2.

1 Teori
Umumnya yang disebut motor adalah mesin yang mengubah energi listrik menjadi putaran
mekanik. Adapun motor DC merupakan motor arus searah yang terdiri dari elemen kumparan
penguatan (field winding) dan kumparan jangkar (armature winding). Kecepatan motor bergantung
dari seberapa besar tegangan yang diberikan.
Untuk mendapatkan kontrol proporsional yang dibutuhkan, maka sebuah sistem harus
diidentifikasi terlebih dahulu sehingga didapatkan fungsi alihnya. Dengan didapatkan fungsi
alihnya, maka nilai dari kontrol proporsional dapat diperoleh. Sistem kendali kecepatan motor pada
praktikum ini merupakan sistem kendali tertutup. Adapun diagram bloknya dapat dilihat pada
Gambar 4.1.
V + e ꙍ
Σ Kp Motor

V ꙍ
Sensor

Gambar 4.1. : Diagram Blok Kecepatan Motor dengan Pengendali Proporsional

Pada gambar 4.1, ada tiga blok, blok pertama adalah pengendali proporsional yang merupakan
pengendali motor, yang kedua adalah motor yang merupakan plant, dan tachogenerator yang
merupakan sensor pengubah kecepatan menjadi tegangan. Masukan pada sistem ini merupakan
tegangan yang dilambangkan dengan V dan keluarannya adalah kecepatan yang dilambangkan
dengan ω. Pada praktikum ini, satuan dari V adalah volt (V) dan satuan dari kecepatan adalah radian
per menit (rpm).
Pengendali proporsional sebenarnya merupakan rangkaian dengan operational amplifier
seperti ditunjukkan pada Gambar 4.2.

Gambar 4.2. Rangkaian Pengendali Proporsional

Adapun nilai dari pengendali proporsional yang diinginkan dapat diperoleh dengan menggunakan
rumus berikut.

K p  P ............................................................................................ (4.1)
R1 5
Dimana K p merupakan pengendali proporsional, P1 merupakan potensiometer, dan R5 adalah
resistor. Nilai dari pengendali proporsional dapat diubah dengan mengubah-ubah potensiometer.
Dalam domain waktu kontinyu, hubungan antara sinyal eror e(t) dengan sinyal kendali u(t)
dinyatakan dalam persamaan berikut:

u (t)  K e ( t) …………………………………………………………. (4.2)

Dari persamaan (4.2) terlihat bahwa pengendali proporsional menghasilkan sinyal kendali
berupa sinyal eror yang dikalikan (proporsional) dengan konstanta proporsional K p. Pengendali
proporsional digunakan untuk memperbesar penguatan dan mempercepat respon transien. Perbedaan
respon transien yang dihasilkan oleh pengendali proporsional yang berbeda dapat dilihat pada
Gambar 4.3. Dari Gambar 4.3, dapat kita peroleh informasi bahwa semakin besar nilai K p semakin
cepat respon transien yang dihasilkan.

Gambar 4.3. Respon Transien Pengendali Proporsional