KENDALI MOTOR ARUS SEARAH

WAN YUDHI IRWANSYAH

D1021141019
PENGERTIAN MOTOR DC

■ Motor DC merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan

searah sebagai sumber tenaganya. Dengan memberikan beda
tegangan pada kedua terminal tersebut, motor akan berputar pada
satu arah, dan bila polaritas dari tegangan tersebut dibalik maka arah
putaran motor akan terbalik pula. Sebuah motor DC terdiri dari
komponen statis atau disebut stator dan komponen yang berputar
pada sumbunya yang disebut rotor.
KONTRUKSI MOTOR DC

KONTRUKSI BAGIAN STATOR KONTRUKSI BAGIAN ROTOR

SISTEM PENGGERAK MOTOR DC

■ Sistem Penggerak Motor DC mengacu pada konsep pengaturan

kecepatan motor sehingga bergerak sesuai dengan sinyal perintah
(Actuating Signal).
■ Agar dapat mengendalikan putaran motor, ditambahkan suatu
komponen lain yang mengendalikan besar masukan energi (Kontroler)
dimana dapat dipakai sistem sensorless dengan menurunkan
persamaan elektris dan mekanis motor atau dengan menggunakan
observer/sensor yang dapat mengetahui pergerakan motor untuk
kemudian memberikan sinyal kendali (feedback signal) agar
pergerakan motor dapat dikendalikan.
JENIS – JENIS PENGGERAK MOTOR DC
■ Sistem Pengendali PID
■ Pulse Width Modulation
■ Open Loop Variable Voltage Control
■ Open Loop Current Control
■ Closed loop Speed Control
■ DC Tachogenerator
■ V-I Control
■ EMF Sensing
■ AC tachogenerator
■ Comutation Sensing
ELEKTRONIKA DAYA DALAM MOTOR
LISTRIK DC
■ Motor DC memiliki karateristik variable dan dipakai secara intensif
untuk penggerak kecepatan variable. Motor DC dapat memberikan
torka star tinggi dan sangat mungkin diperoleh control kecepatan
dalam skala luas, metode control kecepatan secara normal lebih
sederhana dan lebih murah dibandingkan dengan penggerak AC.
■ Penggerak DC dapat diklarifikasian sebagai berikut :
a) Penggerak DC satu fasa (Single-pahase dc droves)
b) Pengaruh DC chopper (chopper dc drives)
c) Penggerak dc tiga fasa(single three phase drives
KARAKTERISTIK DASAR MOTOR DC

■ Sebuah motor DC berpenguatan bebas memiliki rangkaian ekuivalen

seperti kecepatan motor ditentukan berdasarkan :
a) Mengatur tegangan armature, Va dikenal sebagai control
tegangan
b) Mengatur arus medan, If dikenal sebagai control medan.
c) Mengatur torka yang terhubung dengan 𝐼𝑎 , 𝐼𝑓
■ Ketiga cara control diatas disebut sebagai control dasar. Dalam
prakteknya untuk kecepatan yang lebih kecil kecepatan dasar, arus
jangkar dan arus medan diusahakan tetap.
PENGGERAK MOTOR ARUS SEARAH
SATU FASA
■ Bila rangkaian jangkar dari sebuah motor DC dihubungkan dengan
keluaran dari sebuah penyearah satu fasa yang terkendali, maka
tegangan jangkarnya dapat dirubah dengan merubah sudut tunda
dari konverternya aα.
■ Pada saat sudut tundanya rendah, arus jangkarnya menjadi tidak
kontinyu, yang mana akan menyebabkan naiknya kurugian-kerugian
pada motornya. Sebuah tapis induktor (induktor penghalus) Lm ,
biasanya dihubungkan secara seri dengan rangkaian jangkarnya, yang
mana dimaksudkan untuk mengurangi ripple pada arusnya kesuatu
harga yang diijinkan. Untuk mengendalikan arus medannya, kita bisa
mengubah sudut tunda fα , dari sebuah konverter lain yang
dihubungkan pada rangkaian medannya.
PENGGERAK MOTOR ARUS SEARAH
SATU FASA
Penggerak-penggerak satu fasa dapat diklasifikasikan menjadi beberapa tipe,
yaitu :
a) Penggerak-penggerak dengan konverter setengah gelombang satu fasa
b) Penggerak-penggerak dengan semi-konverter satu fasa
c) Penggerak-penggerak dengan konverter gelombang penuh satu fasa
d) Penggerak-penggerak dengan konverter ganda satu fasa
Penggerak Dengan Konverter Setengah
Gelombang Satu-fasa
Rangkaian Penggerak Konverter Gelombang Penggerak Konverter
Setengah Gelombang Satu Fasa Setengah Gelombang Satu Fasa
Penggerak Dengan Konverter Setengah
Gelombang Satu-fasa
■ Gambar (a) menunjukkan hubungan atau rangkaian dari penggerak
konverter setengah gelombang satu fasa, dimana dalam hal ini arus
jangkarnya akan selalu tidak kontinyu tanpa adanya induktor yang
sangat besar yang dihubungkan pada rangkaian jangkarnya. Pada
rangkaian ini juga diperlukan adanya dioda free wheeling, karena
beban motor DC (bersifat induktif) dan tipe penggerak ini hanya
beroperasi pada satu (1) kwadran saja, oleh karena itu disebut juga
sebagai penggerak satu kwadran (one-quadrant drives), seperti
terlihat pada gambar (a). Sedang gambar (b) menunjukkan bentuk
gelombang untuk beban induktif yang tinggi.
Penggerak Dengan Semi-konverter Satu
Fasa

Rangkaian Penggerak Dengan Gelombang Penggerak Dengan

Semi-Konverter Satu Fasa Semi-Konverter Satu Fasa
Penggerak Dengan Semi-konverter Satu
Fasa
■ Seperti halnya penggerak konverter setengah gelombang, penggerak
semi-konverter inipun hanya mampu beroperasi pada kwadran satu.
Akan tetapi di dalam aplikasinya, mampu digunakan untuk daya
sampai dengan 15 KW.
Penggerak Dengan Konverter Gelombang
Penuh Satu Fasa

Rangkaian Penggerak Dengan Gelombang Penggerak Dengan

Konverter Gelombang Penuh Satu Fasa Konverter Gelombang Penuh Satu Fasa
Penggerak Dengan Konverter
Gelombang Penuh Satu Fasa
■ Pada tipe ini, tegangan jangkar dirubah oleh koverter gelombang
penuh satu fasa, seperti yang ditunjukkan pada gambar 9(a). Selain
itu, tipe ini mampu beroperasi pada dua kwadran, sehingga disebut
juga sebagai penggerak dua kwadran (two quadrant drives) seperti
pada gambar 9(b) dan di dalam aplikasinya mampu untuk daya
sampai dengan 15 KW. Bentuk gelombang dari arusnya untuk beban
induktif yang tinggi adalah seperti yang ditunjukkkan pada gambar
9(b). Dalam hal ini, proses regenerasi untuk pembalikan arah dari
aliran dayanya, dilakukan dengan membalik medan penguatannya,
sehingga tegangan baliknya akan berubah polaritasnya
■ Untuk melakukan ini semua, maka diperlukan sebuah konverter
gelombang penuh pada rangkaian medannya.
Penggerak Dengan Konverter Ganda
Satu Fasa
Rangkaian Penggerak Dengan
Konverter Ganda Satu Fasa
Penggerak Dengan Konverter Ganda
Satu Fasa
■ Pada prinsipnya penggerak ini menggunakan dua buah konverter gelombang penuh
satu fasa pada rangkaian jangkarnya, yang mana salah satu konverternya
(konverter 1) akan beroperasi untuk mensuplai tegangan positif pada jangkarnya
(+Va), sedang konverter yang lain (konverter 2) akan beroperasi guna mensuplai
tegangan negatif pada jangkarnya (-Va).
■ Oleh karena pemakaian dua konverter pada rangkaian jangkarnya, penggerak ini
mampu beroperasi pada ke-empat kwadrannya, sehingga disebut juga sebagai
penggerak empat kwadran (four quadrant drives).
■ Penggerak ini mempunyai empat(4) model (daerah) pengoperasian, yaitu :
– Daya maju (forward powering), di kwadran satu,
– Pengereman maju (forward braking), di kwadran dua,
– Daya balik (reverse powering), di kwadran tiga,
– Pengereman balik (reverse braking), di kwadran empat.
PENGGERAK MOTOR ARUS SEARAH TIGA
FASA
■ Di dalam penggerak tiga fasa ini, rangkaian jangkar dari motor DC
dihubungkan dengan keluaran dari penyearah tiga fasa yang dikontrol
atau keluaran dari konverter AC-DC tiga fasa dengan komutasi yang
dipaksakan (forced commutated three-phase ac-ac converter)
■ Penggerak tiga fasa ini akan menjadi lebih baik dibandingkan
penggerak satu fasa, karena arus jangkarnya (yang sebagaian besar)
sudah kontinyu. Demikian juga di dalam aplikasinya mampu
digunakan untuk daya-daya yang tinggi hingga mencapai tingkat
MegaWatt.
PENGGERAK MOTOR ARUS SEARAH
TIGA FASA
Penggerak tiga fasa ini dapat digolongkan juga menjadi beberapa jenis,
yaitu
a) Penggerak dengan konverter setengah gelombang tiga fasa
b) Penggerak dengan semi-konverter tiga fasa
c) Penggerak dengan konverter gelombang penuh tiga fasa
d) Penggerak dengan konverter ganda tiga fasa
Penggerak Dengan Konverter Setengah
Gelombang Tiga - Fasa
Rangkaian Penggerak Dengan
Konverter Setengah Gelombang Tiga -
Fasa
Gelombang Penggerak Dengan
Konverter Setengah Gelombang Tiga -
Fasa
Penggerak Dengan Konverter Setengah
Gelombang Tiga - Fasa
■ Penggerak tipe ini, disebut juga sebagai penggerak dua kwadran,
karena hanya mampu beroperasi pada dua kwadran saja, dan di
dalam aplikasinya mampu untuk daya-daya sampai dengan 40 KW.
Selain itu, tipe ini juga tidak biasa digunakan dalam industri karena
sumber AC-nya mengandung komponen DC. Kemudian untuk
rangkaian medannya dapat menggunakan semi-konverter satu fasa
atau tiga fasa.
Penggerak Dengan Semi-Konverter Tiga
Fasa

Rangkaian Penggerak Dengan Gelombang Penggerak Dengan

Semi-Konverter Tiga Fasa Semi-Konverter Tiga Fasa
Penggerak Dengan Semi-Konverter Tiga
Fasa
■ Penggerak tipe ini, digolongkan sebagai penggerak satu kwadran,
karena hanya mampu beroperasi di kwadran satu saja, dan di dalam
aplikasinya dibatasi hanya untuk daya-daya sampai dengan 115 KW.
Seperti halnya penggerak konverter setengah gelombang, penggerak
inipun menggunakan semi-konverter satu fasa atau tiga fasa pada
rangkaian medannya.
Penggerak Dengan Konverter Gelombang
Penuh Tiga Fasa

Rangkaian Penggerak Dengan Gelombang Penggerak Dengan

Konverter Gelombang Penuh Tiga Fasa Konverter Gelombang Penuh Tiga Fasa
Penggerak Dengan Konverter
Gelombang Penuh Tiga Fasa
■ Penggerak konverter gelombang penuh tiga fasa ini adalah
merupakan penggerak dua kwadran, dan di dalam aplikasinya
dibatasi hanya untuk daya-daya sampai dengan 1500 KW. Dalam
proses regenerasi (pengereman) untuk membalik arah aliran dayanya,
dilakukan dengan jalan membalik medan penguatannya hingga
tegangan baliknya akan berubah polaritasnya. Untuk itu konverter
pada rangkaian medannya harus konverter gelombang penuh satu
fasa atau tiga fasa, sehingga akan mampu membalik polaritas dari
arus medannya.
Penggerak Dengan Konverter Ganda Tiga
Fasa

Rangkaian Penggerak Dengan

Konverter Ganda Tiga Fasa
Penggerak Dengan Konverter Ganda
Tiga Fasa
■ Seperti halnya penggerak konverter ganda satu fasa, pada penggerak
tiga fasa inipun digunakan dua (2) buah konverter. Dimana salah satu
konverternya akan beroperasi sebagai penyearah (rectifier) yang
mana akan mensuplai tegangan positif (+Va) pada rangkaian
jangkarnya, sedang konverter yang lain akan beroperasi sebagai
inverter, yang akan mensuplai tegangan negatif (-Va) pada rangkaian
jangkarnya.
■ Penggerak ini juga merupakan penggerak empat kwadran, yang mana
di dalam aplikasinya digunakan untuk daya-daya sampai dengan
1500 KW. Untuk membalik polaritas arus medannya, yang mana
dilakukan saat regenerasi (pengereman) maju dan balik berlangsung,
digunakan konverter gelombang penuh pada rangkaian medannya.
KENDALI UNTAIAN TERTUTUP DARI
PENGGERAK MOTOR ARUS SEARAH
■ Pada dasarnya kecepatan dari motor DC berubah terhadap torsi bebannya.
Untuk menjaga kecepatannya agar tetap konstan, tegangan jangkarnya
(ataupun tegangan medannya) harus dikendalikan secara kontinyu dengan
jalan mengendalikan sudut tunda dari konverter-konverter (AC-DC) yang
digunakan.
■ Sebagian besar penggerak, di dalam industri biasa dioperasikan sebagai
suatu sistem untaian tertutup (yang mana dilengkapi dengan faktor umpan
balik). Karena sebuah sistem kendali untaian tertutup mempunyai
keuntungan-keuntungan :
– Untuk meningkatkan akurasi,
– Respon (tanggapan) dinamik yang cepat,
– Pengaruh dari gangguan-gangguan pada beban dapat dikurangi,
– Merupakan sistem yang tidak linier.
KESIMPULAN
■ Motor DC merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan searah sebagai
sumber tenaganya. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal
tersebut, motor akan berputar pada satu arah, dan bila polaritas dari tegangan
tersebut dibalik maka arah putaran motor akan terbalik pula.
■ Untuk dapat mengendalikan putaran motor, ditambahkan suatu komponen lain
yang mengendalikan besar masukan energi (Kontroler) dimana dapat dipakai
sistem sensorless dengan menurunkan persamaan elektris dan mekanis motor
atau dengan menggunakan observer/sensor yang dapat mengetahui pergerakan
motor untuk kemudian memberikan sinyal kendali (feedback signal) agar
pergerakan motor dapat dikendalikan.
■ Motor DC dapat memberikan torka star tinggi dan sangat mungkin diperoleh control
kecepatan dalam skala luas, metode control kecepatan secara normal lebih
sederhana dan lebih murah dibandingkan dengan penggerak AC
■ Kecepatan motor ditentukan berdasarkan :
a. Mengatur tegangan armature, Va dikenal sebagai control tegangan
b. Mengatur arus medan, If dikenal sebagai control medan.
c. Mengatur torka yang terhubung dengan 𝐼𝑎 , 𝐼𝑓
■ Penggerak tiga fasa lebih baik dibandingkan penggerak satu fasa, karena arus
jangkarnya (yang sebagaian besar) sudah kontinyu. Demikian juga di dalam
aplikasinya mampu digunakan untuk daya-daya yang tinggi hingga mencapai tingkat
MegaWatt.
■ Kecepatan dari motor DC berubah terhadap torsi bebannya. Untuk menjaga
kecepatannya agar tetap konstan, tegangan jangkarnya (ataupun tegangan
medannya) harus dikendalikan secara kontinyu dengan jalan mengendalikan sudut
tunda dari konverter-konverter (AC-DC) yang digunakan.
SEKIAN DAN TERIMA KASIH