MODUL KE-2 PRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL

OLEH: KARTIKA SEKARSARI

MODUL II
DIAGRAM BLOK DAN CONTROLLER

1. Blok Diagram Tersusun Seri (open Loop)

Dapat digambarkan sebagai berikut:

Prosedur Matlab dapat dituliskan sbb:

% -----------------
% SUSUNAN SERI SISTEM
%-----------------
clear all;
clc;
% Persamaan Fungsi alih
num1=[1 1];
den1=conv([1 3],[1 5]);
num2=[1 6];
den2=[1 10];

%Perintah program untuk membentuk sistem seri dgn loop terbuka

[n_seri,d_seri]=series(num2,den2,num1,den1);

%Transfer Function untuk loop terbuka sistem seri

Gseri=tf(n_seri,d_seri)

Hasil Matlab setelah di RUN adalah sebagai berikut:

Transfer function:
s^2 + 7 s + 6
-------------------------
s^3 + 18 s^2 + 95 s + 150

Universitas Pamulang Page 1

MODUL KE-2 PRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL
OLEH: KARTIKA SEKARSARI

2. Blok Diagram Tersusun Seri (close loop)

Dapat digambarkan sebagai berikut:

Prosedur Matlab dapat dituliskan sbb:

% -----------------
% SUSUNAN SERI SISTEM
%-----------------
clear all;
clc;
% Persamaan Fungsi alih
num1=[1 1];
den1=conv([1 3],[1 5]);
num2=[1 6];
den2=[1 10];

%Perintah program untuk membentuk sistem seri dgn loop terbuka

[n_seri,d_seri]=series(num2,den2,num1,den1);

%Transfer Function untuk loop terbuka sistem seri

Gseri=tf(n_seri,d_seri)

%Perintah program untuk membentuk sistem seri dengan loop tertutup

[n_tutup,d_tutup]=cloop(n_seri,d_seri);

%Transfer Function untuk Loop tertutup sistem seri

Gtutup=tf(n_tutup,d_tutup)

Setelah Matlab di RUN akan dihasilkan sbb:

Transfer function lup terbuka:

s^2 + 7 s + 6
-------------------------
s^3 + 18 s^2 + 95 s + 150

Universitas Pamulang Page 2

MODUL KE-2 PRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL
OLEH: KARTIKA SEKARSARI

Transfer function lup tertutup:

s^2 + 7 s + 6
--------------------------
s^3 + 19 s^2 + 102 s + 156

3. Blok Diagram Tersusun Parallel (open Loop)

Dapat digambarkan sebagai berikut:

Prosedur Matlab dapat dituliskan sbb:

% -----------------
% SUSUNAN PARALLEL SISTEM
%-----------------
clear all;
clc;
% Persamaan Fungsi alih
num1=[1];
den1=[1 2];
num2=[1 3];
den2=[1 10];

%Perintah program untuk membentuk sistem Parallel dgn loop terbuka

[n_parallel,d_parallel]=parallel(num2,den2,num1,den1);

Universitas Pamulang Page 3

MODUL KE-2 PRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL
OLEH: KARTIKA SEKARSARI

%Transfer Function untuk loop terbuka sistem parallel

Gparallel=tf(n_parallel,d_parallel)

Setelah Matlab di RUN akan dihasilkan sbb:

Transfer function:
s^2 + 6 s + 16
---------------
s^2 + 12 s + 20

4. Blok Diagram Tersusun Parallel (close Loop)

Dapat digambarkan sebagai berikut:

Prosedur Matlab dapat dituliskan sbb:

% -----------------
% SUSUNAN PARALLEL SISTEM
%-----------------
clear all;
clc;
% Persamaan Fungsi alih
num1=[1];
den1=[1 2];
num2=[1 3];
den2=[1 10];

%Perintah program untuk membentuk sistem Parallel dgn loop terbuka

[n_parallel,d_parallel]=parallel(num2,den2,num1,den1);

%Transfer Function untuk loop terbuka sistem parallel

Universitas Pamulang Page 4

MODUL KE-2 PRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL
OLEH: KARTIKA SEKARSARI

Gparallel=tf(n_parallel,d_parallel)

%Perintah program untuk membentuk sistem parallel dengan loop tertutup

[n_tutup,d_tutup]=cloop(n_parallel,d_parallel);

%Transfer Function untuk Loop tertutup sistem parallel

Gtutup=tf(n_tutup,d_tutup)

Setelah Matlab di RUN akan dihasilkan:

Transfer function lup terbuka:

s^2 + 6 s + 16
---------------
s^2 + 12 s + 20

Transfer function lup tertutup:

s^2 + 6 s + 16
-----------------
2 s^2 + 18 s + 36

5. Blok Diagram susunan Feedback

Dapat digambarkan sebagai berikut:

Universitas Pamulang Page 5

MODUL KE-2 PRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL
OLEH: KARTIKA SEKARSARI

Prosedur Matlab dapat dituliskan sbb:

% -------------------------------------------
% SUSUNAN LOOP TERTUTUP DENGAN FEED BACK SISTEM
%--------------------------------------------
clear all;
clc;
% Persamaan Fungsi alih
num1=[1 1];
den1=conv([1 3],[1 5]);
num2=[1 6];
den2=[1 10];

%Perintah program untuk membentuk sistem feedback

[num_f,den_f]=feedback(num2,den2,num1,den1);

%Transfer Function untuk feedback sistem

G_feedback=tf(num_f,den_f)

Setelah Matlab di RUN akan dihasikan:

Transfer function:
s^3 + 14 s^2 + 63 s + 90
--------------------------
s^3 + 19 s^2 + 102 s + 156

6. Blok Diagram Sistem Kendali PID Pada Proses

Blok diagram dapat digambarkan sebagai berikut:

Universitas Pamulang Page 6

MODUL KE-2 PRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL
OLEH: KARTIKA SEKARSARI

Prosedur Matlab dapat dituliskan sebagai berikut:

%Program untuk membuat sistem kontroller Proportional (P) dan PI
clear all;
clc;

%Masukan
setpoint=5 ;

%Kendalian atau proses

num=[ 2];
den=[1 7 10];
[n_tutup,d_tutup]=cloop(num,den);
Gs_1=tf(n_tutup,d_tutup)
step(n_tutup,d_tutup);
finalvalue=polyval(n_tutup,0)/polyval(d_tutup,0)

K=finalvalue/setpoint

t1=0.283*finalvalue
t2=0.632*finalvalue
tho=(3/2)*(t2-t1)
td=t2-tho

%type kontroller
%controller Proportional
KP_1=(1/K)*(td/tho)^-1

%controller Proportional Integral

KP_2=(0.9/K)*(td/tho)^-1
KI_2=3.33*td

%controller PID
KP_3=(1.2/K)*(td/tho)^-1
KI_3=2.0*td
KD_3=0.5*td

%fungsi alih controller Proporsional

num_controller1=[KP_1];
den_controller1=[0 1];

Universitas Pamulang Page 7

MODUL KE-2 PRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL
OLEH: KARTIKA SEKARSARI

% Jenis PI
num_controller2=[KP_2 KI_2 ];
den_controller2=[1 0];

%controller dan proses diserikan dan diclose loop

[n_seri,d_seri]=series(num_controller2,den_controller2,n_tutup,d_tutup);
[num_c,den_c]=cloop(n_seri,d_seri);

Gs=tf(num_c,den_c) %pembuat fungsi alih seri dengan lup tertutup

step(num_c,den_c);
finalvalue_2=polyval(num_c,0)/polyval(den_c,0)

[y,x,t]=step(num_c,den_c);
[Y,k]=max(y);
timetopeak=t(k)
percentovershoot=100*(Y-finalvalue_2)/finalvalue_2
%mengitung rise time
n=1;
while y(n)<0.1*finalvalue_2,n=n+1;end
m=1;
while y(m)<0.9*finalvalue_2,m=m+1;end
risetime=t(m)-t(n)
%menghitung setlling time l=length(t);
while(y(l)>0.98*finalvalue_2)&(y(l)<1.02*finalvalue_2)
l=l-1;
end
settlingtime=t(l)

Setelah Matlab di RUN akan dihasilkan:

Transfer function proses sebelun ada controller:
2
--------------
s^2 + 7 s + 12

finalvalue = 0.1667

K= 0.0333
t1 = 0.0472
t2 = 0.1053
tho = 0.0873
td = 0.0181

Universitas Pamulang Page 8

MODUL KE-2 PRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL
OLEH: KARTIKA SEKARSARI

KP_1 = 144.7465

KP_2 = 130.2719
KI_2 = 0.0602

KP_3 = 173.6959
KI_3 = 0.0362
KD_3 = 0.0090

Transfer function lup tertutup dengan controller:

260.5 s + 0.1204
------------------------------
s^3 + 7 s^2 + 272.5 s + 0.1204

finalvalue_2 = 1
timetopeak = 5.9950e+003
percentovershoot = -0.3113
risetime = 0
settlingtime = 1.7775e+003

Universitas Pamulang Page 9