MAKALAH

TEORI DAN IMPLEMENTASI STRATEGI KONTROL DIGITAL SEDERHANA

BRUSHLESS DC (BLDC) GENERATOR

Dosen Pengampu:
Luqman Assaffat S.T, M.T, M.Kom

Disusun oleh:
Hanif Caesar Rachmad
C2B219018

Universitas Muhammadiyah Semarang

Fakultas Teknik
Teknik Elektro
2019
Latar belakang
Dalam beberapa dekade terakhir ini dapat dilihat pesatnya peningkatan permintaan akan
energi listrik. Sumber energi konvensional untuk pembangkitan energi listrik mulai dari batu
bara dan bahan bakar fosil memiliki kendala seperti semakin menipisnya ketersediaan akan
sumber energi tersebut dan dampak dari tingkat polusi yang ditimbulkannya. Itulah mengapa
perkembangan teknologi saat ini mulai beralih kepada sumber energi terbarukan yang lebih
ramah terhadap lingkungan.
Pembangkit listrik energi terbarukan semisal wind-turbine dan micro-hydro terdiri dari
penggerak generator yang digerakkan oleh penggerak mula (angin dan air). Mesin Permanent
magnet (PM) Brushless DC (BLDC) yang dijalankan dalam mode generator memiliki beberapa
keuntungan seperti efisiensi yang lebih tinggi, rentang operasi yang luas, desain yang lebih
compact serta kepadatan daya yang lebih besar. Maka dari itu teknologi ini biasa digunakan
pada bidang komersil, militer serta bidang energi terbarukan.
Pada jurnal ini akan dibahas mengenai konsep penyederhanaan kontrol digital pada
BLDC yang di gunakan pada mode generator. Salah satu yang menjadi pokok keuntungan
dalam teknik kontrol ini adalah penyederhanaan dalam pengaturan kecepatan/tegangan yang
tidak membutuhkan mikrokontroller dengan kemampuan komputasional dan kapasitas memori
yang tinggi. Strategi kontrol digital yang menghasilkan sinyal untuk kontrol perangkat power
switching seperti insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT) atau metal oxide semiconductor
field effect transistor (MOSFET),

Konsep dasar
Mesin elektrik dapat digunakan sebagai generator, yang dapat merubah energi mekanik
menjadi elektrik. Input mekanik dapat diperoleh dari berbagai suumber termasuk uap, angin,
air dan lain-lain. Gambar dibawah menunjukkan hubungan antara daya dan kecepatan untuk
sumber daya hydro dan turbin angin. Dapat dicatat bahwa daya maksimum dari turbine
diperoleh pada kecepatan shaft yang tetap pada satu nilai kapasitas Head untuk turbine hydro
yang kecil atau pada beberapa kecepatan angin. Ini telah menyebabkan meluasnya penggunaan
generator kecepatan variabel untuk aplikasi semacam itu.
Gambar 1 karakteristik Daya (power) dengan kecepatan (Speed) a) microhydro dan b) wind
–turbines

Generator sinkron sering dianggap sebagai pilihan populer untuk unit pembangkit listrik,
yang beroperasi pada kecepatan rotasi konstan. Kontrol daya (tegangan) reaktif biasanya
diwujudkan melalui arus eksitasi dan tidak tergantung dari kontrol daya (kecepatan) aktif.
Kontrol kecepatan turbin yang terhubung ke generator sinkron dapat dipertahankan dengan
mengatur aliran air melalui pipa hidro, atau tekanan gas turbin gas / batubara. Namun, turbin
dalam aplikasi angin dan mikrohidro tidak memiliki mekanisme seperti itu. Karena itu, mereka
cenderung memiliki karakterisitik kecepatan rotasi yang variabel. Oleh karena itu, keuntungan
besar dari drive operasi kecepatan variabel dalam aplikasi tersebut adalah karena dapat
mengurangi keausan komponen lain dalam sistem (gearbox, bantalan), serta mengurangi
fluktuasi daya dari daya keluaran.

Gambar 2 macam macam topologi generator a) IG terkoneksi langsung pada field b)

IG/PMG terkoneksi ke grid via topologi back-to-back topology. c) DFIG terkoneksi ke grid
via topologi back-to-back topology d) PMG terkoneksi ke dioda penyearah dan buck-boost
converter.
 Mesin lain yang biasa digunakan untuk pembangkit listrik adalah generator induksi tupai-
sangkar (IG) dengan soft-starter dan step-switched capacitors (digunakan untuk kompensasi
faktor daya). Untuk menghasilkan daya, kecepatan rotor IG harus lebih tinggi daripada
kecepatan sinkron (super-sinkron). Keuntungan menggunakan IG daripada generator sinkron
adalah biaya yang lebih rendah dan keandalan yang lebih tinggi. Ini dapat dikaitkan terutama
karena konstruksi sederhana dan kekokohannya. Namun, IG dalam aplikasi yang berdiri sendiri
membutuhkan eksitasi sendiri, yang kemudian membutuhkan unit pengatur tegangan
(mengendalikan tegangan menggunakan sumber variabel VAR). Ini cenderung menambah
kerumitan pada sistem generasi yang melebihi keuntungan dari IG itu sendiri. Selain itu,
kontrol konvensional (variabel tegangan variabel frekuensi) konverter daya yang terhubung ke
IG tidak memberikan fleksibilitas yang diharapkan, karena nonlinier dinamis dari mesin
induksi. Ini mengharuskan penerapan kontrol berorientasi medan (FOC) atau kontrol vektor,
yang "memisahkan" kontrol aktif (kecepatan) dan reaktif (tegangan), akhirnya membuat
kontrol IG mirip dengan mesin sinkron. Generator terhubung ke jaringan melalui dua inverter
(topologi back-to-back) secara seri dan kedua inverter berukuran untuk daya generator penuh
Untuk mengurangi peringkat daya inverter back-to-back untuk generator megawatt,
doubly-fed induction generator (DFIG) telah ditunjukkan pada gambar diatas. Topologi seperti
itu memberikan output dan frekuensi tegangan konstan yang sangat stabil, bersama dengan
faktor daya kesatuan, untuk operasi kecepatan variabel. Keuntungan utama adalah bahwa
konverter daya dapat dirancang untuk 20% –30% dari daya ratingnya DFIG saat masih
beroperasi pada daya penuh / rentang kecepatan dari mesin.
Switched Reluctance Machine (SRM) adalah jenis mesin lain, yang sangat cocok untuk
kondisi operasi yang keras. Mesin ini memiliki wilayah daya konstan yang diperluas, yang
membuatnya ideal untuk aplikasi kecepatan super tinggi. Namun, ia menggunakan strategi
kontrol yang kompleks dan dapat memiliki kebisingan akustik yang tinggi. Terlepas dari
tantangan ini, SRM adalah kandidat kuat untuk aplikasi generator berkecepatan relatif tinggi,
seperti angin kecil atau sistem tenaga mikrohidro karena konstruksinya yang sederhana, biaya
produksi yang rendah, dan karakteristik kecepatan torsi yang menguntungkan.
Mesin listrik yang digunakan dalam penelitian ini adalah mesin sinkron magnet
permanen (PM). PM drive telah menjadi kandidat yang menarik untuk energi terbarukan dan
aplikasi kendaraan hibrida / listrik karena efisiensinya yang tinggi (tanpa rugi-rugi tembaga
pada rotor), kepadatan daya yang tinggi, dan keandalan. Untuk menggunakan kapabilitas penuh
drive sinkron PM, FOC biasanya diterapkan dengan posisi rotor yang diperkirakan atau diukur.
Namun, strategi ini membutuhkan perhitungan yang kompleks, meningkatkan kompleksitas
perangkat lunak dan perangkat keras. Solusi paling sederhana dan hemat biaya untuk operasi
generator PM adalah menggunakan dioda-jembatan (penyearah pasif) pada terminal listrik
keluarannya dan konverter buck-boost pada dc-link. Sementara dioda melakukan perbaikan
yang tidak terkendali, buck-boost converter menyesuaikan kecepatan / tegangan generator
untuk membuatnya cocok untuk operasi inverter (terikat jaringan) atau penyimpanan energi
(berdiri sendiri).
Jika penyearah (controlled full bridge) yang aktif disambungkan sebagai gantinya ke
terminal generator, tidak perlu untuk tahap buck / boost. Selain itu, kontrol faktor daya kesatuan
generator PM juga dapat dicapai. Dalam beberapa aplikasi, generator dioperasikan secara
terpisah sistem memasok listrik langsung ke beban atau mengisi baterai bank. Dalam sistem
seperti itu, tegangan tautan dc perlu diatur. Gambar dibawah menunjukkan topologi dasar drive
generator BLDC untuk aplikasi kecepatan variabel. Switcing elektronik dicapai dengan
menggunakan pengontrol berbasis mikroprosesor dengan posisi efek Hall dan sensor arus
sebagai input untuk menghasilkan sinyal gating untuk IGBT.

Gambar 3 drive kecepatan variabel BLDC a) topologi umum dan b) prinsip switching

Gambar 4 topologi umum drive kecepatan variabel BLDC

Untuk drive BLDC, perbedaan utama antara mode operasi motor dan menghasilkan
adalah bahwa polaritas arus fasa berlawanan dengan back-emf fase yang sesuai. Persamaan
tegangan untuk satu fase generator BLDC dapat ditulis sebagai

Di mana, Va (t), ia (t), Ea (t), Ra, dan La menunjukkan masing-masing tegangan fasa,
arus fasa, tegangan balik fasa masing-masing EMF, masing-masing tahanan fasa, dan
induktansi per fase, masing-masing [20]. Menurut pola switching (fungsi pergantian), hanya
dua fase yang aktif pada saat yang sama, sedangkan yang ketiga diam. Oleh karena itu,
persamaan tegangan ketika T2 dan T5 melakukan dapat dijelaskan oleh persamaan (2). Selama
periode ini, arus fasa bertambah besar:

Di mana Vdc adalah tegangan dc-link dari sistem penggerak generator. Ketika T2 dan
T5 dimatikan, freewheeling diode akan aktif D1 dan D6. Selama interval ini, fase arus meluruh.
Persamaan tegangan untuk periode ini dijelaskan oleh
 Selain konverter sumber tegangan, beberapa penulis telah menyarankan penggunaan
konverter sumber arus sebagai solusi yang tepat untuk aplikasi turbin angin. Pengoperasian
konverter semacam itu membutuhkan sumber arus konstan, yang dapat diaktifkan oleh
konverter mana pun (sisi generator atau sisi grid). Namun, dalam situasi tertentu sistem seperti
itu dapat menjadi tidak stabil, karena konverter sumber arus (inverter) memiliki respons
transien yang cukup lambat.

Desain Kontrol Digital BLDC

Mayoritas drive motor / generator menggunakan sensor arus di tautan dc untuk
perlindungan. Sensor ini juga dapat digunakan untuk menerapkan kontrol arus histeresis, yang
secara efektif mengontrol torsi-proporsional mesin dengan besaran arus fasa. Dalam metode
ini, besarnya arus fasa dikontrol dalam pita sempit menggunakan switch T2 / T5 atau D1 / D6
(ketika fase A dan C aktif) seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3. Di sisi lain, aplikasi yang
menginginkan frekuensi switching konstan untuk saklar daya (MOSFET, IGBT, gerbang, turn-
off (GTO)) menggunakan skema PWM. Frekuensi switching untuk sistem seperti itu biasanya
berkisar 3-20 kHz.
Pengaturan tegangan dan kecepatan konvensional pada drive BLDC dicapai
menggunakan loop tegangan / kecepatan luar dan loop histeresis arus dalam (lihat Gambar 4).
Kesalahan tegangan / kecepatan berasal dari referensi dan nilai aktual dari tegangan /
kecepatan, dan kesalahan ini digunakan sebagai input ke regulator PI, yang kemudian
menetapkan nilai referensi untuk pengontrol saat ini. Namun, salah satu masalah dengan
regulator PI adalah waktu responsnya yang lambat, yang mengurangi jangkauan pengoperasian
drive BLDC.
Jika drive dibuat untuk beroperasi di luar kisaran ini, konstanta KP dan KI dari regulator
PI perlu dihitung ulang. Makalah ini mengusulkan strategi kontrol yang sangat sederhana yang
memperlakukan generator BLDC sebagai sistem digital. Hanya ada dua kemungkinan kondisi
(standar) di mana penggerak generator beroperasi. Pemilihan status aktif pada waktu tertentu
tergantung pada pembanding yang mengatur voltase / kecepatan generator.

Gambar 5 Fase arus dan bentuk gelombang tegangan output yang diatur dari
generator BLDC dikendalikan oleh strategi histeresis digital

Strategi kontrol digital dapat diimplementasikan menggunakan dua konsep kontrol

elektronik daya: histeresis dan PWM. Ini menggunakan pengontrol arus dengan dua status
untuk referensi saat ini (IH - nilai referensi IL lebih tinggi dan lebih rendah), untuk pita
histeresis tetap. Di sisi lain, strategi kontrol PWM digital diimplementasikan dengan dua nilai
siklus tugas (DH dan DL) yang berbeda pada frekuensi switching tetap.

Hasil Simulasi
Untuk mengevaluasi operasi BLDC menggunakan strategi kontrol digital hysteresis dan
PWM, sebuah model dibuat menggunakan alat pemodelan yang tersedia secara komersial yaitu
software PSIM.

Gambar 6 Tegangan DC-link (diperbesar) dan bentuk gelombang arus fasa untuk strategi
kontrol histeresis digital

Gambar 7 Bentuk gelombang kecepatan dan fase arus untuk strategi kontrol PWM digital
Hasil simulasi kontrol tegangan menggunakan strategi histeresis digital disajikan pada
Gambar. 6. Riak tegangan dihitung menjadi 1% -2% dari nilai referensi. Gambar ini
menunjukkan bentuk gelombang yang diperbesar untuk menyoroti perubahan tegangan selama
beralih di antara dua kondisi yang telah ditentukan: IL = 4 A dan IH = 8 A. Setiap kali tegangan
yang diukur turun di bawah nilai 25 Vdc yang diinginkan, keadaan IH diterapkan,
menghasilkan tegangan langsung meningkatkan. Paku dalam bentuk gelombang arus fasa
disebabkan pada interval pergantian (selama ketiga fase aktif: dua IGBT dan dioda
freewheeling aktif).
Dalam simulasi ini, tegangan tautan dc diatur pada 25 Vdc dengan menerapkan kontrol
histeresis digital. Bentuk gelombang yang sesuai dari tiga fase arus ditunjukkan pada Gambar.
7. Gambar. 7 menunjukkan kontrol generator menggunakan kontrol PWM digital. Bentuk
gelombang arus fase yang dihasilkan juga ditunjukkan pada Gambar. 7. Harus dicatat bahwa
strategi ini tidak mengatur arus fasa. Dalam hal ini, strategi PWM digital digunakan untuk
mengatur kecepatan generator untuk torsi yang diberikan. Keadaan standar yang dipilih untuk
skenario yang disajikan adalah DL = 0,2 dan DH = 0,6.
 Gambar 8 (a) Arus fasa dan hubungan dc, dan (b) bentuk gelombang daya dan
tegangan tautan dc untuk pengaturan daya menggunakan teknik pengaturan histeresis digital
yang diusulkan.

Riak kecepatan diamati dalam 5% -7% dari nilai referensi. Terlepas dari pengaturan
kecepatan dan tegangan, dimungkinkan juga untuk menggunakan teknik kontrol digital untuk
pengaturan daya. Gambar. 8 menunjukkan arus fasa dan arus dc-link, serta, daya dan tegangan
selama pengaturan daya digital pada nilai tertentu (110 W dalam hal ini). Diharapkan bahwa
kesalahan daya secara signifikan lebih tinggi daripada tegangan dan kesalahan arus.

Pengujian Alat
Untuk memvalidasi eksperimen yang diusulkan histeresis digital dan strategi kontrol
PWM untuk generator BLDC, dan memverifikasi hasil simulasi, bench-scale test bed
dibangun. Mesin PM DC digunakan sebagai penggerak utama, yang porosnya digabungkan ke
generator BLDC. Terminal generator dihubungkan ke tiga fase-kaki dari inverter ac / dc enam
langkah (penyearah full-bridge) dengan enam IGBT dan dioda freewheeling. Sakelar IGBT
dikendalikan oleh algoritme kontrol digital yang diterapkan pada board FPGA. Harus dicatat
bahwa seluruh rangkaian hanya memiliki dua sensor satu untuk mengukur arus hubungan-dc
dan lainnya untuk tegangan hubungan-dc, seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 9. Bank
baterai 24-V ditambahkan ke terminal tautan-dc dari penyearah jembatan penuh untuk
penyimpanan energi. Namun, karena tegangan tautan dc adalah salah satu nilai yang dikontrol,
bank baterai dipisahkan dari kapasitor tautan dc menggunakan dioda. Kecepatan generator
BLDC dikontrol untuk nilai torsi prima penggerak yang berbeda, dan tegangan dc diatur untuk
kecepatan penggerak prima yang berbeda.
 Gambar 9 rangkaian pengujian alat

Gambar 10 hasil pengujian alat untuk torsi penggerak mula a) 0,4 N.m b) 0,6 N.m and c) 0,8
N.m
Kesimpulan
Makalah ini menyajikan strategi kontrol digital sederhana dan efektif untuk drive
generator BLDC. Dua variasi berbeda dari strategi kontrol ini disajikan: histeresis digital dan
PWM digital. Kesederhanaan kontrol digital yang diusulkan ada dalam prinsip kerjanya, di
mana generator beroperasi pada dua kondisi operasi spesifik yang telah ditentukan: status 1 —
nilai referensi lebih rendah dan status 2 — nilai referensi lebih tinggi. Pilihan referensi
tergantung pada perbandingan antara nilai yang diatur aktual dan yang diinginkan.
Algoritma histeresis digital menggunakan kontrol arus fasa dengan dua status arus
referensi yang telah ditentukan (rendah-IL dan tinggi-IH), sedangkan PWM digital
menggunakan nilai siklus tugas yang telah ditentukan: DL dan DH. Secara umum, strategi
kontrol pertama menghasilkan kinerja yang lebih baik karena arus fase langsung, oleh karena
itu, kontrol torsi dan memiliki riak yang lebih rendah daripada strategi PWM digital. Namun,
penggunaan kontrol PWM digital tidak memerlukan transduser saat ini dan dapat menjadi
suplemen yang baik ketika sensor saat ini tidak beroperasi dengan benar.
Karena kesederhanaannya, strategi kontrol digital dapat digunakan untuk turbin angin
kecil atau mikrohidro berbiaya rendah serta kontrol redundan / tambahan untuk aplikasi
otomotif. Hasil simulasi dan eksperimental untuk kontrol kecepatan dan tegangan untuk
berbagai kondisi operasi drive generator menunjukkan efektivitas skema ini.