LAPORAN PRAKTIKUM

DASAR SISTEM KONTROL

LUKMAN NURFAUZI
2016010029
KELAS 05TELE001

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS PAMULANG
2018

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 1

PERHATIAN !!

 Tugas laporan praktikum dikumpulkan saat UAS dijilid rapih. (tidak menerima
laporan setelah UAS !!!)
 Silahkan mengerjakan Laporan Praktikum sesuai dengan modul praktikum
yang telah diberikan pada ketua kelas.
 Tugas Laporan harus mengikuti format yang telah disediakan.
 Prosedur Program Matlab, silahkan copy paste dari Matlab yang telah anda
kerjakan.
 NIM, gunakan 1 digit terakhir nim anda masing-masing, jika nim terakhir 0 maka
tambahkan NIM +0,5

Lembar-1

Penulisan Prosedur Matlab untuk berbagai jenis Blok Diagram

a. Susunan Seri Lup Terbuka

20
H 1( s ) 
( s  3)( s  nim ) ;
1
H 2( s) 
( s  nim)
Prosedur Program Matlabnya (di tuliskan program Matlab
dibawahnya !)

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 2

 Hasil Matlab setelah di RUN

b. Susunan paralel Lup Terbuka

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 3

 20
H 1( s ) 
( s  3)( s  nim )
1
H 2( s) 
( s  nim)

Prosedur Program Matlabnya (di tuliskan program Matlab

dibawahnya !)

Hasil Matlab setelah di RUN

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 4

 c. Susunan Seri Paralel Lup Terbuka

20 1
H 1( s )  H 2( s) 
( s  3)( s  nim ) ( s  nim)

1
H 3( s ) 
( s  5)

Prosedur Program Matlabnya (di tuliskan program Matlab

dibawahnya !)

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 5

 Hasil Matlab setelah di RUN

d.
Susunan Seri Lup Tertutup

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 6

 s2 s  nim
H 1( s )  H 2( s ) 
( s  3)( s  nim ) ( s  5)

Prosedur Program Matlabnya (di tuliskan program Matlab

dibawahnya !)

Hasil Matlab setelah di RUN

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 7

 e. Susunan Paralel Lup Tertutup

s2 s  nim
H 1( s )  H 2( s ) 
( s  3)( s  nim ) ( s  5)

Prosedur Program Matlabnya (di tuliskan program Matlab

dibawahnya !)

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 8

 Hasil Matlab setelah di RUN

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 9

 f. Susunan Feedback

s2
H 1( s )  H 2( s )  5
( s  3)( s  nim )
Prosedur Program Matlabnya (di tuliskan program Matlab
dibawahnya !)

Hasil Matlab setelah di RUN

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 10

 Berikan analisa anda mengenai hasil blok diagram diatas
(setiap individu harus memiliki analisanya sendiri, tidak diperkenankan
copy paste)

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 11

Lembar 2

RESPON WAKTU PADA SISTEM ORDE 1 DAN ORDE 2

A. Sistem Orde –1
Masukkan fungsi Transfer :

2
G(s) 
( s  nim )

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 12

Tuliskan Prosedur program Matlab untuk mencari Respon waktu (time respon).
Selanjutnya, amati dan gambar step response- keluarannya serta catat
karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,overshoot, dan steady state)

Prosedur Matlab untuk mencari Respon Waktu

Gambar Kurva step respon keluaran

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 13

Catat Karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,overshoot, dan steady state)
Transfer function:
2
-----
s+9
finalvalue (steady state) = 0.2222

timetopeak (Tp) = 0.6476

percentovershoot = -0.2944

risetime (Tr) = 0.2473

settlingtime (Ts) = 0.4239

Berikan analisa anda terhadap sistem orde-1 (setiap individu harus memiliki
analisanya sendiri, tidak diperkenankan copy paste)

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 14

B. Sistem Orde –2

s  nim
G( s) 
Masukkan fungsi Transfer :
( s  nim)( s  2)

Tuliskan Prosedur program Matlab untuk mencari Respon waktu (time respon).
Selanjutnya, amati dan gambar step response- keluarannya serta catat
karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,overshoot, dan steady state)

Prosedur Matlab untuk mencari Respon Waktu

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 15

Gambar Kurva step respon keluaran

Catat Karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,overshoot, dan steady state)

Transfer function:
s+9
---------------
s^2 + 11 s + 18
finalvalue (steady state) = 0.5000

timetopeak (Tp) = 2.9141

percentovershoot = -0.2944

risetime (Tr) = 1.1126

settlingtime (Ts) = 1.9074

Berikan analisa anda terhadap sistem orde-1(setiap individu harus memiliki

analisanya sendiri, tidak diperkenankan copy paste)

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 16

Lembar 3

RESPON WAKTU PADA SISTEM ORDE 1 DAN ORDE 2 DENGAN

PENGENDALI PI

A. Sistem Orde –1 dengan pengendali PI

Masukkan fungsi Transfer :

2
G(s) 
( s  nim )
Tuliskan Prosedur program Matlab untuk mencari Respon waktu (time respon) sistem
orde-1 dengan pengendali PI. Selanjutnya, amati dan gambar step response-
keluarannya serta catat karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,overshoot, dan steady state)

Prosedur Matlab untuk mencari Respon Waktu

%Program untuk membuat sistem kontroller Proportional (P) dan PI
clear all;
clc;
%Masukan
setpoint=5;
%Kendalian atau proses
num=[2];
den=[1 9];
[n_tutup,d_tutup]=cloop(num,den);
Gs_1=tf(n_tutup,d_tutup)
step(n_tutup,d_tutup);
finalvalue=polyval(n_tutup,0)/polyval(d_tutup,0)
K=finalvalue/setpoint
t1=0.283*finalvalue
t2=0.632*finalvalue
tho=(3/2)*(t2-t1)
td=t2-tho

%type kontroller
%controller Proportional
KP_1=(1/K)*(td/tho)^-1
%controller Proportional Integral
KP_2=(0.9/K)*(td/tho)^-1
KI_2=3.33*td
%controller PID
KP_3=(1.2/K)*(td/tho)^-1
KI_3=2.0*td
KD_3=0.5*td

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 17

%fungsi alih controller Proporsional
num_controller1=[KP_1];
den_controller1=[0 1];
% Jenis PI
num_controller2=[KP_2 KI_2 ];
den_controller2=[1 0];
%controller dan proses diserikan dan diclose loop
[n_seri,d_seri]=series(num_controller2,den_controller2,n_tutup,d_tutup);
[num_c,den_c]=cloop(n_seri,d_seri);
Gs=tf(num_c,den_c) %pembuat fungsi alih seri dengan lup tertutup
step(num_c,den_c);
finalvalue_2=polyval(num_c,0)/polyval(den_c,0)
[y,x,t]=step(num_c,den_c);
[Y,k]=max(y);
timetopeak=t(k)
percentovershoot=100*(Y-finalvalue_2)/finalvalue_2
%mengitung rise time
n=1;
while y(n)<0.1*finalvalue_2,n=n+1;end
m=1;
while y(m)<0.9*finalvalue_2,m=m+1;end
risetime=t(m)-t(n)
%menghitung setlling time
l=length(t);
while(y(l)>0.98*finalvalue_2)&(y(l)<1.02*finalvalue_2)
l=l-1;
end
settlingtime=t(l)

Gambar Kurva step respon keluaran

Catat Karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,overshoot, dan steady state)

Transfer function:
238.8 s + 0.1314
----------------------
s^2 + 249.8 s + 0.1314

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 18

finalvalue (steady state) = 1

timetopeak (Tp) = 10.0750

percentovershoot = -4.3795

risetime (Tr) = 0

settlingtime (Ts) = 10.0750

Berikan analisa anda terhadap sistem orde-1(setiap individu harus memiliki

analisanya sendiri, tidak diperkenankan copy paste)

B. Sistem Orde –2 dengan pengendali PI

s  nim
G( s) 
Masukkan fungsi Transfer :
( s  nim)( s  2)

Tuliskan Prosedur program Matlab untuk mencari Respon waktu (time respon) dengan
pengendali PI. Selanjutnya, amati dan gambar step response- keluarannya serta catat
karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,overshoot, dan steady state)

Prosedur Matlab untuk mencari Respon Waktu

%Program untuk membuat sistem kontroller Proportional (P) dan PI
clear all;
clc;
%Masukan
setpoint=5;
%Kendalian atau proses
num=[1 9];
den=conv([1 9],[1 2]);
[n_tutup,d_tutup]=cloop(num,den);
Gs_1=tf(n_tutup,d_tutup)
step(n_tutup,d_tutup);
finalvalue=polyval(n_tutup,0)/polyval(d_tutup,0)
K=finalvalue/setpoint
t1=0.283*finalvalue
t2=0.632*finalvalue
tho=(3/2)*(t2-t1)
td=t2-tho

%type kontroller
%controller Proportional
KP_1=(1/K)*(td/tho)^-1
%controller Proportional Integral
KP_2=(0.9/K)*(td/tho)^-1

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 19

KI_2=3.33*td
%controller PID
KP_3=(1.2/K)*(td/tho)^-1
KI_3=2.0*td
KD_3=0.5*td
%fungsi alih controller Proporsional
num_controller1=[KP_1];
den_controller1=[0 1];
% Jenis PI
num_controller2=[KP_2 KI_2 ];
den_controller2=[1 0];
%controller dan proses diserikan dan diclose loop
[n_seri,d_seri]=series(num_controller2,den_controller2,n_tutup,d_tutup);
[num_c,den_c]=cloop(n_seri,d_seri);
Gs=tf(num_c,den_c) %pembuat fungsi alih seri dengan lup tertutup
step(num_c,den_c);
finalvalue_2=polyval(num_c,0)/polyval(den_c,0)
[y,x,t]=step(num_c,den_c);
[Y,k]=max(y);
timetopeak=t(k)
percentovershoot=100*(Y-finalvalue_2)/finalvalue_2
%mengitung rise time
n=1;
while y(n)<0.1*finalvalue_2,n=n+1;end
m=1;
while y(m)<0.9*finalvalue_2,m=m+1;end
risetime=t(m)-t(n)
%menghitung setlling time
l=length(t);
while(y(l)>0.98*finalvalue_2)&(y(l)<1.02*finalvalue_2)
l=l-1;
end
settlingtime=t(l)

Gambar Kurva step respon keluaran

Catat Karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,overshoot, dan steady state)

Transfer function:

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 20

 65.14 s^2 + 586.3 s + 1.084
---------------------------------
s^3 + 77.14 s^2 + 613.3 s + 1.084
finalvalue (steady state) = 1

timetopeak (Tp) = 2.9974

percentovershoot = -4.3773

risetime (Tr) = 0

settlingtime (Ts) = 2.9974

Berikan analisa anda terhadap sistem orde-1(setiap individu harus memiliki

analisanya sendiri, tidak diperkenankan copy paste)

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol Page 21