JAWABAN UAS

MATA KULIAH PEMODELAN SISTEM DINAMIK

Dosen pengampu: Dr. Ir. Lenni, ST., MT.

Disusun oleh:

Fandi Prayoga Efendi

(1820201056)
Kelas :A2
Semester : VI (Enam)

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH TANGERANG

2021
Jawaban Soal!

1.A Tanggapan dinamik sistem rotasi mekanis dalam domain frekuensi

dilakukan terhadap masukan sinusoidal dengan menggunakan diagram
Bode.
- Rumus Matlab sebagai berikut:
- J = 1.000;
- D = 2.000;
- K = 10.000;
- Ts = 0.1000;
- num_ol = [0 0 1];
- den_ol = [J D K];
- %
- %Fungsi alih lingkar terbuka
- sys_ol = tf(num_ol,den_ol)
- sys_ol_d = c2d(sys_ol,Ts)
- %
- %Fungsi alih lingkar tertutup
- disp('Fungsi alih lingkar tertutup')
- [num_cl,den_cl] = feedback(sys_ol,1);
- sys_cl = tf(num_cl,den_cl)
- sys_cl_d = c2d(sys_cl,Ts)
- %
- %Diagram Bode untuk sistem rotasi mekanis
- bodeplot(sys_ol_d);
- grid on
- title('Diagram Bode sistem rotasi mekanis ')

- Hasil Program
>> rotasimekanisbode
sys_ol =
1
--------------
s^2 + 2 s + 10
Continuous-time transfer function.
sys_ol_d =
0.004644 z + 0.004344
 ----------------------
z^2 - 1.729 z + 0.8187
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
Fungsi alih lingkar tertutup
sys_cl =
1
--------------
s^2 + 2 s + 11
Continuous-time transfer function.
sys_cl_d =
0.00464 z + 0.00434
---------------------
z^2 - 1.72 z + 0.8187
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

- Hasil grafik
Diagram bode sistem rotasi mekanis
1.B Tanggapan dinamik sistem rotasi mekanis dalam domain frekuensi
dilakukan terhadap masukan sinusoidal dengan menggunakan diagram
Nyquist.
- Rumus Program Matlab

J = 1.000;
D = 2.000;
K = 10.000;
Ts = 0.1000;
num_ol = [0 0 1];
den_ol = [J D K];
%
%Fungsi alih lingkar terbuka
sys_ol = tf(num_ol,den_ol)
sys_ol_d = c2d(sys_ol,Ts)
%
%Fungsi alih lingkar tertutup
disp('Fungsi alih lingkar tertutup')
[num_cl,den_cl] = feedback(sys_ol,1);
sys_cl = tf(num_cl,den_cl)
sys_cl_d = c2d(sys_cl,Ts)
%
%Diagram nyquist untuk sistem rotasi mekanis
nyquistplot(sys_ol_d);
grid on
title('Diagram Nyquist sistem rotasi mekanis ')

- Hasil Program

>> rotasimekanisniquist
sys_ol =
1
--------------
s^2 + 2 s + 10
Continuous-time transfer function.
sys_ol_d =
 0.004644 z + 0.004344
----------------------
z^2 - 1.729 z + 0.8187
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
Fungsi alih lingkar tertutup
sys_cl =
1
--------------
s^2 + 2 s + 11
Continuous-time transfer function.
sys_cl_d =
0.00464 z + 0.00434
---------------------
z^2 - 1.72 z + 0.8187
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

- Hasil Grafik
2.A Tanggapan dinamik sistem mekanik roda berjalan dalam domain frekuensi
dilakukan terhadap masukan sinusoidal dengan menggunakan Diagram
Nichols.
- Rumus Program Matlab
- m = 1.0000;
- b = 2.0000;
- K = 10.0000;
- num_ol = [0 b K];
- den_ol = [m b K];
- %
- % Fungsi Alih lingkar terbuka
- disp('Fungsi alih lingkar Terbuka')
- sys_ol = tf(num_ol,den_ol)
- %
- % Fungsi Alih Lingkar Tertutup
- disp('Fungsi alih lingkar Tertutup')
- [num_cl,den_cl] = feedback(sys_ol,1);
- sys_cl = tf(num_cl,den_cl)
- %
- %Diagram Nichols untuk sistem Mekanik Roda Berjalan
- nicholsplot(sys_ol);
- grid on
- title('Diagram Nichols sistem Mekanik Roda Berjalan
')

- Hasil Program
>> rodaberjalannikols
Fungsi alih lingkar Terbuka
sys_ol =
2 s + 10
--------------
s^2 + 2 s + 10
Continuous-time transfer function.
Fungsi alih lingkar Tertutup
 sys_cl =
2 s + 10
--------------
s^2 + 4 s + 20
Continuous-time transfer function.

- Hasil Grafik
2.B Tanggapan dinamik sistem mekanik roda berjalan dalam domain frekuensi
dilakukan terhadap masukan sinusoidal dengan menggunakan Margin.
- Rumus Program Matlab
- m = 1.0000;
- b = 2.0000;
- K = 10.0000;
- Ts = 0.1000;
- num_ol = [0 b K];
- den_ol = [m b K];
- %
- % Fungsi Alih lingkar terbuka
- disp('Fungsi alih lingkar Terbuka')
- sys_ol = tf(num_ol,den_ol)
- sys_ol_d = c2d(sys_ol,Ts)
- %
- % Fungsi Alih Lingkar Tertutup
- disp('Fungsi alih lingkar Tertutup')
- [num_cl,den_cl] = feedback(sys_ol,1);
- sys_cl = tf(num_cl,den_cl)
- sys_cl_d = c2d(sys_cl,Ts)
- %
- %informasi sistem Mekanik Roda Berjalan dalam domain
frekuensi
- fprintf('\n')
- [Gm,Pm,Wgm,Wpm] = margin(sys_ol_d);
- fprintf('Informasi sistem Mekanik Roda Berjalan dalam
domain frekuensi \n')
- fprintf('Margin Penguatan = %10.5g
\n',Gm)
- fprintf('Margin Penguatan(dB) = %10.5g
\n',mag2db(Gm))
- fprintf('Margin Fasa (Derajat) = %10.5g
\n',Pm)
- fprintf('Frekuensi Margin Penguatan = %10.5g
\n',Wgm)
- fprintf('Frekuensi Margin Fasa = %10.5g
\n',Wpm)
- %
- figure
- bode(sys_ol_d)
- grid on
- Hasil Program
>> rodaberjalanmargin
Fungsi alih lingkar Terbuka
sys_ol =
2 s + 10
--------------
s^2 + 2 s + 10
Continuous-time transfer function.
sys_ol_d =

0.2247 z - 0.1348
----------------------
z^2 - 1.729 z + 0.8187

Sample time: 0.1 seconds

Discrete-time transfer function.
Fungsi alih lingkar Tertutup

sys_cl =

2 s + 10
--------------
s^2 + 4 s + 20

Continuous-time transfer function.

sys_cl_d =
 0.2027 z - 0.1216
----------------------
z^2 - 1.508 z + 0.6703
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
Informasi sistem Mekanik Roda Berjalan dalam domain frekuensi
Margin Penguatan = 9.8671
Margin Penguatan(dB) = 19.884
Margin Fasa (Derajat) = 70.887
Frekuensi Margin Penguatan = 31.416
Frekuensi Margin Fasa = 4.4704

- - Hasil Grafik