DASAR SISTEM

KONTROL
(Basic Control System)
Tim Penyusun:
Ir.Porman Pangaribuan, M.T.
Ig.Prasetya DwiWibawa, M.T.
Agung SuryaWibowo, M.T.
Cahyantari Ekaputri, M.T.

Program Studi S1 Teknik Elektro

 BAB 11.A
Desain Kompensator
(Fasa Maju)

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 2

Gain Margin dan Phasa Margin
• Sebelumnya akan dipelajari mengenai konsep Gain
Margin dan Phasa Margin.
• Gain Margin: Besarnya batas penguatan konstan
yang boleh ditambahkan pada sistem closed loop,
sehingga menyebabkan sistem closed loopnya
masih tetap stabil.
• Phase Margin: Besarnya batas sudut phasa yang
boleh ditambahkan pada sistem closed loop,
sehingga menyebabkan sistem closed loopnya
masih tetap stabil.

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 3

Gain Margin dan Phasa Margin
• GM (Gain Margin) dan PM (Phasa Margin) dapat dilihat dari gambar Bode Plot,
dan Nyquist.
• Sistem Closed akan bersosilasi (stabil kritis) jika diberikan penguatan sebesar
GM atau penguatan 1 dengan dengan sudut phasa PM
• Bode Plot

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 4

 Gain Margin dan Phasa Margin
• Tanggapan transient “optimum” bila :
phase margin 300 sampai 600
gain margin > 6 db
• Nyquist

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 5

Desain Kontrol dgn Tanggapan
Frekuensi.
• Langkah desain
• Tentukan perfomansi yang diinginkan
• Tentukan jenis kontroler yang diperlukan
• Cek apakah performansi sudah terpenuhi
• Desain kontrol dgn tanggapan frekuensi salah
satunya dilakukan dengan menggunakan
Kompensator
• Tipe Kompensator :
• Kompensator Fasa Maju
• Kompensator Fasa Mundur
• Kompensator Fasa Maju-Mundur

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 6

Kompensator
• Kompensator adalah filter yang digunakan untuk
merubah tanggapan frekuensi, dari sistem
kendalian (open loop) agar sesuai dengan
tanggapan frekuensi yang diinginkan.

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 7

Kompensator Fasa Maju (Lead)
• Fasa Maju artinya fasa output akan mendahulu fasa
input.
• Contoh Kompensator Fasa Maju:
• Diferensiator (sudut fasa = 90)
• Kompensator Lead (sudut fasa bisa diatur)
• Tujuan : menambakan sudut fasa pada sistem
• Fungsi alih:
1
𝑠+𝑇
𝐾𝑚𝑎𝑗𝑢 = 𝐾 1 ,(dengan 𝛼<1)
𝑠+𝛼𝑇

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 8

Sudut Maju Maksimum
• Sudut maju maksimum yang dapat diberikan oleh
kompensator fasa maju dapat dilihat dari kurva berikut:

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 9

Frekuensi saat sudut Maksimum
• 𝜔𝑚 Frekuensi saat sudut maksimum adalah
frekuensi tengah geometri seperti terlihat pada
bode plot berikut:

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 10

Contoh Desain Kompensator Fasa
Maju
• Desain dilakukan dengan melakukan beberapa
prosedur
4
Misal Plant 𝐺 𝑠 = , 𝐻 𝑠 = 1,
𝑠(𝑠+2)
R(s) + C(s)
K(s)) G(s))
-
H(s)

• Tentukan Kompensator Fasa Maju agar

• 𝐾𝑣 = 20 𝑠 −1
• 𝐺𝑀 ≥ 20𝑑𝐵
• 𝑃𝑀 ≥ 500

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 11

Prosedur Kompensator Fasa Maju
1. Kompensator Lead dalam bentuk ∶
𝑇𝑠 + 1
𝐾𝑚𝑎𝑗𝑢 (s) = 𝐾. 𝛼
𝛼𝑇𝑠 + 1
2. Dari syarat 𝐾𝑣 = 20 𝑠 −1 (gunakan teorema nilai akhir
untuk error steady state).
lim 𝑠 𝐾. 𝛼. 𝐺(𝑠) = 20
𝑠→0
𝐾. 𝛼. 2 = 20
𝐾. 𝛼 = 10
3. Tentukan frekuensi crossover (yaitu frekuensi saat
penguatan 0 dB). Sistem open loop dengan gain konstan
𝐾. 𝛼 = 10
G1(s) =10G(s)
Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 12
• Frekuensi crossover dapat dilihat dari MATLAB
sebagai berikut:
Bode Diagram
50

System: GS

Magnitude (dB)
Frequency (rad/s): 6.47
Magnitude (dB): -0.784
0

-50
-90
Phase (deg)

-135

System: GS
-180 Frequency (rad/s): 6.47
-1 0 1 2
10 10 10 (deg): -163
Phase 10
Frequency (rad/s)

𝑟𝑎𝑑
• Frekuensi crossover 𝜔𝑐𝑜 = 6.2 (kira-kira)
𝑠
• Sudut phasa ∠G1(j𝜔𝑐𝑜 ) = -1620
• Maka diperoleh PM awal sebesar 1800-1620 =180
• GM awal = ∞ (sudut phasa tidak pernah mencapai 1800)

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 13

4. Tentukan sudut phasa yang harus ditambahkan
agar sesuai dengan spesifikasi desain
PM yang diinginkan = 50 maka sudut maju yang
harus ditambahkan sebesar 500 – 180 =320 .
Ditambahkan sudut kompensasi sebesar 50

Maka sudut maksimum kompensator fasa maju :

𝜙𝑚 = 320 + 50 = 370
1−𝛼
sin 𝜙𝑚 = , diperoleh 𝛼 = 0.24
1+𝛼

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 14

5. Tentukan frekuensi crossover yang baru.
sudut kompensator fasa maju yang diberikan
ternyata tidak persis difrekuensi crossover. Karena ada
tambahan gain dari kompensator sebesar :
1 + 𝑗𝜔𝑇 1 1 1
= = = = 6,2𝑑𝐵
1 + 𝑗𝜔𝑇𝛼 𝜔= 1 𝛼 0.24 0.49
𝛼𝑇

𝑟𝑎𝑑 1
Frekuensi crossover yang baru 𝜔𝑐𝑜 = 9 = (frekuensi
𝑠 𝛼𝑇
tengah)
Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 15
6. Tentukan pole dan zero kompensator
𝑟𝑎𝑑 1
9 = , 𝑇 = 0.227
𝑠 𝛼𝑇
Maka kompensator yang diperoleh adalah sebagai
berikut:
𝑇𝑠 + 1
𝐾𝑚𝑎𝑗𝑢 (s) = 𝐾. 𝛼
𝛼𝑇𝑠 + 1

0.227 𝑠 + 1
𝐾𝑚𝑎𝑗𝑢 (s) = 10
0.054 𝑠 + 1

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 16

7. Cek sistem keseluruhan yang sudah didesain
dengan bantuan MATLAB
PM= 50.70, GM=∞
𝜔𝑐𝑜 = 8.91 rad/s
Terlihat semua spesifikasi desain terpenuhi.
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)

-50

-100
-90
Phase (deg)

-135
System: GS
Phase Margin (deg): 50.7
-180 Delay Margin (sec): 0.0993
-1 0 At
1 frequency (rad/s): 8.91 2 3
10 10 10 10 10
Closed loop stable? Yes
Frequency (rad/s)

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 17

Terima Kasih 

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 18