TUGAS MLL 4

Aplikasi Metode Field Oriented Contol pada Kendali Motor BLDC

Oleh : Vico Satriani Nugradi (15/381186/TK/43364)

Pendahuluan

Motor Brushless DC (BLDC) mulai banyak digunakan menggantikan Motor DC Brush khususnya
pada bidang otomotif dan industri. Hal ini disebabkan karena kebutuhan baik di sektor industri maupun
pada kendaraan listrik yang membutuhkan motor yang dapat dikendalikan torsinya secara cepat tanpa
menghabiskan daya yang banyak. Keunggulan lain digunakannya motor BLDC adalah memiliki efisiensi
lebih tinggi, ukuran lebih kecil untuk daya yang sama, dapat berotasi pada kecepatan tinggi dan
karakteristik berbanding kecepatan yang lebih baik dibanding motor DC.

Pengendalian motor BLDC salah satunya adalah dengan metode Field Oriented Control. FOC
memiliki kelebihan ripple daya yang kecil dan efisiensi daya yang lebih tinggi. Pengendalian metode FOC
pada motor BLDC memerluakan sensor arus dan sensor posisi encoder sebagai feedback dan algoritma
yang sulit. Pengendalian motor BLDC dengan metode FOC mirip dengan pengendalian motor induksi AC.

Metode Field Oriented Control (FOC)

Field Oriented Control (FOC) adalah suatu metode pengaturan medan pada motor ac dari sistem
coupled diubah menjadi sistem decoupled. Dengan sistem ini arus penguatan dan arus beban motor
dapat dikontrol secara terpisah, dengan demikian torsi dan fluksi juga dapat diatur secara terpisah,
seperti halnya motor dc. Pengendalian motor BLDC oleh FOC dapat dijelaskan dari skema berikut :
 Dari skema sistem kendali motor BLDC dengan FOC (Field Oriented Control) diatas ,sumber
diperoleh dari tegangan DC kemudian masuk ke inverter untuk mengubah tegangan output menjadi
tegangan output AC 3 fase simetris dengan besar dan frekuensi yang diinginkan sesuai kendali yang akan
menjadi sumber untuk menggerakkan motor BLDC. Motor yang bergerak akan memberikan feedback
berupa posisi dan besar arus tiap fase yang digunakan untuk perhitungan dalam kontrol FOC. Berikut
adalah urutan dalam merode Field Oriented Control :

1. Vektor Arus Stator

Arus ketiga fase dapat diukur dengan sensor arus di dua fase sehingga didapatkan arus antar fase (𝑖𝑎 +
𝑖𝑏 + 𝑖𝑐 =0) , maka vektor arus stator dapat didefinisikan sebagai berikut :

⃗⃗𝑙𝑠 = 𝑖𝑎 + 𝑖𝑏 𝑒 𝑗2𝜋/3 + 𝑖𝑐 𝑒 𝑗4𝜋/3

Vektor ruang ini masih merepresentasi sistem sinusioidal tiga fase. Vektor ini perlu diubah
menjadi dua sistem koordinat time invariant atau dua vektor arus quardratur yaitu Iq pada komponen
torsi (sejajar dengan koordinat q) dan Id pada komponen fluks (sejajar dengan koordinat d). Hal ini
diperlukan karena gelombang sinusiodal sulit dikendalikan dengan PID pada software maka diubah
menjadi dua sistem refrensi (d dan q) sehingga memungkinkan diterapkannya pengendalian PID.
 2. Proyeksi (a, b, c) → (α, β) (Transformasi Clarke)
Sistem tiga fase baik tegangan maupun arusnya, memiliki variasi waktu sepanjang sumbu a, b, dan c, hal
tersebut dapat diubah secara matematis menjadi tegangan dua fase atau arus, kemudian variasi waktu
sepanjang sumbu α dan β dengan transformasi clark sebagai berikut berikut :
𝑖𝑎 = 𝑖𝐴
𝑖 2𝑖
𝑖𝛽 = 𝐴⁄ + 𝑏⁄
√3 √3
3. Proyeksi (α, β) → (d, q) (Transformasi Park)
Transformasi ini mengubah sistem fixed orthogonal dua fase (α, β) ke dalam sistem referensi putaran
sumbu d, q. Transformasi ini menggunakan inputan sensor posisi (𝜃) sebagai feedback perhitungannya.
Dimana 𝜃 adalah sudut antara sistem putaran dan fixed.
Komponen torsi dan fluks dari vektor arus ditentukan dengan persamaan Transformasi Park berikut :
𝑖𝑞 = 𝑖𝛼 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑖𝛽 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑖𝑑 = 𝑖𝛼 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝛽 𝑠𝑖𝑛𝜃

Pada kondisi ini, torsi dapat dikendalikan secara langsung dengan PID karena komponen fluks (𝑖𝑑 )
dan komponen torsi (𝑖𝑞 ) sudah terpisah.

4. Kontrol PID

Kontrol PID ( Proportional – Integral – Derivative ) merupakan kombinasi dari tiga jenis kontroler.
Jika masing-masing dari ketiga jenis kontroler tersebut berdiri sendiri maka hasil yang dicapai kurang
baik, sebab masing-masing memiliki kelebihan dan kelemahan sendiri-sendiri. Gabungan kontrol ini
mempunyai keunggulan dalam memperbaiki kesalahan (error) sinyal dibandingkan dengan masing-
masing dari tiga kontrol tersebut. Kontrol PID pada kontrol FOC didapat dengan membandingkan hasil
baru dengan sebelumnya seperti berikut:

id* = ids*cos ɵ - iqs*sin ɵ

iq* = ids*cos ɵ + iqs*sin ɵ

Terakhir Id* dan Iq* (parameter baru ) dikonversi ke tiga fasa untuk menghasilkan arus ia*, ib*, dan
ic*.Lalu Arus ia*, ib*, dan ic* dibandingkan dengan ia, ib, ic (parameter sebelumnya) menggunakan
komparator histerisis untuk menghasilkan sinyal gerbang inverter. Sinyal tersebut akan dikonvert
menjadi sinyal tegangan AC tiga fase simetris untuk menggerakan motor BLDC.

Sumber : http://repo.pens.ac.id/613/1/1209.pdf

http://elektronika-dasar.web.id/prinsip-kerja-field-oriented-control-foc/