TUGAS BESAR

PENGENDALIAN SISTEM
Kelompok:

Andhika Tri Prabowo 1706986290

M. Rilvan Adinugraha 1706036482
M. Rizki Afriadi 1706986416
Nur Kholis Majid 1706036431
Table of contents

01. Sistem Fisik dan

Persamaan Matematis
03. Tempat Kedudukan
Akar

02. Steady State Error, Respon

Transien
04. Sistem Pengendalian
Pemodelan Sistem Fisik

Mobil Suzuki Carry 1000

 Persamaan Matematis

Input-output transfer function, dengan

Massa mobil = 2100 Kg
Peredam (b) = 1900 Ns/m
Konstanta Pegas (k) = 264.000 N/m

Maka persamaannya :
Steady-State Error Transfer Function : G(s) =

1. Koefisien Kesalahan Posisi Statik (Kp)

Kp = lim ( ) = =1
→ ( )
ess = = 0.5
( )

2. Koefisien Kesalahan Kecepatan Statik (Kv)

( )
Kv = lim ( )= =0
→ ( )
ess = =∞

3. Koefisien Kesalahan Percepatan Statik (Ka)

( )
Ka = lim ( )= =0
→ ( )
ess = =∞
Coding Respon Transien dan TKA
Respon Transien TKA
Respon Transien

• System : M
• Peak Amplitudo : 1,62
• Overshoot (%) : 78,5
• At time (s) : 0,267
• Rise Time (s) : 0,0926
• Settling Time (s) : 4,3
• Final Value : 0,909
Tempat Kedudukan Akar

Dengan kondisi detail zero, garis potong, poles:

Kompensator
G(s) =
Damping ratio closed loop (): 0.025
Pengendalian Sistem
Underdamped natural frequency (n): 37.09 rad/sec

Diinginkan untuk mengubah ():0.76 tanpa mengubah (n): 37.09 rad/sec

Didapatkan ; s = -28 ± 24.3i

Zero at s = -30 => ϴz = 85.29o , maka ϴp = 16.53 sehingga Pole at s = -109.87

Gc(s).G(s) =
.

=1
. ,

Kc = 1925.83
Gc(s).G(s) = 1925.83
.
Coding PID
PID Controller Pengendalian Sistem
Diperbesar, dengan skala sumbu x=0 sampai x=6

Kp = 1.1 Ki=8.9 Kd=0.9

.
= + + = . + + .
TERIMA KASIH!
Ada Pertanyaan?