BAB V

Kegiatan Belajar 4:
Analisis Kestabilan Sistem

A. Kompetensi dan Indikator

Setelah mempelajari kegiatan belajar ini diharapkan Saudara memiliki
kompetensi memahami konsep tentang analisis kestabilan sistem yang
meliputi dua indikator berikut ini:
a. Menganalisis kesalahan keadaan tunak dari sistem
b. Menguji kestabilan sistem dengan metode Routh-hurwiz

B. Uraian Materi
1. Analisis Kesalahan Keadaan Tunak
Sudah menjadi sifat fisik sistem kontrol selalu mengalami kesalahan
keadaan tunak dalam memberikan tanggapan terhadap suatu jenis
masukan tertentu. Sistem mungkin tidak mempunyai kesalahan keadaan
tunak untuk masukan tangga, tetapi sistem yang sama dapat mennjukkan
kesalahan keadaan tunak masukan landai (ramp). Satu satunya cara
untuk

menghilangkan

kesalahan

keadaan

tunak

adalah

dengan

mengubah struktur sistem. Apakah suatu sistem akan menunujukkan

kesalahan keadaan tunak atau tidak tergantung pada jenis fungsi alih loop
terbuka sistem.
Perhatikan blok diagram sistem loop tertutup sebagai berikut,
R(s)

C(s)
G(s)
)
H(s)
Gambar 5.1. Diagram blok sistem loop tertutup

____________________________________________________________51324
306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

61

Fungsi alih loop tertutup dituliskan,

C (s)
G(s)

R( s) 1 G ( s) H ( s)

Dan kesalahan loop tertutup sistem,

E ( s ) R ( s ) H ( s )C ( s )

1
R( s)
1 G (s) H ( s)

Kesalahan keadaan tunak dapat dinyatakan sebagai berikut,

sR ( s )
0 1 G ( s ) H ( s)

e ss lim
s

Untuk berbagai jenis masukan kesalahan keadaan tunak menjadi,

Masukan step :
e ss

1
1

1 lim G ( s ) H ( s ) 1 K p
s 0

Masukan ramp:
e ss

1
1

lim sG ( s ) H ( s ) K v

s 0

Masukan parabolik:
e ss

1
1

lim sG ( s ) H ( s ) K a

s 0

Untuk mendefinisikan tipe sistem , fungsi alaih loop terbuka dituliskan

sebagai berikut,

G(s) H (s)

K (1 Ta s )(1 Tb s )...(1 Tm s )
s N (1 T1 s )(1 T2 s ) ...(1 Tm s )

Suatu sistem dikatakan tipe 1, tipe 2, ,jika N=0 , N=1, N=2,

..Perhatikan bahwa penggolongan ini berbeda dengan orde sistem.
Jika suatu sistem bertambah besar maka ketepatannya meningkat ,
tetapi kestabilan sistem akan memburuk. Dalam prakteknya, agak
mustahil memperoleh sistem tipe-3 atau yang lebih besar, karena pada

____________________________________________________________ 62
51324306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

umumnya sulit untuk merancang sistem yang stabil dengan lebih dari dua
integrasi pada lintasan umpan maju.
Tabel 5.1. Kesalahan Keadaan Tunak
N
0
1
2

Kesalahan Keadaan Tunak

Masukan Step
Masukan Ramp
Masukan
r(t) = 1
r(t) = t
Parabolic
r(t) = 1/2t2
1/(1+Kp)
~
~
0
1/Kv
~
0
0
1/Ka

Latihan soal 1 :
Diketahui = 0.6 dan n = 5 rad/ det
Sistem dinyatakan seperti pada pada blok diagram di bawah:

n
s ( s 2 n )
2

Ditanya tr,tp,ts,mp
Lengkapi dengan program Matlab
Jawab :
d = n

=5

1 0,6 2

=5

1 0,36

=5

0,64

= 5 * 0,8
=4

= n
= 0,6 * 5
=3
waktu naik (tr)
____________________________________________________________51324
306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

63

tr =

= tan 1

= tan 1

4
3

= tan 1 1,33
= 0,93 rad

tr
=

3.14 0,93
4

= 0,55 dt
waktu puncak (tp)
tp =
=

d
3,14
4

= 0,785 det
lewatan maksimun (Mp)

Mp = e ( )
d

3
) 3.14
4

=e

=e

2 , 355

= 0,0948
% lewatan maksimum adalah 9,48 %
waktu penetapan (ts)
Untuk kriteria 2%
Ts =

4
= 1,33 det
3

Untuk kriteria 5%
Ts =

3 3
1 det
3

____________________________________________________________ 64
51324306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

s 2 (de 1) s d s 2 2 n n

= n s 2 25

de 1 2(0,6 * 5)

=6
C (s)
25

R( s ) 1 65 25

program matlab nya

os = 9.48; tmax=.785;
z= log(100/os)/sqrt( pi^2 +(log(100/os))^2)
wn = pi/(tmax*sqrt(1-z^2))
num = wn^2;
den =[1 2*z*wn wn^2];
t=0:0.02:4;
c= step(num, den, t);plot(t, c),
title('Kurva tanggapan tangga satuan sistem')
xlabel('t - det. '), ylabel('c(t)'), grid, pause
timespec(num, den)
z=

0.6000 , wn =

5.0024

Latihan soal 2 :
Num = [10,25];
Den = [0.16 1.96 10 25];
Fungsi alihnya :
25(1 0,41)
C (s)
=
R( s)
(1 0,16 s )( s 2 6s 25)
C (s)
25 10 s
= 2
R( s)
s 6s 0,16 s 3 25 0,96 s 2 4s
C (s)
25 10s
=
3
R( s)
0,16 s 1,96 s 2 10 s 25

Fungsi alih orde tinggi :

____________________________________________________________51324
306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

65

C (s)
Wn 2 p
3
R ( s ) s ( 2Wn p) s 2 (Wn 2 2 pWn) s Wn 2 p

2n + p = 1,96

(1)

n2 + 2pn = 10

(2)

n2p = 25
p=

25

= 0,15

2.0,5n +
n2 + 2.
n +

25

n2 +

25

n
25

= 1,96

.(1)

.0,5. n = 10

.(2)

= 1,96 (1)

25
= 10
n

.(2)

n3 + 25 = 1,96n3

.(1)

n3 + 25 = 10 n

(2)

0 = 1,96 n2 10 n
10n = 1,96 n2
10

n = 1,96 = 5,1 rad/s

25

25

p = 5,12 0,96
n
2

d = n

= 5,1

1 0,5 2

= 4,416
= n

____________________________________________________________ 66
51324306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

= 0,5.5,1
= 2,55
waktu naik (tr)
p

0,96

= 2,55 0,376
n
tr =

3,14 0,376

0,625
d
4,416

Waktu puncak (tp)

3,14

Tp = 4,416 0711
d
Lewatan maksimum (Mp)
Mp =
=

2 , 55
3,14
4 , 416

= 0,1631
% overshoot = 16 31 %
Waktu penetapan (ts)
4

2% ts = 2,55 1,57 det

5% ts = 2,55 1,17 det
Latihan Soal 3.
Tentukan tetapan kesalahan dan masukan step, ramp, parabolic dan
kesalahan keadaan tunak berdasarkan TF sebagai berikut :
G(s) =

C(s)
10
2
R(s) S 4 s 10

Wn2 =10 Wn = 3,16

2 Wn = 4
2 B16 = 4
____________________________________________________________51324
306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

67

4
= 0,63
6,32

Kesalahan keadaan tunak (ess)

2
2.0,63
ess = w = 3,16
n

= 0,4

masukan step
1

ess = 1 k
p
0,4(1+kp) = 1
0,4+0,4 kp= 1
0,4 kp= 0.6
0,6

kp = 0,4 = 1,5
masukan ramp
ess =

1
ku

0,4 ku = 1
1

ku = 0,4 = 2,5
masukan parabolic
1

ess = k
a
0,4 ka = 1
1

ka = 0,4 = 2,5
Latihan soal 4.
Suatu sistem orde-2, dengan ratio redaman = 0,6 dan frekwensi alami
tak teredam n = 5. Cari indek kinerja dan gambar kurva tanggapan
tangga satuan sistem di atas:
num=[10 25]; den=[1 6 25];
t=0:0.02:2;
c=step(num,den,t);plot(t,c),
xlabel('t - det'), ylabel('c(t)'),grid,pause
timespec(num,den)

____________________________________________________________ 68
51324306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

Analisa :
Sudah menjadi sifat fisik sistem kontrol selaalu mengalami kesalahan
keadaaan tunak dalam memberikan

tanggapan suatu jenis masukam

tertentu. Sistem mungkin tidak emepunyai kesalahan keadaan tunak untuk

masukan tangga, tetapi sitem yang sama dapat menunjukan kesalahan
keadaan tunak untuk masukan landai (ramp). Satu-satunya cara untuk
menghilangkan kesalahan keadaan tunak adalah dengan mengubah
struktur sistem. Apakah suatu sistem akan menunjukan kesalahan
keadaan tunak atau tidak tergantung pada jenis fungsi alih loop terbuka
sitem.
Latihan soal 5 :
Diketahui = 0.2 dan n = 5 rad/ det
Ditanya tr,tp,ts,mp
Lengkapi dengan program Matlab
Jawab :
d = n

=5

1 0,2 2

=5

1 0,04

=5

0,96

= 5 * 0,979
= 4,89

= n
= 0,2* 5

=1

waktu naik (tr)

tr =

= tan 1

= tan 1

4,89
1

____________________________________________________________51324
306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

69

= tan 1 4,89
= 1.368 rad

tr

3.14 1,368
4,89

= 0,36 dt
waktu puncak (tp)
tp =

d
3,14

= 4,89
= 0,642 det
lewatan maksimun (Mp)

Mp = e ( )
d

1
) 3.14
4 ,89

=e

=e

0 , 66

= 0,52

% lewatan maksimum adalah 52 %

waktu penetapan (ts)
Untuk kriteria 2%
Ts =

4
= 4 det
1

Untuk kriteria 5%
Ts =

3 3
3 det
1

s 2 (de 1) s d s 2 2 n n
d

= n s 2 25

de 1 2(0,2 * 5) = 2

2. Pengujian kestabilan sistem dengan metode Routh-Hurwitz

____________________________________________________________ 70
51324306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

Pada dasarnya, perancangan sistem kendali linier dapat dianggap

sebagai suatu masalah penyusunan letak pole dan zero dari fungsi alih
sistem sehingga sistem akan berlaku menurut spesifikasi yang telah
ditetapkan.
Diantara banyak bentuk spesifikasi kinerja yang digunakan dalam
perancangan, permintaan yang paling penting adalah sistem stabil, suatu
sistem yang tidak stabil umumnya dianggap tidak berguna. Ketika seluruh
jenis sistem ditinjau linier, non linier, invarian waktu dan varian waktu.
Pengertian kestabilan dapat diberikan dalam banyak bentuk yang
berbeda. Kita hanya membahas kestabilan sistem linier invarian waktu
dengan

masukan

tunggal

keluaran

tunggal

pada

pembahasan

selanjutnya.
Untuk

analisis

dan

perancangan

kita

dapat

mengelompokkan

kestabilan sebagai kestabilan mutlak dan kestabilan relatif.

Kestabilan

mutlak menuju ke syarat apakah sistem stabil atau tidak stabil;

jawabannya adalah ya atau tidak. Ketika sistem ditemukan stabil, adalah
menarik untuk menentukan berapa stabil sistem tersebut, dan tingkat
kestabilan ini merupakan suatu ukuran kestabilan relatif.
Untuk pendefinisian kestabilan, kita mendefinisikan dua respon berikut
untuk sistem linier invarian waktu :
a. Respon keadaan nol.

Respon keadaan nol hanya dikarenakan

masukan; seluruh kondisi awal sistemnya nol.

b. Respon masukan nol. Respon masukan nol hanya dikarenakan
kondisi awal; seluruh masukannya nol.
a. Kriteria Kestabilan Routh
Masalah terpenting dalam sistem kontrol linier berhubungan dengan
kestabilan. Dalam kondisi seperti apa sistem tidak stabil? Apabila tidak
stabil apa yang harus distabilkan dalam sistem itu? Suatu sistem kontrol
dikatakan stabil jika dan hanya jika semua kutub loop tertutup berada
pada setengah sebelah kiri bidang s. karena sebagian besar sistem loop
tertutup linier mempunyai fungsi alih loop tertutup dalam bentuk.
____________________________________________________________51324
306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

71

C ( s ) b0 s m b1 s m 1 ... bm 1 s bm B( s )

R( s ) a 0 s n a1 s n 1 ... a n 1 s a n
A( s )
(5-1)
Dengan a dan b adalah tetapan dan m n ,pertama-tama kita harus
memfaktorkan polinomial A(s) untuk memperoleh kutub loop tertutup.
Proses ini sangat memakan waktu untuk polinomial derajat dua atau lebih.
Suatu kriteria sederhana yang disebut kriteria Routh memungkinkan kita
untuk menentukan jumlah kutub lop tertutup yang berada pada setengah
sebelah kanan bidang s tanpa harus memfaktorkan polinomial.
Kriteria kestabilan Routh memberikan informasi pada kita apakah
terdapat akar positif pada persamaan polinomial tanpa penyelesaian
persamaan polinomial tersebut. Apabila kriteria ini diterapkan untuk suatu
sistem kontrol , informasi tentang kestabilan mutlak dapat diperoleh
secara langsung dari koefisien persamaan karakteristik.
Prosedur kriteria kestabilan Routh adalah sebagai berikut:
a. Tulis persamaan polinomial dalam bidang s sebagai berikut,
a 0 s n a1 s n 1 ... a n 1 s a n 0 dengan koefisien merupakan besaran

real. Anggap bahwa a n 0 sehingga terdapat akar nol yang

dihilangkan.
b. Apabila terdapat koefisien nol atau negatif maka koefisien positf terkecil
adalah akar imajiner yang mempunyai bagian real positif, dalam hal ini
sistem tidak stabil.
c. Jika semua koefisien positif, susun koefisien polinomial dalam baris
kolom sesuai pola berikut,
Sn

a0

a2

a4

a6

Sn-1

a1

a3

a5

a7

Sn-2

b1

b2

b3

b4

Sn-3

C1

C2

C3

C4

Sn-4

d1

d2

d3

d4

____________________________________________________________ 72
51324306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

s2
s1

e1
f1

s0

g1

e2

di mana,

b1

a1a2 a0 a3
a1

C1

C1a3 a1b2
b1

d1

C1b2 b1C2
C1

b2

a1a2 a0 a5
a1

C2

b1a5 a1b3
b1

d2

C1b3 b1C3
C1

b3

a1a6 a0 a7
a1

C3

b1a7 a1b4
b1

Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara lengkap.

Kriteria kestabilan Routh menyatakan bahwa jumlah akar persamaan
polinomial A(s), dengan bagian real positif sama dengan jumlah
perubahan tanda dari koefisien kolom pertama. Harus diperhatikan bahwa
nilai yang tepat pada kolom pertama tidak dipentingkan, hanya perubahan
tanda yang harus diperhatikan. Syarat perlu dan syarat cukup agar sistem
stabil, adalah semua koefisien pada kolom pertama mempunyai tanda
positif.
Contoh Soal 1:
Gunakan kriteria kestabilan Routh untukpolinomial orde tiga berikut,
a 0 S 3 a1 s 2 a 2 s a 3 0

Agar semua koefisien positif.

Jawab.
Susunan koefisien adalah sebagai berikut,
S3
S

S3

S0

a0

a2

a1
a1 a 2 a 0 a 3
a1

a3
a3

a3

1
2

3
4

5
0

-6

____________________________________________________________51324
306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

73

Syarat agar semua koefisien pada kolom pertama menjadi positif haruslah
a1 a 2 a 0 a3 , dan sistem akan stabil.

Contoh Soal 2:
Perhatikan persamaan polinomial berikut,
S4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0
Periksa dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh.
Keadaan Khusus.
(1). Apabila suku kolom pertama dalam suatu baris adalah nol, tetapi suku
lainnya tidak nol atau tidak terdapat suku lain maka suku nol ini diganti
dengan bilangan positif yang sangat kecil agar array dapat dihitung.
Contoh Soal 3:
Periksa polinomial berikut dengan kriteria kestabilan Routh,
S3 + 2s2 + s + 2 = 0
Jawab.
Susunan koefisiennya adalah,
s3

Apabila tanda koefisien di atas nol ( ) sama dengan di bawah nol,

menunjukkan bahwa terdapat pasangan akar imajiner.
(2). Apabila tanda koefisien di atas nol ( ) berlawanan dengan yang di
bawah menunjukkan suatu perubahan tanda.
Contoh Soal 4:
Periksa polinomial berikut dengan kriteria kestabilan Routh,
S 3 3s 2 ( s 1) 2 ( s 3) 0

Jawab.
Susunan koefisiennya adalah,
S3
1
3
2
S
0
2
2
____________________________________________________________
74
S1 3
51324306 Teknik Pengaturan Menggunakan
Perangkat
Lunak
Matlab
0
S0
2

Satu tanda perubahan:

Satu tanda perubahan:
Terdapat dua tanda perubahan tanda koefisien dikolom pertama. Hal ini
sesuai dengan hasil pemfaktoran persamaannya.
(3). Jika semua koefisien pada suatu baris adalah nol maka koefisien itu
menunjukkan bahwa akar-akar besaran yang sama terletak berlawanan
secara radial pada bidang s, yaitu, dua akar real dengan besaran yang
sama dan tandanya berlawanan sehingga dua nakar konjugat imajiner.
Jadi jika suatu baris, mempunyai koefisien semuanya nol, maka baris di
atasnya (suku banyak pembantu) di gunakan untuk menggantikannya,
dengan terlebih dahulu melakukan operasi turunan.

Contoh Soal 5:
Perhatikan polinomial berikut,
s 5 2 s 4 24 s 3 48s 2 25s 50 0

Periksa dengan munggunakan kriteria kestabilan Routh.

Jawab :
Susunan koefesien adalah,
s3
s4

1
2

24
48

25
50

Suku banyak pembantu P (s)

karena pada semua koefesien pada baris s3 nol, maka dapat

menggunakan baris diatasnya (s4) sebagai suku banyak pembantu
sebagai berikut,
P ( s 1 ) 2 s 4 48s 2 50

dp ( s )
8s 3 96 s
ds

____________________________________________________________51324
306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

75

Koefesien yang baru adalah,

s5

24

25

48

50

96

24

50

s1

112,7 0

s0

-50

Kita lihat bahwa terdapat satu perubahan tanda pada kolom pertama pada
array baru. Jadi, persamaan asal mempunyai satu akar dengan bagian
real positif.
Dengan menyelesaikan akar-akar suku banyak pembantu,
2s 4 48s 2 50 0 2

atau s = + 1, dan s = + j5
dua pasang akar0akar merupakan bagian dari akar-akar persamaan asal.
Sebagai bukti bahwa persamaan asal dapat di tulis dalam bentuk factor
berikut,
( s 1)(s 1)( s j 5)( s 2) 0

Jelas persamaan asal mempunyai satu akar bagian real positif.

Contoh Soal 6:
Periksa kestabilan persamaan polynomial berikut,
a). s 4 10 s 3 35s 2 50 s 24 0
b). s 4 4s 3 7 s 2 22 s 24 0
c). s 4 5s 2 20s 24 0
Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh.

Contoh Soal 7:
Perhatikan fungsi alih berikut,

____________________________________________________________ 76
51324306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

C (s)
K

2
R ( s ) s ( s s 1)( s 2) K

Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh, cari harga K agar system

stabil
b. Root Locus
Suatu metode sederhana untuk mencari akar-akar persamaan
karakteristik telah ditemukan oleh W.R. Even dan digunakan secara luas
dalam teknik kontrol. Metode ini, yang disebut dengan tempat kedudukan
akar (Root-Locus), merupakan suatu metode yang menggambarkan akarakar persamaan karakteristik untuk semua nilai dari suatu parameter
sistem. Akar-akar untuk suatu nilai tertentu dari parameter ini selanjutnya
terletak pada grafik yang diperoleh.

Perhatikan bahwa parameter ini

biasanya adalah penguatan, tetapi variabel lain dari fungsi alih loop
terbuka juga dapat digunakan. Jika tidak disebutkan, kita anggap bahwa
penguatan fungsi alih loop terbuka merupakan parameter yang akan
diubah di seluruh daerah harganya, yaitu dari nol sampai takterhingga.
Contoh Soal 8:
System motor servo yang di nyatakan dengan fungsi alih loop terbuka
berikut,
G(s)H(s)=

K
K
3
2
( s 1)( s j 2)( s js ) s 7 s 19 s 13

Cari tempat kedudukan akar untuk K>0.

Jawab :
- Kedudukan akar pada sumbu real disebelah kiri dari selisih pole
berhingga zero.
- (n-m)=3 zero pada tekberhingga.
- Dua asimtotik dengan sudut 0=1800, 600.
- Irisan arismatik pada sumbu real,
a =

3 3 1
2,33
3

____________________________________________________________51324
306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

77

titik breakway pada sumbu real di berikan oleh,

dK
d
( s 7 s 3 19 s 2 13) 0
ds
ds

Akar persamaan ini adalah s1,s2 = -2,33 j0,94, yang menunjukan bukan
interseksi dengan sumbu real.
Sudut pergi dari pole komplek adalah dl =0-(135+90)+180 = -45o,dan

d2 =0-(45+90)+180 = 45o,
Array rout yang menghasilkan kedudukan pada sumbu j adalah,
S3 1

19

S2 7

13+K

120 K
7

s=j4,36
0

K=120

Program MATLAB :
Dengan mengunakan fungsi rlocus (num,den,K),dapat di peroleh harga K
axis=([-10,0,-5,5])
axis=('square')
k1=10:2:140;
num=1;
den=[1 7 19 13];
r1=rlocus(num,den,k1);
k2=0:.05:10;
r2=rlocus(num,den,k2);
r=[r1;r2];
k=[k1,k2];
x=-7/3:.1:0;
m= tan (pi/3);
c=m*7/3;
y1=m*x+c;
y2=-m*x-c;
plot(r,'.')
text(-1.1,-.15,'x'),text(-3.1,1.83,'x'),text(-3.1,-2.18,'x')
hold

____________________________________________________________ 78
51324306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

plot(x,y1,x,y2)
grid
hold off
Ploting hasil program diatas adalah sebagai berikut,

Contoh Soal 9:
Sistem motor servo yamg di yatakan dengan fungsi alih loop terbuka
berikut,
G(s)H(s)=

K
K
3
2
( s 1)( s 3 j1)( s 3 j1) s 7 s 16 s 10

Cari tempat kedudukan akar untuk K>0.

Contoh Soal 10:
Sistem motor servo yamg di yatakan dengan fungsi alih loop terbuka
berikut,
G(s)H(s)=

K ( s 5)
K ( s 5)
2
( s 1)( s 3) s 4 s 3

Cari tempat kedudukan akar untuk K>0.

Contoh Soal 11:
____________________________________________________________51324
306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

79

Sistem motor servo yamg di yatakan dengan fungsi alih loop terbuka
berikut,
G(s)H(s)=

K ( s 5)
K ( s 5)
3
( s 1)( s 3) s 6 s 10 s 2 27 s 18

Cari tempat kedudukan akar untuk K>0.

c. Perancangan sistem kontrol dengan tempat kedudukan akar
Dalam perancangan system control yang terdiri dari kombinasi control
proporsional-plus integral-plus diferensial (PID), gain kompensatornya
dinyatakan dengan persamaan sebagai berikut,
G C(s)=Kp+

K1
KDs
s

(5-

2)
Kompensator integral dan diferensial memerlukan pengunaan amplifier
active.
Kompensator lain yang dapat di realisasi dengan hanya mengunakan
elemen rangkaian pasif asalah kompensator lea, kompensator lag, dan
kompensator lead lag. Kompensator orde pertama yang memiliki zero dan
pole, sebagai berikut,
. G C(s)=

Kc ( s zo)
s po

(5-

3)
Beberapa fungsi daloam program MATLAB yang dapat di gunakan untuk
oerancangan system control dengan tempat kedudukan akar,aadalah
sebagai berikut,

Fungsi

Kontroller

____________________________________________________________ 80
51324306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

[numopen,denopen,densclsd]=pcomp(num,den, )

Proporsional

[numopen,denopen,densclsd]=phlead(num,den,s 1)

Phase-lead

[numopen,denopen,densclsd]=phlag(num,den, )

Phase-lag

[numopen,denopen,densclsd]=pdcomp(num,den,s 1)

PD

[numopen,denopen,densclsd]=picomp(num,den,s 1)

PI

[numopen,denopen,densclsd]=pidcomp(num,den,s 1)

PID

kompensator proporsional (P)

kompensator proporsional adalah murni gainkontroler. Perancangan
dilakukan

dengan

memilih

harga

KO

yang

hasilnya

sesuai

dengantangapan transien fungsi dalam program MATLAB yang di

gunakan adalah [numopen, denopen, densclsd] =rldesingn(num,den, ),
yang memberikan 6 pilihan perancangan berdasarkan tempat kedudukan
akar.
Contoh Soal 12:
a. suatu asystem yang adiyatakan oleh fungsi alih loop terbuka, berikut
Gp(s)=

1
s ( s 1)( s 4)

b. cari harga gain KO kompensator proporsional system sehinga ratio

peredaman. Pole sama dengan 0,6
c. gambar tempat kedudukan akar.
d. tanggapan tanga satuan dan spesifikasi system terkompensasi dalam
domain waktu.
Jawab
Program MATLAB yang di susun dalam menjawab soal di atas adalah :
num=[0 0 0 2.05];
den=[1 5 4 0];
zeta=0.6;
clsd=num+den;
r=roots(clsd);
k=0:.02:2;
r=rlocus(num,den,k);
____________________________________________________________51324
306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

81

t=0:.01:10;
c=step(num,clsd,t);
subplot(221), plot(r,'.'); title('root-locus'),grid
subplot(222), plot(t,c); title('step respon'),grid
subplot(111)
Keluaran program adalah ,
Compensator type

Enter

Gain compensation

Phase-lead (or phase-lag)

Phase-lag (approximate K Ko/Kc)

PD controller

PI controller

PID controller

To quit

Ent your choice -> 1

Controller gain : Ko = 2.05
Row yectors of polynomial scoeffisien of compensated system :
Open-loop num

2.0500

Open-loop den

Closed-loop den 1.0000 5.0000 4.0000 2.0500

Root of the compensated characteristic equation :
-4.1563
-0.4291 + 0.5615i
-0.4291 0.5615i
spesifikasi system di peroleh :
peak time =5.85495
rise time =2.70229

setting ttime

=8.69947

procent overshoot =9.28566

Poling tempat kedudukan akar dan tangapan tangga satuan,

____________________________________________________________ 82
51324306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

C. Tes Formatif

____________________________________________________________51324
306 Teknik Pengaturan Menggunakan Perangkat Lunak Matlab

83