5 kali putaran, dan
tekanan akan kembali mendekati harga preset. Ketika sistem mengindikasikan
tekanan
5 atm, maka sistem akan memberi 2,5 kali putaran roda tanpa khawatir
mengambil tekanan pasti pada harga preset, karena sistem mengetahui bahwa
ketika beban akan kembali normal, maka manometer akan kembali ke harga
 preset. Sifat ini adalah khas dari pengatur P.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh D yang memiliki karakter yang lebih giat.
Sistem mempertimbangkan di mana kecepatan tekanan mengurangi dan
segera megoperasikankatup, misalnya 10 kali putaran, Sistem mengamati
tekanan yang berhenti dan ketika start lagi. Sistem menutup katup
berdasarkan kecepatan di mana tekanan muncul. Olehkarena itu sistem akan
berada di titik dengan katup posisi inisial dan tekanan masih jauhdari harga
preset. Ini adalah sifat khas aksi D, di mana aksi kemajuannya yang tidak
mengizinkan mencapai stabilitas.
Kontrol PID dapat digunakan dengan basis konfigurasi:
- Konfigurasi pararel, karakter aksi P, I, dan D diletakkan secara pararel, dan
disuplai dengan sinyal eror yang sama.

Gambar 4.5 Kontrol PID dengan konfigurasi paralel

Dinyatakan dengan hubungan:

- Konfigurasi seri, di mana kasi proporsional disuplai dengan sinyal eror,

diletakkandalam seri ketiga lainnya.

Gambar 4.6 Kontrol PID dengan konfigurasi seri

 Dinyatakan dengan hubungan:

C. Peralatan dan Komponen:

 Modul peralatan pengontrol P, I, D model DLv-1 (alternatif_1)
 Modul DL 2613 Catu Daya
 Modul DL 2687 Function Generator
 Modul DL 2670 P Controller
 Modul DL 2671 I Controller (Integral_Action Element)
 Modul DL 2672 D Controller (Derivative_Action Element)
 Modul DL2674 Summing Point 5 Input
 Modul peralatan pengontrol PI, PD, PID model LBv-2 (alternatif_2)
 Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope); GDS-2000A Series
 Kabel Penghubung.

a. Modul Peralatan Pengontrol PID model DL v-1

 b. Modul Peralatan Pengontrol PID model LBv-2
Gambar 4.6 Rangkaian peralatan pengontrol PI,PD,dan PID

Gambar 4.7 Proses Percobaan job Pengontrol PI

 Gambar 4.8 Proses percobaan job pengontrol PD

Gambar 4.9 Proses Percobaan job pengontrol PID

D. Langkah Kerja:
1. Siapkan dan pasang modul peralatan sesuai petunjuk job praktikum seperti
yangditunjukkan dalam gambar 4.6, 4.7, 4.8, dan gambar 4.9
2. Aturlah Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000A Series;
 PI Controller; Pada trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel
1)pada modul model LBv-2 (function generator) diatur / di-set 500 mvolt/div
DC
(pada posisi garis ke 5), dan pada trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal
Y2 (channel 2) pada modul model LBv-2 (controller) diatur / di-set 1 volt/div
DC (pada posisi garis ke 0) dengan TB (Time Base) 20 msecond/div
 PD Controller; Pada trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel
1)
pada modul model LBv-2 (function generator) diatur / di-set 1 volt/div DC
(padaposisi garis ke 5), dan pada trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal
Y2 (channel 2) pada modul model LBv-2 (controller) diatur / di-set 5 volt/div
DC (pada posisi garis ke 0) dengan TB (Time Base) 50 msecond/div
 PID Controller; Pada trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel
1)pada modul model LBv-2 (function generator) diatur / di-set 5 volt/div DC
(padaposisi garis ke 5), dan pada trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal
Y2 (channel 2) pada modul model LBv-2 (controller) diatur / di-set 5 volt/div
DC (pada posisi garis ke 0) dengan TB (Time Base) 20 msecond/div.
3. Aturlah modul model LBv-2 (function generator). Tombol untuk seleksi jenis
fungsigelombang di-set pada fungsi gelombang kotak.
 PI Controller; Potensiometer untuk pengaturan amplitudo di-set pada U1 = 1
volt. Tombol untuk pemilihan "signal/period tinggi" di posisi 9/10.
Potensiometer untuk peraturan frekuensi ulangan pada f = 10 Hz (approx;
periode sekitar 0,1 second)
 PD Controller; Potensiometer untuk pengaturan amplitudo di-set pada U1 = 1
volt. Tombol untuk pemilihan "signal/period tinggi" di posisi 9/10.
Potensiometer untuk peraturan frekuensi ulangan pada f = 10 Hz (approx;
periode sekitar 0,1 second)
 PID Controller; Potensiometer untuk pengaturan amplitudo di-set pada U1 = 5
volt. Tombol untuk pemilihan "signal/period tinggi" di posisi 9/10.
Potensiometer untuk peraturan frekuensi ulangan pada f = 10 Hz (approx;
periode sekitar 0,1 second)
4. Aturlah pengontrol PID pada modul model LBv-2 (controller). Saklar dan
potensiometer diatur sesuai data setting percobaan PI, PD, dan PID untuk
masing- masing besaran Kp, Kis-1, Kds
5. Prosedur Pengujian. Switch / saklar pada modul model LBv-2 (catu daya) pada
posisi
on, ukur dan gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U1 (terminal
Y1) dan sinyal keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada
osiloskop yang relevan sehingga didapatkan gambar dengan baik / tepat. Hasil
 pengukuran (data percobaan) dibuat dalam bentuk tabel dan kemudian evaluasi
Kp, Kis-1, Kds terhadapU2 untuk masing-masing percobaan PI, PD, dan PID.
6. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul model model LBv-2
(controller) pada posisi on, atur amplitudo U1 modul model LBv-2 (function
generator), ukur dan gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U1
(terminal Y1) dan sinyal keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur garis /
line pada osiloskop yang relevansehingga didapatkan gambar dengan baik /
tepat. Hasil pengukuran (data percobaan) dibuat dalam bentuk tabel untuk
masing-masing:
 PI Controller; Percobaan A: U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 3, Kis-1 = 0,1;
PercobaanB: U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 5, Kis-1 = 0,1; Percobaan C: U1 = 2
volt, f = 10 Hz,Kp = 4, Kis-1 = 0,4; Percobaan D: U1 = 2 volt, f = 10 Hz, Kp =
4, Kis-1 = 0,45;
 PD Controller; Percobaan A: U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,45; Kds = 0,4;
Percobaan B: U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,45; Kds = 1; Percobaan C: U1 = 1
volt, f = 10 Hz, Kp = 0,45; Kds = 2; Percobaan D: U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp
= 0,55; Kds = 2;
 PID Controller; Percobaan A: U1 = 5 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,1; Kis-1 = 0,01;
Kds
= 0,1; Percobaan B: U1 = 5 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,1; Kis-1 = 0,01; Kds =
1;Percobaan C: U1 = 5 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,1; Kis-1 = 0,003; Kds = 1;
Percobaan D: U1 = 5 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,1; Kis-1 = 0,001; Kds = 1;
7. Operasikan sistem peralatan sesuai petunjuk job praktikum (setting variabel
/konstanta modul peralatan sesuai kebutuhan) untuk memperoleh data
percobaan terbaik yang diharapkan dalam bentuk grafik f(t) menggunakan
modul osiloskop
8. Ukurlah semua besaran / variabel input-output (arah vertikal dan horizontal)
dengan menggunakan fasilitas function keys osiloskop (measure dan cursor)
sesuai kebutuhan job
9. Hasil percobaan job praktikum berupa data percobaan terbaik disimpan dalam
bentuk soft file (menggunakan flash disk masing-masing kelompok), dan soft
copy- nya segera diserahkan ke tim pengajar / instruktur untuk disalin.
E. Hasil Percobaan
 PI Controller
1. Percobaan A (U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 3, Kis-1 = 0,1)

Gambar 4.10 Bentuk Gelombang PI (Percobaan A)

2. Percobaan B (U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 5, Kis-1 = 0,1)

Gambar 4.11 Bentuk Gelombang PI (Percobaan B)

3. Percobaan C (U1 = 2 volt, f = 10 Hz, Kp = 4, Kis-1 = 0,4)

Gambar 4.12 Bentuk Gelombang PI (Percobaan C)

4. Percobaan D (U1 = 2 volt, f = 10 Hz, Kp = 4, Kis-1 = 0,45)

Gambar 4.13 Bentuk Gelombang PI (Percobaan D)

 PD Controller
1. Percobaan A (U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 0.45, Kds = 0.4)

Gambar 4.14 Bentuk Gelombang PD (Percobaan A)

2. Percobaan B (U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 0.45, Kds = 1)

Gambar 4.15 Bentuk Gelombang PD (Percobaan B)

3. Percobaan C (U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 0.45, Kds = 2)

Gambar 4.16 Bentuk Gelombang PD (Percobaan C)

4. Percobaan D (U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 0.55, Kds = 2)

Gambar 4.17 Bentuk Gelombang PD (Percobaan D)

 PID Controller
1. Percobaan A (U1 = 5 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,1; Kis-1 = 0,01; Kds= 0,1)

Gambar 4.18 Bentuk Gelombang PID (Percobaan A)

2. Percobaan B (U1 = 5 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,1; Kis-1 = 0,01; Kds= 1)

Gambar 4.19 Bentuk Gelombang PID (Percobaan B)

3. Percobaan C (U1 = 5 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,1; Kis-1 = 0,003; Kds= 1)

Gambar 4.20 Bentuk Gelombang PID (Percobaan C)

4. Percobaan C (U1 = 5 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,1; Kis-1 = 0,001; Kds= 1)

Gambar 4.21 Bentuk Gelombang PID (Percobaan D)

F. Analisa Hasil Percobaan
Dari data dan bentuk gelombang hasil percobaan dapat dianalisa bahwa pada
percobaan PI Controller nilai U1, Kp, dan Kis-1 divariasikan dimana saat Kp
diperbesar dan Kis-1 tetap, respon waktu akan menjadi lambat, sedangkan pada
saat Kp dan Kis-1 diperbesar respon waktu akan menjadi lebih cepat. Pada PI
controller ini respon falltime lebih cepat dibandingkan dengan respon rise time.
Selain itu,perubahan nilai U1,Kp,dan Kis-1 mempengaruhi bentuk gelombang
yang dimana amplitudo gelombang semakin besar. Untuk percobaan PD
Controller jika sinyal input mengalami perubahan maka sinyal keluaran juga akan
mengalami perubahan begitu pula sebaliknya, hal tersebut disebabkan oleh adanya
D Controller yang memiliki sifat operasi derivatif artinya perubahan yang
mendadak pada masukkan controller, akan mengakibatkan perubahan yang sangat
besar dan juga cepat. Untuk percobaan PID Controller, setiap controller saling
menutupi kelemahan satu dengan yang lainnya jika perbandingannya tepat. Pada
saat nilai Kd diperbesar dan nilai Kp dan Ki sama respon menjadi lebih cepat pada
saat fall time, sedangkan disaat nilai Kp dan Kd sama dan nilai Ki di perkecil
respon menjadi lebih lambat pada saat rise time dan respon pada saat fall time
sama.

G. Pertanyaan
1. Sesuai referensi pada kondisi-kondisi yg telah dijelaskan pada percobaan
prosedur PID 04 A, berapa TI?
Jawab Kp
T = ,T 0.1 = 10
1 1 =
Ki 0.01

2. Sesuai kondisi operasi yang telah dijabarkan pada percobaaan prosedur PID 04
B,setelah mempunyai setting KP =2, berapa TI ?
Jawab : T1 = 2. = 200
0 01

3. Sesuai kondisi operasi yang telah dijabarkan pada percobaaan prosedur PID 04
A,setelah mempunyai setting KP =2, berapa TI ?
Jawab : =
2 = 200
0.01
T1

4. Pada kontrol PD dengan konfigurasi paralel, rumus manakah yang tepat

untukkonfigurasi tersebut ? +
Jawab
T : Y = Kp (ε dε)
D dt

5. Tuliskan rumus untuk kontrol PD dengan konfigurasi Seri !

Jawab
T : Y = Kp (ε + dε)
D dt

6. Pada kontrol PID dengan konfigurasi paralel, rumuskan yang tepat

untuk konfigurasitersebut ! + 1 εdt + T dε
Jawab
Y : = Kp (ε ∫
D dt)
T1

7. Tuliskan rumus untuk kontrol PID

1 dengan konfigurasi
dε Seri !
= ε + ∫ εdt + T
Jawab :
Y Kp ( D dt)
T1
 8. Kombinasi manakah yang terbaik dari PI, PD, dan PID ?
Jawab : Kombinasi PID,Karena dengan menggunakan ketiga kontrol
semuanya,sebagai kontroller PID biasanya memberikan perfomansi yang
baik. Memberikan perbandingan PI,PD, dan PID. PI meningkatkan
perfomansi P dengan menghilangkan stationary error, dan PI meningkatkan
perfomansi PI dengan respon yang lebih cepat dan tidak ada overshoot.

H. Kesimpulan
Berdasarkan hasil percobaan diatas dapat diambil kesimpulan bahwa
karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh ketiga parameter yaitu
P,I,dan D. Penyetelan konstanta Kp,Ki,dan Kd akan mengakibatkan penonjolan
sifat masing-masing pengontrol. Konstanta yang menonjol yang akan
memberikan pengaruh terhadap respon sistem. Komponen I dan D tidak dapat
berdiri sendiri dan akan selalu dipasangkan dengan komponen P. PID merupakan
kontroler yang dapat menghasilkan hasil yang lebih baik dibandingkan dengan
kontrol PI dan PD.