LAPORAN PRAKTIKUM

DASAR SISTEM KONTROL

NAMA MAHASISWA : MUHAMMAD NASRUN

NIM : 2016010019
KELAS : 05TELE001

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS PAMULANG
2018

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 1

PERHATIAN !!

 Tugas laporan praktikum dikumpulkan saat UAS dijilid rapih. (tidak menerima
laporan setelah UAS !!!)
 Silahkan mengerjakan Laporan Praktikum sesuai dengan modul praktikum
yang telah diberikan pada ketua kelas.
 Tugas Laporan harus mengikuti format yang telah disediakan.
 Prosedur Program Matlab, silahkan copy paste dari Matlab yang telah anda
kerjakan.
 NIM, gunakan 1 digit terakhir nim anda masing-masing, jika nim terakhir 0
maka tambahkan NIM +0,5

Lembar-1

Penulisan Prosedur Matlab untuk berbagai jenis Blok Diagram

a. Susunan Seri Lup Terbuka

20
H 1( s ) 
( s  3)( s  nim ) ;
1
H 2( s) 
( s  nim)
Prosedur Program Matlabnya(di tuliskan program Matlab
dibawahnya !)
%----------
%SUSUNAN SERI OPEN LOOP
%----------
clear all;
clc;
%Persamaan Fungsi Alih
num1=[20];
den1=conv([1 3],[1 9]);
num2=[1];
den2=[1 9];
%perintah program untuk membentuk sytem seri dengan loop terbuka
[n_seri,d_seri]=series(num2,den2,num1,den1);
%Transfer function untuk loop terbuka system seri
Gseri=tf(n_seri,d_seri)

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 2

 Hasil Matlab setelah di RUN

Transfer function:
20
--------------------------
s^3 + 21 s^2 + 135 s + 243

b. Susunan paralel Lup Terbuka

20
H 1( s ) 
( s  3)( s  nim )
1
H 2( s) 
( s  nim)

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 3

 Prosedur Program Matlabnya(di tuliskan program Matlab
dibawahnya !)
% -----------------
% SUSUNAN PARALEL OPEN LOOP
%-----------------
clear all;
clc;
% Persamaan Fungsi alih
num1=[20];
den1=conv([1 3],[1 9]);
num2=[1];
den2=[1 9];
%Perintah program untuk membentuk sistem parallel dgn loop
terbuka
[n_parallel,d_parallel]=parallel(num2,den2,num1,den1);
%Transfer Function untuk loop terbuka sistem parallel
Gparallel=tf(n_parallel,d_parallel)

Hasil Matlab setelah di RUN

Transfer function:
s^2 + 32 s + 207
--------------------------
s^3 + 21 s^2 + 135 s + 243

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 4

 c. Susunan Seri Paralel Lup Terbuka

20 1
H 1( s )  H 2( s) 
( s  3)( s  nim ) ( s  nim)

1
H 3( s ) 
( s  5)

Prosedur Program Matlabnya(di tuliskan program Matlab

dibawahnya !)
% -----------------
% SUSUNAN SERI PARALLEL OPEN LOOP
%-----------------
clear all;
clc;
% Persamaan Fungsi alih

num1=[20];
den1=conv([1 3],[1 9]);
num2=[1];
den2=[1 9];
num3=[1];
den3=[1 5];

%Perintah program untuk membentuk sistem seri dgn loop terbuka%

[n_seri1,d_seri1]=series(num2,den2,num1,den1);
%Transfer Function untuk loop terbuka sistem seri
Gseri=tf(n_seri1,d_seri1)

%Perintah program untuk membentuk sistem Parallel dgn loop

terbuka
[n_parallel,d_parallel]=parallel(num3,den3,num2,den2);
%Transfer Function untuk loop terbuka sistem parallel
Gparallel=tf(n_parallel,d_parallel)

%Perintah program untuk membentuk sistem seri dgn loop terbuka%

[n_seri2,d_seri2]=series(n_seri1,d_seri1,n_parallel,d_parallel);
%Transfer Function untuk loop terbuka sistem seri
Gseri=tf(n_seri2,d_seri2)

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 5

 Hasil Matlab setelah di RUN
Transfer function:
20
--------------------------
s^3 + 21 s^2 + 135 s + 243

Transfer function:
2 s + 14
---------------
s^2 + 14 s + 45

Transfer function:
40 s + 280
--------------------------------------------------
s^5 + 35 s^4 + 474 s^3 + 3078 s^2 + 9477 s + 10935

d. Susunan Seri Lup Tertutup

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 6

 s2 s  nim
H 1( s )  H 2( s ) 
( s  3)( s  nim ) ( s  5)

Prosedur Program Matlabnya(di tuliskan program Matlab

dibawahnya !)
%----------
%SUSUNAN SERI CLOSE LOOP
%----------
clear all;
clc;
%Persamaan Fungsi Alih
num1=[1 2];
den1=conv([1 3],[1 9]);
num2=[1 9];
den2=[1 5];

%Perintah program untuk membentuk sistem seri dgn loop terbuka

[n_seri,d_seri]=series(num2,den2,num1,den1);
%Transfer Function untuk loop terbuka sistem seri
Gseri=tf(n_seri,d_seri)
%Perintah program untuk membentuk sistem seri dengan loop
tertutup
[n_tutup,d_tutup]=cloop(n_seri,d_seri);
%Transfer Function untuk Loop tertutup sistem seri
Gtutup=tf(n_tutup,d_tutup)

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 7

 Hasil Matlab setelah di RUN

Transfer function:
s^2 + 11 s + 18
-------------------------
s^3 + 17 s^2 + 87 s + 135

Transfer function:
s^2 + 11 s + 18
-------------------------
s^3 + 18 s^2 + 98 s + 153

e. Susunan Paralel Lup Tertutup

s2 s  nim
H 1( s )  H 2( s ) 
( s  3)( s  nim ) ( s  5)

Prosedur Program Matlabnya(di tuliskan program Matlab

dibawahnya !)
% -----------------
% SUSUNAN PARALLEL CLOSE LOOP
%-----------------
clear all;
clc;
% Persamaan Fungsi alih
num1=[1 2];
den1=conv([1 3],[1 9]);
num2=[1 9];
den2=[1 5];
%Perintah program untuk membentuk sistem Parallel dgn loop terbuka
[n_parallel,d_parallel]=parallel(num2,den2,num1,den1);
%Transfer Function untuk loop terbuka sistem parallel
Gparallel=tf(n_parallel,d_parallel)
%Perintah program untuk membentuk sistem parallel dengan loop
tertutup
[n_tutup,d_tutup]=cloop(n_parallel,d_parallel);
%Transfer Function untuk Loop tertutup sistem parallel
Gtutup=tf(n_tutup,d_tutup)

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 8

 Hasil Matlab setelah di RUN

Transfer function:
s^3 + 22 s^2 + 142 s + 253
--------------------------
s^3 + 17 s^2 + 87 s + 135

Transfer function:
s^3 + 22 s^2 + 142 s + 253
----------------------------
2 s^3 + 39 s^2 + 229 s + 388

f. Susunan Feedback

s2
H 1( s )  H 2( s )  5
( s  3)( s  nim )
Prosedur Program Matlabnya(di tuliskan program Matlab
dibawahnya !)

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 9

 % -------------------------------------------
% SUSUNAN LOOP TERTUTUP DENGAN FEED BACK SISTEM
%--------------------------------------------
clear all;
clc;
% Persamaan Fungsi alih
num1=[1 2];
den1=conv([1 3],[1 9]);
num2=[5];
den2=[1];
%Perintah program untuk membentuk sistem feedback
[num_f,den_f]=feedback(num2,den2,num1,den1);
%Transfer Function untuk feedback sistem
G_feedback=tf(num_f,den_f)

Hasil Matlab setelah di RUN

Transfer function:
5 s^2 + 60 s + 135
------------------
s^2 + 17 s + 37

Berikan analisa anda mengenai hasil blok diagram diatas

Menurut saya hasil blok diagram diatas memberikan kemudahan pada
sistem control dan juga memberikan gambaran yang sangat baik
sehingga sangat mudah untuk mengetahui dasar system control lup seri
ataupun parallel.

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 10

Lembar 2

RESPON WAKTU PADA SISTEM ORDE 1 DAN ORDE 2

A. Sistem Orde –1
Masukkan fungsi Transfer :

2
G(s) 
( s  nim )
Tuliskan Prosedur program Matlab untuk mencari Respon waktu (time respon).
Selanjutnya, amati dan gambar step response- keluarannya serta catat
karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,overshoot, dan steady state)
Prosedur Matlab untuk mencari Respon Waktu
num=[2];
den=[1 9];
Gs=tf(num,den)
step(num,den)
title('Fungsi alih orde satu');
xlabel('waktu');
ylabel('Amplituddo');
% Membuat Time Respon

step(num,den);
finalvalue=polyval(num,0)/polyval(den,0)
[y,x,t]=step(num,den);
[Y,k]=max(y);
timetopeak=t(k)
percentovershoot=100*(Y-finalvalue)/finalvalue
%mengitung rise time
n=1;
while y(n)<0.1*finalvalue,n=n+1;end
m=1;
while y(m)<0.9*finalvalue,m=m+1;end
risetime=t(m)-t(n)
%menghitung setlling time
l=length(t);
while(y(l)>0.98*finalvalue)&(y(l)<1.02*finalvalue)
l=l -1;
end
settlingtime=t(l)

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 11

Gambar Kurva step respon keluaran

Catat Karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,overshoot, dan steady state)

Transfer function:
2
-----
s+9

finalvalue = 0.2222
timetopeak = 0.6476
percentovershoot = -0.2944
risetime = 0.2473
settlingtime = 0.4239

Berikan analisa anda terhadap sistem orde-1(setiap individu harus memiliki

analisanya sendiri, tidak diperkenankan copy paste)
Waktu naik adalah ukuran waktu yang di ukur mulai dari respon t= 0 sampai dengan
respon memotong sumbu steady state yang pertama.

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 12

B. Sistem Orde –2

s  nim
G( s) 
Masukkan fungsi Transfer :
( s  nim)( s  2)

Tuliskan Prosedur program Matlab untuk mencari Respon waktu (time respon).
Selanjutnya, amati dan gambar step response- keluarannya serta catat
karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,overshoot, dan steady state)

Prosedur Matlab untuk mencari Respon Waktu

clear all;
clc;
num=[1 9];
den=conv([1 9],[1 2])
Gs_orde2=tf(num,den)
wn=3.7416573867739;
damping=1.2026755886059
[num,den]=ord2(wn,damping)
step(num,den)
title('Fungsi alih orde dua');
ylabel('Amplitudo');
xlabel('Waktu (detik)');

% Membuat Time Respon

step(num,den);
finalvalue=polyval(num,0)/polyval(den,0)
[y,x,t]=step(num,den);
[Y,k]=max(y);
timetopeak=t(k)
percentovershoot=100*(Y-finalvalue)/finalvalue

%mengitung rise time

n=1;
while y(n)<0.1*finalvalue,n=n+1;end
m=1;
while y(m)<0.9*finalvalue,m=m+1;end
risetime=t(m)-t(n)

%menghitung setlling time

l=length(t);
while(y(l)>0.98*finalvalue)&(y(l)<1.02*finalvalue)
l=l-1;
end
settlingtime=t(l)

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 13

Gambar Kurva step respon keluaran

Catat Karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,overshoot, dan steady state)

den =

1 11 18

Transfer function:
s+9
---------------
s^2 + 11 s + 18

damping = 1.2027
num = 1
den = 1.0000 9.0000 14.0000
finalvalue = 0.0714
timetopeak = 2.9141
percentovershoot = -0.4121
risetime = 1.1656
settlingtime = 2.1193

Berikan analisa anda terhadap sistem orde-1(setiap individu harus memiliki

analisanya sendiri, tidak diperkenankan copy paste)
Pada system orde 2 hampir sama dengan orde 1 Waktu naik adalah ukuran waktu
yang di ukur mulai dari respon t= 0 sampai dengan respon memotong sumbu steady
state yang pertama, hanya saja lebih akurat

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 14

Lembar 3

RESPON WAKTU PADA SISTEM ORDE 1 DAN ORDE 2 DENGAN

PENGENDALI PI

A. Sistem Orde –1 dengan pengendali PI

Masukkan fungsi Transfer :

2
G(s) 
( s  nim )
Tuliskan Prosedur program Matlab untuk mencari Respon waktu (time respon)
sistem orde-1 dengan pengendali PI. Selanjutnya, amati dan gambar step response-
keluarannya serta catat karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,overshoot, dan steady state)

Prosedur Matlab untuk mencari Respon Waktu

%Program untuk membuat sistem kontroller Proportional (P) dan PI
clear all;
clc;

%Masukan
setpoint=5 ;

%Kendalian atau proses

num=[2];
den=[1 9];
[n_tutup,d_tutup]=cloop(num,den);
Gs_1=tf(n_tutup,d_tutup)
step(n_tutup,d_tutup);
finalvalue=polyval(n_tutup,0)/polyval(d_tutup,0)
K=finalvalue/setpoint
t1=0.283*finalvalue
t2=0.632*finalvalue
tho=(3/2)*(t2-t1)
td=t2-tho
%type kontroller
%controller Proportional
KP_1=(1/K)*(td/tho)^-1
%controller Proportional Integral
KP_2=(0.9/K)*(td/tho)^-1
KI_2=3.33*td
%controller PID
KP_3=(1.2/K)*(td/tho)^-1
KI_3=2.0*td
KD_3=0.5*td
%fungsi alih controller Proporsional
num_controller1=[KP_1];
den_controller1=[0 1];
% Jenis PI
num_controller2=[KP_2 KI_2 ];
den_controller2=[1 0];
%controller dan proses diserikan dan diclose loop
[n_seri,d_seri]=series(num_controller2,den_controller2,n_tutup,d_tutup);

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 15

[num_c,den_c]=cloop(n_seri,d_seri);
Gs=tf(num_c,den_c)
%pembuat fungsi alih seri dengan lup tertutup
step(num_c,den_c);
finalvalue_2=polyval(num_c,0)/polyval(den_c,0)
[y,x,t]=step(num_c,den_c);
[Y,k]=max(y);
timetopeak=t(k)
percentovershoot=100*(Y-finalvalue_2)/finalvalue_2
%mengitung rise time
n=1;
while y(n)<0.1*finalvalue_2,n=n+1;end
m=1;
while y(m)<0.9*finalvalue_2,m=m+1;end
risetime=t(m)-t(n)
%menghitung setlling time
l=length(t);
while(y(l)>0.98*finalvalue_2)&(y(l)<1.02*finalvalue_2)
l=l-1;
end
settlingtime=t(l)

Gambar Kurva step respon keluaran

Catat Karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,overshoot, dan steady state)

Transfer function:
2
------
s + 11

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 16

finalvalue = 0.1818

K = 0.0364
t1 = 0.0515
t2 = 0.1149
tho = 0.0952
td = 0.0197
KP_1 = 132.6843
KP_2 = 119.4159
KI_2 = 0.0657
KP_3 = 159.2212
KI_3 = 0.0395
KD_3 = 0.0099

Transfer function:
238.8 s + 0.1314
----------------------
s^2 + 249.8 s + 0.1314

finalvalue_2 = 1
timetopeak = 10.0750
percentovershoot = -4.3795
risetime = 0
settlingtime = 10.0750

Berikan analisa anda terhadap sistem orde-1(setiap individu harus memiliki

analisanya sendiri, tidak diperkenankan copy paste)
Berdasarkan karakteristik system orde 1 dengan pengendalian PI mungkin bisa
dipakai untuk mempercepat respon awal suatu system

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 17

B. Sistem Orde –2 dengan pengendali PI

s  nim
G( s) 
Masukkan fungsi Transfer :
( s  nim)( s  2)

Tuliskan Prosedur program Matlab untuk mencari Respon waktu (time respon)
dengan pengendali PI. Selanjutnya, amati dan gambar step response- keluarannya
serta catat karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,overshoot, dan steady state)

Prosedur Matlab untuk mencari Respon Waktu

%Program untuk membuat sistem kontroller Proportional (P) dan PI

clear all;
clc;

%Masukan
setpoint=5 ;

%Kendalian atau proses

num=[1 9];
den=conv([1 9],[1 2]);
[n_tutup,d_tutup]=cloop(num,den);
Gs_1=tf(n_tutup,d_tutup)
step(n_tutup,d_tutup);
finalvalue=polyval(n_tutup,0)/polyval(d_tutup,0)
K=finalvalue/setpoint
t1=0.283*finalvalue
t2=0.632*finalvalue
tho=(3/2)*(t2-t1)
td=t2-tho
%type kontroller
%controller Proportional
KP_1=(1/K)*(td/tho)^-1
%controller Proportional Integral
KP_2=(0.9/K)*(td/tho)^-1
KI_2=3.33*td
%controller PID
KP_3=(1.2/K)*(td/tho)^-1
KI_3=2.0*td
KD_3=0.5*td
%fungsi alih controller Proporsional
num_controller1=[KP_1];
den_controller1=[0 1];
% Jenis PI
num_controller2=[KP_2 KI_2 ];
den_controller2=[1 0];
%controller dan proses diserikan dan diclose loop
[n_seri,d_seri]=series(num_controller2,den_controller2,n_tutup,d_tutup);
[num_c,den_c]=cloop(n_seri,d_seri);
Gs=tf(num_c,den_c)
%pembuat fungsi alih seri dengan lup tertutup
step(num_c,den_c);
finalvalue_2=polyval(num_c,0)/polyval(den_c,0)
[y,x,t]=step(num_c,den_c);

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 18

[Y,k]=max(y);
timetopeak=t(k)
percentovershoot=100*(Y-finalvalue_2)/finalvalue_2
%mengitung rise time
n=1;
while y(n)<0.1*finalvalue_2,n=n+1;end
m=1;
while y(m)<0.9*finalvalue_2,m=m+1;end
risetime=t(m)-t(n)
%menghitung setlling time
l=length(t);
while(y(l)>0.98*finalvalue_2)&(y(l)<1.02*finalvalue_2)
l=l-1;
end
settlingtime=t(l)

Gambar Kurva step respon keluaran

Catat Karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,overshoot, dan steady state)

Transfer function:
s+9
---------------
s^2 + 12 s + 27

finalvalue = 0.3333
K = 0.0667
t1 = 0.0943
t2 = 0.2107
tho = 0.1745
td = 0.0362
KP_1 = 72.3733

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 19

KP_2 = 65.1359
KI_2 = 0.1204
KP_3 = 86.8479
KI_3 = 0.0723
KD_3 = 0.0181

Transfer function:
65.14 s^2 + 586.3 s + 1.084
---------------------------------
s^3 + 77.14 s^2 + 613.3 s + 1.084

finalvalue_2 = 1
timetopeak = 2.9974
percentovershoot = -4.3773
risetime = 0
settlingtime = 2.9974

Berikan analisa anda terhadap sistem orde-1(setiap individu harus memiliki

analisanya sendiri, tidak diperkenankan copy paste)
Pada system orde 2 dengan pengendalian PI hampir sama dengan orde 1
hanya saja system orde 2 dengan pengendalian PI menghasilkan perubahan awal
yang besar dan mengurangi overshoot

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 20