Mata Kuliah Praktikum

Teknik Instrumentasi dan Kendali

Materi C
MATLAB – Simulasi Kendali PID

Dosen Pengampu:
Teguh Handoyo, PhD.
Materi Praktikum C
1) Review
2) Percobaan 1# Perancangan PID dengan Matlab
pada sebuah sistem kendali
3) Percobaan 2# Perancangan PID pada Matlab
dengan sintaks pid(Kp,Ki,Kd)
4) Tugas dan Latihan Mandiri
5) Tugas Ujian Praktikum

Discover the world at Poltek Nuklir

1. Review
❑ Blok Diagram Sistem Open Loop tanpa pengendali

❑ Blok Diagram Sistem Unity Feedback dengan PID controller)

Discover the world at Poltek Nuklir

1. Review
❑ PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang
banyak digunakan.
❑ PID Controller terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang
saling dikombinasikan, yaitu P (Proportional) Controller, D
(Derivative) Controller, dan I (Integral) Controller.
❑ Parameter-parameter pada PID Controller, tidak bersifat
independen, sehingga untuk merancang suatu PID
Controller, biasanya dipergunakan metoda Trial & Error.
❑ Untuk menentukan nilai konstanta parameter-parameter
PID Controller dapat menggunakan pendekatan Ziegler–
Nichols rules.

Discover the world at Poltek Nuklir

2. Percobaan 1#
Perancangan PID Controller dengan Matlab pada sebuah
system tanpa kendali.

1
𝐺𝑝 𝑠 = 2
𝑠 + 10𝑠 + 20

Rancangan yang diharapkan adalah

a) Memiliki rise time yang cepat
b) Overshoot sekecil mungkin
c) Tidak memiliki steady state error

Discover the world at Poltek Nuklir

 Langkah Perancangan:
1) Menganalisa Respon transiennya dalam sistem tanpa
pengendali.
Tulis sintaks program MATLAB berikut:
>> num=[0 0 1];
>> den=[1 10 20];
>> sys=tf(num,den)
>> step(sys)
>> grid on
>> title('Respon sistem tanpa kendali')
Atau dengan Simulink MATLAB:

Discover the world at Poltek Nuklir

 Analisa Respon Sistem tebuka dengan Unit Step Input

Hasil Analisa:
✓ Steady state error yang
tinggi, yaitu 0,95. Sebab
respon tertinggi hanya
didapatkan amplitudo
0,05.
✓ Rise time pada sistem
cukup lama 1,5 detik.

Discover the world at Poltek Nuklir

 Langkah Perancangan:
2) Menganalisa Respon transiennya dalam sistem Close-
Loop dengan P Controller (Kp=290)
Tulis sintaks program MATLAB berikut:
>> Kp=290;
>> t=0:0.01:2;
𝐾𝑃
𝐺𝑐 𝑠 = 2
>> num=[Kp]; 𝑠 + 10𝑠 + (20 + 𝐾𝑃 )
>> den=[1 10 20+Kp];
>> sys=tf(num,den);
>> step(sys,t)
>> grid on
>> title('Respon sistem dengan Kp=290')
Atau dengan Simulink MATLAB:

Discover the world at Poltek Nuklir

 Analisa Respon Sistem dengan P Controller (Kp=290) dengan Unit
Step Input

Hasil Analisa:
✓ Steady state error yang
turun, yaitu 0,065.
Sebab respon tertinggi
didapatkan amplitudo
0,935.
✓ Rise time pada sistem
lebih singkat 0.0743
detik.
✓ Overshoot=39,3%
✓ Settling time=0,78 detik

Discover the world at Poltek Nuklir

 Langkah Perancangan:
3) Menganalisa Respon transiennya dalam sistem unity
feedback dengan menambahkan P Controller (Kp=290)
dan D Controller (Kd=11)
𝐾𝐷 𝑠 + 𝐾𝑃
𝐺𝑐 𝑠 = 2
𝑠 + (10 + 𝐾𝐷 )𝑠 + (20 + 𝐾𝑃 )
>> Kp=290; Kd=11; t=0:0.01:2;
>> num=[Kd Kp];
>> den=[1 10+Kd 20+Kp];
>> sys=tf(num,den)
>> step(sys,t)
>> grid on
>> title('Respon sistem dengan Kp=290 dan Kd=11')

Discover the world at Poltek Nuklir

 Analisa Respon Sistem dengan P Controller (Kp=290), D Controller
(Kd=11) dengan Unit Step Input

Hasil Analisa:
✓ Steady state error yang
turun, yaitu 0,065.
Sebab respon tertinggi
didapatkan amplitudo
0,935.
✓ Rise time pada sistem
0.079 detik.
✓ Overshoot=13,4%
✓ Settling time=0,295 dtk

Discover the world at Poltek Nuklir

 Langkah Perancangan:
4) Menganalisa Respon transiennya dalam sistem unity
feedback dengan menambahkan P Controller (Kp=29)
dan I Controller (Ki=70)
𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼
𝐺𝑐 𝑠 = 3
𝑠 + 10𝑠 2 + (20 + 𝐾𝑃 )𝑠 + 𝐾𝐼
>> Kp=29; Ki=70; t=0:0.01:2;
>> num=[Kp Ki];
>> den=[1 10 (20+Kp) Ki];
>> sys=tf(num,den)
>> step(sys,t)
>> grid on
>> title('Respon sistem dengan Kp=29 dan Ki=70')

Discover the world at Poltek Nuklir

 Analisa Respon Sistem dengan P Controller (Kp=29), I Controller
(Kd=70) dengan Unit Step Input

Hasil Analisa:
✓ Steady state error, yaitu
0. Sebab respon
didapatkan amplitudo 1.
✓ Rise time pada sistem
naik menjadi 0.414 detik.
✓ Overshoot turun menjadi
=1,74%
✓ Settling time menjadi
=0,622 dtk

Discover the world at Poltek Nuklir

 Langkah Perancangan:
5) Menganalisa Respon transiennya dalam sistem unity
feedback dengan menambahkan P Controller, I
Controller dan D Controller
𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼
𝐺𝑐 𝑠 = 3
𝑠 + (10 + 𝐾𝐷 )𝑠 2 + (20 + 𝐾𝑃 )𝑠 + 𝐾𝐼
>> Kp=360; Ki=600; Kd=30; t=0:0.01:2;
>> num=[Kd Kp Ki];
>> den=[1 (10+Kd) (20+Kp) Ki];
>> sys=tf(num,den)
>> step(sys,t)
>> grid on
>> title('Respon sistem dengan Kp=360, Ki=600, Kd=30')

Discover the world at Poltek Nuklir

 Analisa Respon Sistem dengan P Controller (Kp=360), I Controller
(Ki=600), D controller (Kd=30) dengan Unit Step Input

Hasil Analisa:
✓ Steady state error, yaitu
0. Sebab respon
didapatkan amplitudo 1.
✓ Rise time pada sistem
naik menjadi 0.064 detik.
✓ Overshoot turun menjadi
=1,04%
✓ Settling time menjadi
=0,099 dtk

Discover the world at Poltek Nuklir

 Metode dengan Simulink MATLAB dengan
diagram blok sebagai berikut

Discover the world at Poltek Nuklir

2. Percobaan 2#
Perancangan PID Controller dengan Matlab pada sebuah
sistem kendali dengan perintah pid(Kp,Ki,Kd).
a. Tulislah program m-file sebagai berikut dalam halaman
Matlab editor
>> % Percobaan 2# PID
>> clear all
>> clc
>> num=[1]; den=[1 3 1];
>> Gp=tf(num,den) %fungsi alih plant/proses
>> H=[1]; %feedback
>> M_TanpaPengendali=feedback(Gp,H) %fungsi alih sistem
>> step(M_TanpaPengendali)
>> grid on
>> hold on
>> %% pembagian section
>> % Parameter Kp, Ki, Kd
>> Kp=1
>> Ki=0
>> Kd=0 Bersambung ….
Discover the world at Poltek Nuklir
 >> Gc=pid(Kp,Ki,Kd) %fungsi alih controller
>> Mc=feedback(Gc*Gp,H) %fungsi alih sistem dengan PID
>> step(Mc)
>> grid on

Discover the world at Poltek Nuklir

b. Lakukan perubahan nilai parameter Kp, Ki, Kd sebagai
berikut dalam halaman Matlab editor.

1. Ubahlah nilai Kp, misal dari angka 2 sd 24. Amati perubahan grafik
respon system terhadap perubahan nilai Kp!
2. Ubahlah nilai Kd, misal dari angka 2 sd 8. Amati perubahan grafik
respon system terhadap perubahan nilai Kd!
3. Ubahlah nilai Ki, semula 0 menjadi angka 1. Amati perubahan
grafik respon system terhadap perubahan nilai Kd!

Discover the world at Poltek Nuklir

Tugas dan Latihan
1. Tuliskan pendapat Anda tentang Pengendali P, I, D.
a. Uraikan dalam pembahasan Laporan Praktikum untuk Percobaan 1#!
b. Uraikan dalam pembahasan Laporan Praktikum untuk Percobaan 2#!
2. Analisalah system berikut baik tanpa dan dengan pengendali P, I, D.
Lakukan rancangan system dengan menggunakan program M-file dan
Simulink Matlab. Tuliskan dalam laporan praktikum.

1
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 6𝑠 + 5
𝐻 𝑠 =1

Rancangan sistem yang diharapkan adalah

a) Memiliki rise time yang cepat
b) Overshoot sekecil mungkin (<2%)
c) Tidak memiliki steady state error
Discover the world at Poltek Nuklir
Tugas Ujian Praktikum

Studi Kasus dari Refensi Paper (Artikel Prosiding atau Jurnal) tentang
penerapan PID Controller.

1. Lakukan simulasinya dengan Matlab dan atau Simulink Matlab.

2. Lakukan pendekatan berdasarkan parameter nilai Kp, Ki dan Kd Anda
sendiri.
3. Bandingkan dan lakukan pembahasannya.

Discover the world at Poltek Nuklir