BAB II PEMBAHASAN

2.1.

Deskripsi sistem o Fungsi alih lingkar terbuka % numG=[100] denG=[1 4] numH=[1] denH=[1] [num,den]=series(numG,denG,numH,denH) printsys=tf(num,den) numG = 100 denG = 1 4 numH = 1 denH = 1 num = 0 100 den = 1 4

Transfer function: 100 ----s+4

Fungsi alih lingkar tertutup %

numG=[100] denG=[1 4] numH=[1] denH=[1] disp('Sistem Alih Lingkar Tertutup') [num,den]=feedback(numG,denG,numH,denH,-1) % printsys=tf(num,den) numG = 100

denG = 1 4

numH = 1

denH = 1 Sistem Alih Lingkar Tertutup num = 0 100 den = 1 104 Transfer function: 100 ------s + 104 o Fungsi alih antara kesalahan terhadap masukan syms s G=1/(s+4) H=1 E=(1)/(1+G*H)

G= 1/(s + 4)

H= 1

E= 1/(1/(s + 4) + 1) 2.2. Performansi system lingkar terbuka dalam domain waktu tanpa pengendali clc clear all close all % disp ('Fungsi Alih') num = [ 100 ] den = [ 1 4 ] sys= tf (num,den) disp ('Perhitungan Konstanta Kesalahan') errortf(num,den) Fungsi Alih num = 100

den = 1 4

Transfer function: 100

----s+4 Perhitungan Konstanta Kesalahan Tipe Sistem adalah 0 Konstanta Kesalahan Posisi (Kp) adalah 25.0000 Konstanta Kesalahan Kecepatan (Kv) adalah 0.0000 Konstanta Kesalahan Percepatan (Ka) adalah 0.0000 Kesalahan Keadaan Mantap Untuk Masukan Undak adalah 0.0385 Kesalahan Keadaan Mantap Untuk Masukan Laju adalah Inf Kesalahan Keadaan Mantap Untuk Masukan Parabolik adalah Inf 2.3. o Performansi system lingkar tertutup dalam domain waktu tanpa pengendali Plot grafik tanggapan peralihan sistem terhadap masukan impulsa satuan num= [100] den= [1 104] sys=tf(num,den) % disp('Performansi Sistem dalam Domain Waktu') y=stepinfo(tf(num,den)) %Out put sistem terhadap masukan impulse impulse(num,den) grid on title('Tanggapan terhadap masukan impulse') num = 100 den = 1 104 Transfer function: 100 ------s + 104 Performansi Sistem dalam Domain Waktu

y= RiseTime: 0.0211 SettlingTime: 0.0376 SettlingMin: 0.8681 SettlingMax: 0.9615 Overshoot: 0 Undershoot: 0 Peak: 0.9615 PeakTime: 0.1009

Plot grafik tanggapan peralihan sistem terhadap masukan undak satuan num= [100] den= [1 104] sys=tf(num,den) % disp('Performansi Sistem dalam Domain Waktu') y=stepinfo(tf(num,den)) %Out put sistem terhadap masukan undak satuan step(num,den) grid on title('Tanggapan terhadap masukan undak satuan')

num = 100 den = 1 104 Transfer function: 100 ------s + 104 Performansi Sistem dalam Domain Waktu y= RiseTime: 0.0211 SettlingTime: 0.0376 SettlingMin: 0.8681 SettlingMax: 0.9615 Overshoot: 0 Undershoot: 0 Peak: 0.9615 PeakTime: 0.1009

Plot grafik tanggapan peralihan sistem terhadap masukan ramp satuan num= [100] den= [1 4] sys=tf(num,den) % disp('Performansi Sistem dalam Domain Waktu') y=stepinfo(tf(num,den)) %out put sistem terhadap masukan ramp step(num,den) grid on title('Tanggapan terhadap masukan ramp') num = 100

den = 1 4

Transfer function: 100 ----s+4 Performansi Sistem dalam Domain Waktu y= RiseTime: 0.5496 SettlingTime: 0.9781 SettlingMin: 22.5707 SettlingMax: 24.9993 Overshoot: 0 Undershoot: 0 Peak: 24.9993 PeakTime: 2.6227

Plot grafik tanggapan peralihan sistem terhadap masukan eksponensial

clc

clear all close all % % Fungsi Alih Lingkar Tertutup disp('Fungsi Alih Lingkar Tertutup') num= [100] den= [1 104] sys = tf(num,den) % % Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Eksponesial t = 0:0.1:20; r1 = exp(-2*t); y1 = lsim(num,den,r1,t); plot(t,r1,'b',t,y1,'r'); grid on title('Tanggapan Terhadap Masukan Eksponensial ') ylabel('Keluaran') xlabel('detik') text(0.20,0.7,'Masukan Eksponensial') text(1.8,0.38,'Keluaran y(t)') % % Performansi Sistem Dalam Domain Waktu disp('Performansi Sistem Dalam Domain Waktu') y = lsiminfo(y1) Fungsi Alih Lingkar Tertutup num = 100

den = 1 104

Transfer function: 100 ------s + 104 Performansi Sistem Dalam Domain Waktu

y= SettlingTime: 21.5848 Min: 0 MinTime: 1 Max: 0.8040 MaxTime: 2

2.4.

Performansi sistem lingkar terbuka dalam domain frekuensi tanpa pengendali numG= [100 0] denG= [1 4] disp('fungsi alih lingkar terbuka'); sys=tf(num,den) bode(sys) disp('performasi sistem lingkar terbuka dalam domain frekuensi') y=allmargin(sys) numG = 100 0 denG =

fungsi alih lingkar terbuka Transfer function: 100 ----s+4 performasi sistem lingkar terbuka dalam domain frekuensi y= GainMargin: [1x0 double] GMFrequency: [1x0 double] PhaseMargin: 92.2926 PMFrequency: 99.9127 DelayMargin: 0.0161 DMFrequency: 99.9127 Stable: 1

2.5.

` Performansi system lingkar tertutup dalam domain frekuensi tanpa pengendali clc

num = [100]; den = [1 104]; T = tf(num,den) bode (T) [mag,pha]=bode(num,den); Mp = max(mag) BW = Bandwidth(T) Transfer function: 100 ------s + 104 Mp = 0.9615 BW = 103.7527

2.6.

Performansi kestabilan sistem tanpa pengendali Persamaan karakteristik

clc clear all close all % num = [ 100 ]; den = [ 1 4 ]; % % Fungsi Alih Lingkar Terbuka disp('Fungsi Alih Lingkar Terbuka') sys1 = tf(num,den) % % Fungsi Alih Lingkar Tertutup disp('Fungsi Alih Lingkar Tertutup') T = feedback(sys1,1) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik') damp(T) % % Posisi Akar - Akar Persamaan Karakteristik sgrid pzmap(T) grid on

Fungsi Alih Lingkar Terbuka Transfer function: 100 ----s+4 Fungsi Alih Lingkar Tertutup Transfer function:

100 ------s + 104

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-1.04e+002

1.00e+000

1.04e+002

-Kriteria Routh

clc clear all close all % % Persamaan Karakteristik disp('Persamaan Karakteristik') p = [ 0 100 400 ] % % Periksa Kestabilan Dengan Kriteria Routh

disp('Periksa Kestabilan Dengan Kriteria Routh') routh(p) Persamaan Karakteristik p= 0 100 400 Periksa Kestabilan Dengan Kriteria Routh Routh-Hurwitz Array 0 400 100 0 400 0 System is stable

- Kriteria Hurtwith

clc clear all close all %kestabilan sistem disp ('PERSAMAAN KARAKTERISTIK') P = [ 0 100 400 ] disp('akar-akar persamaan karakteristik') K = roots(P) disp ('KRITERIA HURWITZ') hurwitz (P)

PERSAMAAN KARAKTERISTIK P= 0 100 400 akar-akar persamaan karakteristik

K= -4 KRITERIA HURWITZ 100 40000 System is stable

2.7.

Diagram tempat kedudukan akar tanpa pengendali clear all close all disp('Fugsi Alih') num = [ 100 ] den = [ 1 4 ] sys = tf(num,den) %Diagram tempat kedudukan akar figure rlocus(num,den) grid on Fugsi Alih num = 100 den = 1 4

Transfer function: 100 ----s+4

2.8.

Kriteria perancangan dalam domain waktu dan domain frekuensi a.Domain waktu Tr Mp < 5 % Tp Ts = 0.1 = 5 10 % = 0.2 s = 0.5 s

b.Domain Frekuensi Margin fasa Bandwith Magnetude puncak = 30o - 60o = 4 rad/s = < 0.5

2.9.

Perancangan Pengendali dan Kompensator Dengan Pendekatan Tempat Kedudukan Akar

Proporsional (P) clc clear all close all % % pengendali proporsional % Pendekatan Tempat Kedudukan Akar num = [ 100 ]; den = [1 4]; zeta = 0.09; % % Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional ') GH_op = tf(num,den) disp('Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional ') [num_op,den_op] = cloop(num,den,-1); GH_cl = tf(num_op,den_op) % % Performansi Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Performansi Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional ') y1 = stepinfo(GH_cl) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional') damp(GH_cl) % % Perancangan Pengendali Proporsional [numopen,denopen,dencl]=Pengendali_P_RL(num,den,zeta); % % Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional') GH = tf(numopen,denopen) %

% Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional') T = tf(numopen,dencl) % % Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional ') y2 = stepinfo(T) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional') damp(T) % % Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa dan Dengan Pengendali Proporsional figure subplot(211) pzmap(GH_cl) title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Pengendali Proporsional') grid on subplot(212) pzmap(T) title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional') grid on % % Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum dan Setelah % Pemasangan Pengendali Proporsional figure subplot(211) t = 0:0.01:20.00; [y,x,t] = step(num_op,den_op,t); plot(t,y,'k-'); grid on title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional') subplot(212) t1 = 0:0.0001:5; [y1,x1,t1] = step(numopen,dencl,t1); plot(t1,y1,'k-'); grid on

title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional') % % Tempat Kedudukan Akar Sebelum dan Sesudah Pemasangan Pengendali Proporsional figure subplot(211) rlocus(num,den) title('Tempat Kedudukan Akar Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional ') xlabel('Sumbu Real') ylabel('Sumbu Imaginer') grid on subplot(212) rlocus(numopen,denopen) title('Tempat Kedudukan Akar Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional ') xlabel('Sumbu Real') ylabel('Sumbu Imaginer') grid on Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Transfer function: 100 ----s + 4 Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Transfer function: 100 ------s + 104 Performansi Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional y1 = RiseTime: SettlingTime: SettlingMin: SettlingMax: Overshoot: Undershoot: 0.0211 0.0376 0.8681 0.9615 0 0

Peak: 0.9615 PeakTime: 0.1009 Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Eigenvalue -1.04e+002 Damping 1.00e+000 Freq. (rad/s) 1.04e+002

Warning: Nilai Zeta tidak berada dalam kedudukan akar Error in ==> Pengendali_P_RL at 2 c1=0:.1:10; c2=11:1:100; c3=110:10:1000; ??? Output argument "numopen" (and maybe others) not assigned during call to "E:\tugas besar\kontrol\outline 9\Pengendali_P_RL.m>Pengendali_P_RL". Error in ==> proporsional at 27 [numopen,denopen,dencl]=Pengendali_P_RL(num,den,zeta); o Proporsional Integral (PI)

clc clear all close all % proposional integral % Pendekatan Tanggapan Tempat Kedudukan Akar num = [100]; den = [1 4]; s1 = -1.85 ; % % Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral disp('Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral') GH_op = tf(num,den) disp('Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral ') [num_op,den_op] = cloop(num,den,-1); GH_cl = tf(num_op,den_op) % % Performansi Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral disp('Performansi Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral ')

y1 = stepinfo(GH_cl) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali % Proporsional Integral disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral') damp(GH_cl) % % Perancangan Pengendali Proporsional Integral [numopen,denopen,dencl]=Pengendali_PI_RL(num,den,s1); % % Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral disp('Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral') GH = tf(numopen,denopen) % % Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral disp('Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional') T = tf(numopen,dencl) % % Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral disp('Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral ') y2 = stepinfo(T) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali % Proporsional Integral disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral') damp(T) % % Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa dan Dengan Pengendali % Proporsional Integral figure subplot(211) pzmap(GH_cl) title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Pengendali Proporsional Integral') grid on subplot(212) pzmap(T) title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional Integral')

grid on % % Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum dan Setelah % Pemasangan Pengendali Proporsional Integral figure subplot(211) t = 0:0.01:20.00; [y,x,t] = step(num_op,den_op,t); plot(t,y,'k-'); grid on title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral') subplot(212) t1 = 0:0.0001:20; [y1,x1,t1] = step(numopen,dencl,t1); plot(t1,y1,'k-'); grid on title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral') % % Tempat Kedudukan Akar Sebelum dan Sesudah Pemasangan Pengendali % Proporsional Integral figure subplot(211) rlocus(num,den) title('Tempat Kedudukan Akar Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral ') xlabel('Sumbu Real') ylabel('Sumbu Imaginer') grid on subplot(212) rlocus(numopen,denopen) title('Tempat Kedudukan Akar Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral') xlabel('Sumbu Real') ylabel('Sumbu Imaginer') grid on Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Transfer function: 100

----s+4 Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Transfer function: 100 ------s + 104 Performansi Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral y1 = RiseTime: 0.0211 SettlingTime: 0.0376 SettlingMin: 0.8681 SettlingMax: 0.9615 Overshoot: 0 Undershoot: 0 Peak: 0.9615 PeakTime: 0.1009 Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Eigenvalue -1.04e+002 Damping 1.00e+000 Freq. (rad/s) 1.04e+002

Masukan Nilai dari Zero Pengendali -> 2

Pengendali Proporsional Integral Gc = 0.265167 + 0.530333/s Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Transfer function: 26.52 s + 53.03 --------------s^2 + 4 s

Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Transfer function: 26.52 s + 53.03 --------------------s^2 + 30.52 s + 53.03 Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral y2 = RiseTime: 0.1093 SettlingTime: 0.7508 SettlingMin: 0.9257 SettlingMax: 1.0000 Overshoot: 0 Undershoot: 0 Peak: 1.0000 PeakTime: 4.3988 Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Eigenvalue -1.85e+000 -2.87e+001 Damping 1.00e+000 1.00e+000 Freq. (rad/s) 1.85e+000 2.87e+001

o o

Proporsional Diferensial (PD) Proporsional Integral Diferensial (PID)

clc clear all close all % proposional integral diferensial % Pendekatan Tempat Kedudukan Akar num = [100]; den = [1 4]; s1 = -250.09 % % Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial disp('Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial') GH_op = tf(num,den) disp('Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial ') [num_op,den_op] = cloop(num,den,-1); GH_cl = tf(num_op,den_op) %

% Performansi Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial disp('Performansi Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial ') y1 = stepinfo(GH_cl) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali % Proporsional Integral Diferensial disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial') damp(GH_cl) % % Perancangan Pengendali Proporsional Integral Integral Diferensial [numopen,denopen,dencl]=Pengendali_PID_RL(num,den,s1); % % Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional % Integral Diferensial disp('Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial') GH = tf(numopen,denopen) % % Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional % Integral Diferensial disp('Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial') T = tf(numopen,dencl) % % Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial disp('Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial ') y2 = stepinfo(T) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali % Proporsional Integral Diferensial disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial') damp(T) % % Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa dan Dengan Pengendali % Proporsional Integral Diferensial figure

subplot(211) pzmap(GH_cl) title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Pengendali Proporsional Integral Diferensial') grid on subplot(212) pzmap(T) title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional Integral Diferensial') grid on % % Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum dan Setelah % Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial figure subplot(211) t = 0:0.01:20.00; [y,x,t] = step(num_op,den_op,t); plot(t,y,'k-'); grid on title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial') subplot(212) t1 = 0:0.0001:10; [y1,x1,t1] = step(numopen,dencl,t1); plot(t1,y1,'k-'); grid on title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial') % % Tempat Kedudukan Akar Sebelum dan Sesudah Pemasangan Pengendali % Proporsional Integral Diferensial figure subplot(211) rlocus(num,den) title('Tempat Kedudukan Akar Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial ') xlabel('Sumbu Real') ylabel('Sumbu Imaginer') grid on subplot(212) rlocus(numopen,[denopen 0 0])

title('Tempat Kedudukan Akar Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial') xlabel('Sumbu Real') ylabel('Sumbu Imaginer') grid on s1 = -250.0900 Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial Transfer function: 100 ----s+4 Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial Transfer function: 100 ------s + 104 Performansi Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial y1 = RiseTime: 0.0211 SettlingTime: 0.0376 SettlingMin: 0.8681 SettlingMax: 0.9615 Overshoot: 0 Undershoot: 0 Peak: 0.9615 PeakTime: 0.1009 Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial

Eigenvalue -1.04e+002

Damping 1.00e+000

Freq. (rad/s) 1.04e+002

Nilai Konstanta KI -> 1 Nilai Kontanta KP : 1

Pengendali PID Gc = 1 + 1/s + -0.00585749s Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial Transfer function: -0.5857 s^2 + 100 s + 100 ------------------------s^2 + 4 s Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial Transfer function: -0.5857 s^2 + 100 s + 100 ------------------------0.4143 s^2 + 104 s + 100 Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial y2 = RiseTime: 0.0095 SettlingTime: 0.0198 SettlingMin: 0.8717 SettlingMax: 0.9978 Overshoot: 0 Undershoot: 141.3993 Peak: 1.4140 PeakTime: 0

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Integral Diferensial Eigenvalue -9.65e-001 -2.50e+002 Damping 1.00e+000 1.00e+000 Freq. (rad/s) 9.65e-001 2.50e+002

Kompensator Mendahului

clc clear all close all % kompensator mendahului % % Pendekatan Tempat Kedudukan Akar num = [100]; den = [1 4]; s1 = -110.0; % % Sistem Sebelum Kompensasi disp('Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului') GH_op = tf(num,den) disp('Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului') [num_op,den_op] = cloop(num,den,-1); GH_cl = tf(num_op,den_op) % % Performansi Sistem Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului

disp('Performansi Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Kompensator Mendahului') y1 = stepinfo(GH_cl) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului') damp(GH_cl) % % Perancangan Kompensator Mendahului [numopen,denopen,dencl]=Kompensator_Lead_RL(num,den,s1); % % Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului ') GH = tf(numopen,denopen) % % Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului ') T = tf(numopen,dencl) % % Performansi Sistem Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Performansi Sistem Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului') y2 = stepinfo(T) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului') damp(T) % % Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa dan Dengan Kompensator Mendahului figure subplot(211) pzmap(GH_cl) title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Kompensator Mendahului') grid on subplot(212) pzmap(T) title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Kompensator Mendahului') grid on

% % Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum dan Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului figure subplot(211) t = 0:0.01:20.00; [y,x,t] = step(num_op,den_op,t); plot(t,y,'k-'); grid on title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului') subplot(212) t1 = 0:0.0001:5.00; [y1,x1,t1] = step(numopen,dencl,t1); plot(t1,y1,'k-'); grid on title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului') % % Tempat Kedudukan Akar Sebelum dan Sesudah Pemasangan Kompensator Mendahului figure subplot(211) rlocus(num,den) title('Tempat Kedudukan Akar Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului') xlabel('Sumbu Real') ylabel('Sumbu Imaginer') grid on subplot(212) rlocus(numopen,denopen) title('Tempat Kedudukan Akar Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului') xlabel('Sumbu Real') ylabel('Sumbu Imaginer') grid on

Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului Transfer function: 100 ----s+4

Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului Transfer function: 100 ------s + 104 Performansi Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Kompensator Mendahului y1 = RiseTime: 0.0211 SettlingTime: 0.0376 SettlingMin: 0.8681 SettlingMax: 0.9615 Overshoot: 0 Undershoot: 0 Peak: 0.9615 PeakTime: 0.1009 Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului Eigenvalue -1.04e+002 Damping 1.00e+000 Freq. (rad/s) 1.04e+002

Nilai DC Gain -> 1

Besar Magnitude Zero Kompensator -> 1 Gc(0) = 1, Gc = 1.05942(s + 1)/(s + 1.05942) Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului Transfer function: 105.9 s + 105.9 --------------------s^2 + 5.059 s + 4.238 Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului

Transfer function: 105.9 s + 105.9 ------------------s^2 + 111 s + 110.2 Performansi Sistem Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului y2 = RiseTime: 0.0199 SettlingTime: 0.0349 SettlingMin: 0.8695 SettlingMax: 0.9630 Overshoot: 0.1472 Undershoot: 0 Peak: 0.9630 PeakTime: 0.0954 Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului Eigenvalue -1.00e+000 -1.10e+002 Damping 1.00e+000 1.00e+000 Freq. (rad/s) 1.00e+000 1.10e+002

Kompensator Ketinggalan clc clear all close all % kompensator ketinggalan

% % Pendekatan Tempat Kedudukan Akar z = [0]; p = [0 0 -4]; k = 100; [num,den] = zp2tf(z,p,k); zeta = 0.985; % % Sistem Sebelum Kompensasi disp('Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan ') GH_op = tf(num,den) disp('Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan ') [num_op,den_op] = cloop(num,den,-1); GH_cl = tf(num_op,den_op) % % Performansi Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Kompensator Ketinggalan disp('Performansi Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Kompensator Ketinggalan ') y1 = stepinfo(GH_cl) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan') damp(GH_cl) % % Perancangan Kompensator Ketinggalan [numopen,denopen,dencl]=Kompensator_Lag_RL(num,den,zeta); % % Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan disp('Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan') GH = tf(numopen,denopen) % % Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan disp('Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan') T = tf(numopen,dencl) % % Performansi Sistem Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan disp('Performansi Sistem Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan ') y2 = stepinfo(T) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Kompensator

% Ketinggalan disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan') damp(T) % % Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa dan Dengan Kompensator % Ketinggalan figure subplot(211) pzmap(GH_cl) title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Kompensator Ketinggalan') grid on subplot(212) pzmap(T) title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Kompensator Ketinggalan') grid on % % Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum dan Setelah % Pemasangan Kompensator Ketinggalan figure subplot(211) t = 0:0.01:20.00; [y,x,t] = step(num_op,den_op,t); plot(t,y,'k-'); grid on title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan ') subplot(212) t1 = 0:0.0001:5; [y1,x1,t1] = step(numopen,dencl,t1); plot(t1,y1,'k-'); grid on title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan ') % % Tempat Kedudukan Akar Sebelum dan Sesudah Pemasangan Kompensator % Ketinggalan figure subplot(211) rlocus(num,den) title('Tempat Kedudukan Akar Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan ') xlabel('Sumbu Real')

ylabel('Sumbu Imaginer') grid on subplot(212) rlocus(numopen,denopen) title('Tempat Kedudukan Akar Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan') xlabel('Sumbu Real') ylabel('Sumbu Imaginer') grid on Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan Transfer function: 100 s ----------s^3 + 4 s^2 Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan Transfer function: 100 s ------------------s^3 + 4 s^2 + 100 s Performansi Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Kompensator Ketinggalan y1 = RiseTime: 0.8222 SettlingTime: 1.1191 SettlingMin: 0.9915 SettlingMax: 1.0171 Overshoot: 1.7134 Undershoot: 0 Peak: 1.0171 PeakTime: 1.7269 Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan Eigenvalue 0.00e+000 Damping -1.00e+000 Freq. (rad/s) 0.00e+000

-2.00e+000 + 9.80e+000i -2.00e+000 - 9.80e+000i

2.00e-001 2.00e-001

1.00e+001 1.00e+001

Nilai Gain K -> 1 Magnitude Zero Kompensator -> 1 Nilai Gain K = 1 Gc(0) = 1, Gc = 0(s + 1)/(s + 0) Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan Transfer function: 0 Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan Transfer function: 0 Performansi Sistem Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan y2 = RiseTime: 0 SettlingTime: 0 SettlingMin: 0 SettlingMax: 0 Overshoot: Inf Undershoot: 0 Peak: 0 PeakTime: 0 Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan Eigenvalue Damping Freq. (rad/s) 0.00e+000 0.00e+000 0.00e+000 4.00e+000

0.00e+000 -1.00e+000 0.00e+000 -1.00e+000 0.00e+000 -1.00e+000 -4.00e+000 1.00e+000

2.10.

Performansi system lingkar terbuka dalam domain waktu dengan pengendali

clear all close all disp ('') num = [105.9 105.9]; den = [1 5.059 4.328]; sys = tf(num,den) %perhitungan Konstanta Kesalahan disp ('Perhitungan Konstanta Kesalahan') errortf(num,den) Transfer function: 105.9 s + 105.9 --------------------s^2 + 5.059 s + 4.328 Perhitungan Konstanta Kesalahan Tipe Sistem adalah 0 Konstanta Kesalahan Posisi (Kp) adalah 24.4686 Konstanta Kesalahan Kecepatan (Kv) adalah 0.0000

Konstanta Kesalahan Percepatan (Ka) adalah 0.0000 Kesalahan Keadaan Mantap Untuk Masukan Undak adalah 0.0393 Kesalahan Keadaan Mantap Untuk Masukan Laju adalah Inf Kesalahan Keadaan Mantap Untuk Masukan Parabolik adalah Inf 2.11. o Performansi system lingkar tertutup dalam domain waktu dengan pengendali Plot grafik tanggapan peralihan sistem terhadap masukan impulsa satuan

num= [105.9 105.9] den= [1 111 110.2] sys=tf(num,den) % disp('Performansi Sistem dalam Domain Waktu') y=stepinfo(tf(num,den)) %Out put sistem terhadap masukan impulse impulse(num,den) grid on title('Tanggapan terhadap masukan impulse') num = 105.9000 105.9000

den = 1.0000 111.0000 110.2000

Transfer function: 105.9 s + 105.9 ------------------s^2 + 111 s + 110.2 Performansi Sistem dalam Domain Waktu y= RiseTime: 0.0198 SettlingTime: 0.0348

SettlingMin: 0.8692 SettlingMax: 0.9626 Overshoot: 0.1655 Undershoot: 0 Peak: 0.9626 PeakTime: 0.0954

Plot grafik tanggapan peralihan sistem terhadap masukan undak satuan

num= [105.9 105.9] den= [1 111 110.2] sys=tf(num,den) % disp('Performansi Sistem dalam Domain Waktu') y=stepinfo(tf(num,den)) %Out put sistem terhadap masukan undak satuan step(num,den) grid on title('Tanggapan terhadap masukan undak satuan')

num = 105.9000 105.9000 den = 1.0000 111.0000 110.2000 Transfer function: 105.9 s + 105.9 ------------------s^2 + 111 s + 110.2 Performansi Sistem dalam Domain Waktu y= RiseTime: 0.0198 SettlingTime: 0.0348 SettlingMin: 0.8692 SettlingMax: 0.9626 Overshoot: 0.1655 Undershoot: 0 Peak: 0.9626 PeakTime: 0.0954

Plot grafik tanggapan peralihan sistem terhadap masukan ramp satuan num= [105.9 105.9] den= [1 111 110.2] sys=tf(num,den) % disp('Performansi Sistem dalam Domain Waktu') y=stepinfo(tf(num,den)) %out put sistem terhadap masukan ramp step(num,den) grid on title('Tanggapan terhadap masukan ramp') num = 105.9000 105.9000

den = 1.0000 111.0000 110.2000

Transfer function: 105.9 s + 105.9 ------------------s^2 + 111 s + 110.2 Performansi Sistem dalam Domain Waktu y= RiseTime: 0.0198 SettlingTime: 0.0348 SettlingMin: 0.8692 SettlingMax: 0.9626 Overshoot: 0.1655 Undershoot: 0

Peak: 0.9626 PeakTime: 0.0954

Plot grafik tanggapan peralihan sistem terhadap masukan eksponensial

clc clear all close all % % Fungsi Alih Lingkar Tertutup disp('Fungsi Alih Lingkar Tertutup') num= [105.9 105.9] den= [1 111 110.2] sys = tf(num,den) % % Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Eksponesial t = 0:0.1:20; r1 = exp(-2*t); y1 = lsim(num,den,r1,t); plot(t,r1,'b',t,y1,'r'); grid on title('Tanggapan Terhadap Masukan Eksponensial ')

ylabel('Keluaran') xlabel('detik') text(0.20,0.7,'Masukan Eksponensial') text(1.8,0.38,'Keluaran y(t)') % % Performansi Sistem Dalam Domain Waktu disp('Performansi Sistem Dalam Domain Waktu') y = lsiminfo(y1) Fungsi Alih Lingkar Tertutup num = 105.9000 105.9000

den = 1.0000 111.0000 110.2000

Transfer function: 105.9 s + 105.9 ------------------s^2 + 111 s + 110.2 Performansi Sistem Dalam Domain Waktu y= SettlingTime: 21.5244 Min: -7.9507e-007 MinTime: 71 Max: 0.8039 MaxTime: 2

2.12.

Performansi system lingkar terbuka dalam domain frekuensi dengan pengendali

clear all close all num = [105.9 105.9] den = [1 5.059 4.328] disp('fungsi alih lingkar terbuka'); sys=tf(num,den) bode(sys) disp('performasi sistem lingkar terbuka dalam domain frekuensi') y=allmargin(sys) num = 105.9000 105.9000

den =

1.0000

5.0590

4.3280

fungsi alih lingkar terbuka Transfer function: 105.9 s + 105.9 --------------------s^2 + 5.059 s + 4.328 performasi sistem lingkar terbuka dalam domain frekuensi y= GainMargin: [1x0 double] GMFrequency: [1x0 double] PhaseMargin: 92.1969 PMFrequency: 105.8126 DelayMargin: 0.0152 DMFrequency: 105.8126 Stable: 1

2.13.

Performansi system lingkar tertutup dalam domain frekuensi dengan pengendali

clear all close all num= [105.9 105.9] den= [1 111 110.2] disp('fungsi alih lingkar tertutup'); sys=tf(num,den) bode(sys) disp('performasi sistem lingkar terbuka dalam domain frekuensi') [mag,pha]=bode(num,den); Mp=max(mag) BW=Bandwidth(sys) num = 105.9000 105.9000

den = 1.0000 111.0000 110.2000 fungsi alih lingkar tertutup Transfer function: 105.9 s + 105.9 ------------------s^2 + 111 s + 110.2 performasi sistem lingkar terbuka dalam domain frekuensi Mp = 0.9622 BW = 110.1403

2.14. o

Performansi kestabilan sistem dengan pengendali Persamaan karakteristik

clear all close all disp('Persamaan Karakteristik') P = [1 111 110.2] disp('akar - akar persamaan karakteristik') K = roots(P) P= 1.0000 111.0000 110.2000 akar - akar persamaan karakteristik K= -109.9982 -1.0018

Kriteria Routh

clear all close all % disp ('persamaan karakteristik') P = [1 111 110.2] % disp ('Periksa kestabilan dengan kriteria routh') routh (P) persamaan karakteristik P= 1.0000 111.0000 110.2000 Periksa kestabilan dengan kriteria routh Routh-Hurwitz Array 1.0000e+000 1.1020e+002 1.1100e+002 0 1.1020e+002 0 System is stable

Kriteria Hurtwith

clear all close all %kestabilan sistem disp ('PERSAMAAN KARAKTERISTIK') P = [1 111 110.2] disp('akar-akar persamaan karakteristik') K = roots(P) disp ('KRITERIA HURWITZ') hurwitz (P) PERSAMAAN KARAKTERISTIK

P= 1.0000 111.0000 110.2000 akar-akar persamaan karakteristik K= -109.9982 -1.0018 KRITERIA HURWITZ 1.0e+004 * 0.0111 1.2232

System is stable

2.15.

Diagram tempat kedudukan akar dengan pengendali

clear all close all % Terbuka num = [105.9 105.9] den = [1 5.059 4.328] sys = tf(num,den); % % Diagram Tempat Kedudukan Akarlocus(num,den); rlocus (num,den) grid on num = 105.9000 105.9000

den = 1.0000 5.0590 4.3280

clear all close all % Tertutup num= [105.9 105.9] den= [1 111 110.2] sys = tf(num,den); % % Diagram Tempat Kedudukan Akarlocus(num,den); rlocus (num,den) grid on

num = 105.9000 105.9000

den = 1.0000 111.0000 110.2000

2.16.

Perancangan Pengendali dan Kompensator Dengan Pendekatan Tanggapan Frekuensi o Proporsional (P)

clc clear all close all % proporsional % Pendekatan Tanggapan Frekuensi num = [ 100 ]; den = [1 4 ]; % % Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional') GH_op = tf(num,den) %

% Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional') [num_op,den_op] = cloop(num,den,-1); GH_cl = tf(num_op,den_op) % % Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional') y1 = stepinfo(GH_cl) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional') damp(GH_cl) % % Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum % Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional') y2 = allmargin(GH_op) % % Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum % Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional') w = 0 :0.1 : 1000; [M1,ph1] =bode(GH_cl,w); frqspec(w,M1) % % Perancangan Pengendali Proporsional [numopen,denopen,dencl]= Pengendali_P_RF(num,den); % % Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional') GH = tf(numopen,denopen)

% % Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional') T = tf(numopen,dencl) % % Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional') y3 = stepinfo(T) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional') damp(T) % Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah % Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional') y4 = allmargin(GH) % % Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah % Pemasangan Pengendali Proporsional disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional') % w = 0 :0.1 : 1000; [M2,ph2] =bode(T,w); frqspec(w,M2) % % Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa dan Dengan Pengendali Proporsional figure subplot(211) pzmap(GH_cl) title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Pengendali Proporsional') grid on

subplot(212) pzmap(T) title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional') grid on % % Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum dan Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional figure subplot(211) t = 0:0.01:20.00; [y,x,t] = step(num_op,den_op,t); plot(t,y,'k-'); grid on title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional') subplot(212) t1 = 0:0.0001:20.00; [y1,x1,t1] = step(numopen,dencl,t1); plot(t1,y1,'k-'); grid on title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional') % % Diagram Bode Sebelum dan Sesudah Pemasangan Pengendali Proporsional figure subplot(211) margin(num,den) grid on subplot(212) margin(numopen,denopen) grid on Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Transfer function: 100 ----s + 4

Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Transfer function: 100 ------s + 104 Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional y1 = RiseTime: SettlingTime: SettlingMin: SettlingMax: Overshoot: Undershoot: Peak: PeakTime: 0.0211 0.0376 0.8681 0.9615 0 0 0.9615 0.1009

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Eigenvalue -1.04e+002 Damping 1.00e+000 Freq. (rad/s) 1.04e+002

Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional y2 = GainMargin: GMFrequency: PhaseMargin: PMFrequency: DelayMargin: DMFrequency: Stable: [1x0 double] [1x0 double] 92.2926 99.9127 0.0161 99.9127 1

Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Bandwidth = 104 Sistem Sebelum Pemasangan Pengendali Proporsional Gain Margin = Inf Gain crossover w = NaN Phase Margin = Inf Phase crossover w = NaN Konstanta Kp -> 0.3 Gain Margin dan Phase Margins Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Gain Margin = Inf Gain crossover w = 29.7 Phase Margin = 97.7 Phase crossover w = NaN Bandwidth = 34

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Eigenvalue -3.40e+001 Damping 1.00e+000 Freq. (rad/s) 3.40e+001

Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Transfer function: 30 ----s + 4 Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Transfer function: 30 -----s + 34 Performansi Sistem Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional y3 =

RiseTime: SettlingTime: SettlingMin: SettlingMax: Overshoot: Undershoot: Peak: PeakTime:

0.0647 0.1151 0.7966 0.8823 0 0 0.8823 0.3085

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Eigenvalue -3.40e+001 Damping 1.00e+000 Freq. (rad/s) 3.40e+001

Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional y4 = GainMargin: GMFrequency: PhaseMargin: PMFrequency: DelayMargin: DMFrequency: Stable: [1x0 double] [1x0 double] 97.6647 29.7226 0.0573 29.7226 1

Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan Pengendali Proporsional Bandwidth = 34

Proporsional Integral (PI)

Proporsional Diferensial (PD)

Proporsional Integral Diferensial (PID)

Kompensator Mendahului clc clear all close all % kompensator mendahului % Pendekatan Tanggapan Frekuensi numG = [ 100 ]; denG = [ 1 4 ]; % % Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului') GH_op = tf(numG,denG) %

% Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului') [num,den] = cloop(numG,denG,-1); GH_cl = tf(num,den) % % Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali Kompensator Mendahului') y1 = stepinfo(GH_cl) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului') damp(GH_cl) % Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum % Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului') y2 = allmargin(GH_op) % % Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum % Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului') w = 0 :0.1 : 1000; [M1,ph1] =bode(GH_cl,w); frqspec(w,M1) % % Perancangan Kompensator Mendahului [numopen,denopen,dencl]=Kompensator_Lead_RF(num,den); % % Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului ') GH = tf(numopen,denopen) % % Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului ') T = tf(numopen,dencl)

% % Performansi Sistem Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Performansi Sistem Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului') y3 = stepinfo(T) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului') damp(T) % Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah % Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului') y4 = allmargin(GH) % % Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah % Pemasangan Kompensator Mendahului disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului') % w = 0 :0.1 : 1000; [M2,ph2] =bode(T,w); frqspec(w,M2) % % Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa dan Dengan Kompensator Mendahului figure subplot(211) pzmap(GH_cl) title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Kompensator Mendahului') grid on subplot(212) pzmap(T) title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Kompensator Mendahului') grid on % % Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum dan Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului figure subplot(211) t = 0:0.01:20.00; [y,x,t] = step(num,den,t);

plot(t,y,'k-'); grid on title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului') subplot(212) t1 = 0:0.0001:5.00; [y1,x1,t1] = step(numopen,dencl,t1); plot(t1,y1,'k-'); grid on title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan Kompensator Mendahului') % % Diagram Bode Sebelum dan Sesudah Pemasangan Kompensator Mendahului figure subplot(211) margin(num,den) grid on subplot(212) margin(numopen,denopen) grid on Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului Transfer function: 100 ----s + 4 Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului Transfer function: 100 ------s + 104 Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali Kompensator Mendahului y1 = RiseTime: SettlingTime: SettlingMin: SettlingMax: Overshoot: Undershoot: 0.0211 0.0376 0.8681 0.9615 0 0

Peak: 0.9615 PeakTime: 0.1009 Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului Eigenvalue -1.04e+002 Damping 1.00e+000 Freq. (rad/s) 1.04e+002

Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului y2 = GainMargin: GMFrequency: PhaseMargin: PMFrequency: DelayMargin: DMFrequency: Stable: [1x0 double] [1x0 double] 92.2926 99.9127 0.0161 99.9127 1

Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan Kompensator Mendahului Warning: Could not find an exact (case-sensitive) match for 'frqspec'. E:\toolbox complete\Saadat hadi Matlab\Frqspec.m is a case-insensitive match and will be used instead. You can improve the performance of your code by using exact name matches and we therefore recommend that you update your usage accordingly. Alternatively, you can disable this warning using warning('off','MATLAB:dispatcher:InexactCaseMatch'). This warning will become an error in future releases. > In Contoh_9_1 at 36 Bandwidth = 104 Nilai DC Gain Kompensator -> 0.1 Phase Margin Diinginkan -> 1 Phase does not cross (-180 + P.M.). Error in ==> Kompensator_Lead_RF at 2 r=abs(roots(den)); ??? Output argument "numopen" (and maybe others) not assigned during call to "E:\tugas besar\kontrol\outline

16\Kompensator_Lead_RF.m>Kompensator_Lead_RF". Error in ==> Contoh_9_1 at 39 [numopen,denopen,dencl]=Kompensator_Lead_RF(num,den);

Kompensator Ketinggalan
clc clear all close all % kompensator ketinggalan % Pendekatan Tanggapan Frekuensi num = [ 100 ]; den = [1 4]; % % Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan disp('Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan') GH_op = tf(num,den) % % Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan disp('Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan') [num_op,den_op] = cloop(num,den,-1); GH_cl = tf(num_op,den_op) % % Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan disp('Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali Kompensator Ketinggalan') y1 = stepinfo(GH_cl) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan') damp(GH_cl) % Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum % Pemasangan Kompensator Ketinggalan disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan') y2 = allmargin(GH_op) % % Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum % Pemasangan Kompensator Ketinggalan disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan') w = 0 :0.1 : 1000; [M1,ph1] =bode(GH_cl,w); frqspec(w,M1)

% % Perancangan Kompensator Ketinggalan [numopen,denopen,dencl]=Kompensator_Lag_RF(num,den); % % Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan disp('Sistem Lingkar Terbuka Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan ') GH = tf(numopen,denopen) % % Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan disp('Sistem Lingkar Tertutup Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan ') T = tf(numopen,dencl) % % Performansi Sistem Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan disp('Performansi Sistem Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan') y3 = stepinfo(T) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan') damp(T) % Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah % Pemasangan Kompensator Ketinggalan disp('Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan') y4 = allmargin(GH) % % Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah % Pemasangan Kompensator Ketinggalan disp('Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan') % w = 0 :0.1 : 1000; [M2,ph2] =bode(T,w); frqspec(w,M2) % % Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa dan Dengan Kompensator Ketinggalan figure subplot(211) pzmap(GH_cl) title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Tanpa Kompensator Ketinggalan') grid on subplot(212) pzmap(T) title('Letak Pole Zero Sistem Lingkar Tertutup Dengan Kompensator Ketinggalan') grid on % % Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum dan Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan figure subplot(211)

t = 0:0.01:20.00; [y,x,t] = step(num_op,den_op,t); plot(t,y,'k-'); grid on title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan') subplot(212) t1 = 0:0.0001:20.00; [y1,x1,t1] = step(numopen,dencl,t1); plot(t1,y1,'k-'); grid on title('Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan Setelah Pemasangan Kompensator Ketinggalan') % % Diagram Bode Sebelum dan Sesudah Pemasangan Kompensator Ketinggalan figure subplot(211) margin(num,den) grid on subplot(212) margin(numopen,denopen) grid on

Sistem Lingkar Terbuka Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan Transfer function: 100 ----s + 4 Sistem Lingkar Tertutup Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan Transfer function: 100 ------s + 104 Performansi Sistem Dalam Domain Waktu Sebelum Pemasangan Pengendali Kompensator Ketinggalan y1 = RiseTime: SettlingTime: SettlingMin: SettlingMax: Overshoot: Undershoot: Peak: PeakTime: 0.0211 0.0376 0.8681 0.9615 0 0 0.9615 0.1009

Akar - Akar Persamaan Karakteristik Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan Eigenvalue -1.04e+002 Damping 1.00e+000 Freq. (rad/s) 1.04e+002

Performansi Sistem Lingkar Terbuka Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan y2 = GainMargin: GMFrequency: PhaseMargin: PMFrequency: DelayMargin: DMFrequency: Stable: [1x0 double] [1x0 double] 92.2926 99.9127 0.0161 99.9127 1

Performansi Sistem Lingkar Tertutup Dalam Domain Frekuensi Sebelum Pemasangan Kompensator Ketinggalan Bandwidth = 104 Nilai DC Gain Kompensator -> 2 Phase Margin Diinginkan -> 2 Phase does not cross (-180 + P.M.). Error in ==> Kompensator_Lag_RF at 2 r=abs(roots(den)); ??? Output argument "numopen" (and maybe others) not assigned during call to "E:\tugas besar\kontrol\outline 16\Kompensator_Lag_RF.m>Kompensator_Lag_RF". Error in ==> Contoh_9_2 at 39 [numopen,denopen,dencl]=Kompensator_Lag_RF(num,den);

2.17.

Performansi system lingkar terbuka dalam domain waktu dengan pengendali clc clear all close all

% disp ('Fungsi Alih') num = [105.9 105.9] den = [1 5.059 4.328] sys = tf (num,den) disp ('Perhitungan Konstanta Kesalahan') errortf(num,den) Fungsi Alih num = 105.9000 105.9000

den = 1.0000 5.0590 4.3280

Transfer function: 105.9 s + 105.9 --------------------s^2 + 5.059 s + 4.328 Perhitungan Konstanta Kesalahan Tipe Sistem adalah 0 Konstanta Kesalahan Posisi (Kp) adalah 24.4686 Konstanta Kesalahan Kecepatan (Kv) adalah 0.0000 Konstanta Kesalahan Percepatan (Ka) adalah 0.0000 Kesalahan Keadaan Mantap Untuk Masukan Undak adalah 0.0393 Kesalahan Keadaan Mantap Untuk Masukan Laju adalah Inf Kesalahan Keadaan Mantap Untuk Masukan Parabolik adalah Inf

2.18. o

Performansi system lingkar tertutup dalam domain waktu dengan pengendali Plot grafik tanggapan peralihan sistem terhadap masukan impulsa satuan

clc clear all close all % % Fungsi Alih Lingkar Tertutup disp('Fungsi Alih Lingkar Tertutup') num = [ 30 ]; den = [ 1 34 ]; sys = tf(num,den) % % Pole - Zero - Gain disp('Pole - Zero - Gain') [r,p,k] = residue(num,den) % % Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Impulsa Satuan t = 0:0.01:10; y = impulse(num,den,t); plot(t,y) grid on title('Tanggapan Terhadap Masukan Impulsa Satuan ') xlabel('detik') ylabel('Keluaran') % % Performansi Sistem Dalam Domain Waktu disp('Performansi Sistem Dalam Domain Waktu') y = lsiminfo(y) Fungsi Alih Lingkar Tertutup Transfer function: 30 -----s + 34 Pole - Zero - Gain r = 30

p =

-34

k = [] Performansi Sistem Dalam Domain Waktu y = SettlingTime: Min: MinTime: Max: MaxTime: 12.5483 6.5614e-147 1001 30 1

Plot grafik tanggapan peralihan sistem terhadap masukan undak satuan clc clear all close all % Contoh 1 %

% Fungsi Alih Lingkar Tertutup disp('Fungsi Alih Lingkar Tertutup') num = [ 30 ]; den = [ 1 34 ]; sys = tf(num,den) % % Pole - Zero - Gain disp('Pole - Zero - Gain') [r,p,k] = residue(num,den) % % Performansi Sistem Dalam Domain Waktu disp('Performansi Sistem Dalam Domain Waktu') y = stepinfo(tf(num,den)) % % Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Undak Satuan step(num,den) grid on title('Tanggapan Terhadap Masukan Undak Satuan ') Fungsi Alih Lingkar Tertutup Transfer function: 30 -----s + 34 Pole - Zero - Gain r = 30

p = -34

k = [] Performansi Sistem Dalam Domain Waktu

y = RiseTime: SettlingTime: SettlingMin: SettlingMax: Overshoot: Undershoot: Peak: PeakTime: 0.0647 0.1151 0.7966 0.8823 0 0 0.8823 0.3085

Plot grafik tanggapan peralihan sistem terhadap masukan ramp satuan clc clear all close all % num= [ 30 ] den= [ 1 34 ] sys=tf(num,den) % disp('Performansi Sistem dalam Domain Waktu') y=stepinfo(tf(num,den)) %out put sistem terhadap masukan ramp

step(num,den) grid on title('Tanggapan terhadap masukan ramp') num = 30

den = 1 34

Transfer function: 30 -----s + 34 Performansi Sistem dalam Domain Waktu y = RiseTime: SettlingTime: SettlingMin: SettlingMax: Overshoot: Undershoot: Peak: PeakTime: 0.0647 0.1151 0.7966 0.8823 0 0 0.8823 0.3085

Plot grafik tanggapan peralihan sistem terhadap masukan eksponensial clc clear all close all % % Fungsi Alih Lingkar Tertutup disp('Fungsi Alih Lingkar Tertutup') num = [ 30 ]; den = [ 1 34 ]; sys = tf(num,den) % % Tanggapan Sistem Terhadap Masukan Eksponesial t = 0:0.1:20; r1 = exp(-2*t); y1 = lsim(num,den,r1,t); plot(t,r1,'b',t,y1,'r'); grid on

title('Tanggapan Terhadap Masukan Eksponensial ') ylabel('Keluaran') xlabel('detik') text(0.20,0.7,'Masukan Eksponensial') text(1.8,0.38,'Keluaran y(t)') % % Performansi Sistem Dalam Domain Waktu disp('Performansi Sistem Dalam Domain Waktu') y = lsiminfo(y1) Fungsi Alih Lingkar Tertutup Transfer function: 30 -----s + 34 Performansi Sistem Dalam Domain Waktu y = SettlingTime: Min: MinTime: Max: MaxTime: 21.7857 0 1 0.7384 2

2.19.

Performansi system lingkar terbuka dalam domain frekuensi dengan pengendali clc clear all close all % num=[ 30 ] den=[ 1 4 ] disp('fungsi alih lingkar terbuka'); sys=tf(num,den) bode(sys) disp('performasi sistem lingkar terbuka dalam domain frekuensi') y=allmargin(sys) num = 30

den =

fungsi alih lingkar terbuka Transfer function: 30 ----s + 4 performasi sistem lingkar terbuka dalam domain frekuensi y = GainMargin: GMFrequency: PhaseMargin: PMFrequency: DelayMargin: DMFrequency: Stable: [1x0 double] [1x0 double] 97.6647 29.7226 0.0573 29.7226 1

2.20.

Performansi system lingkar tertutup dalam domain frekuensi dengan pengendali clc clear all close all % num = [ 30 ]; den = [ 1 34 ]; T = tf(num,den) bode (T) [mag,pha]=bode(num,den); Mp = max(mag) BW = Bandwidth(T) Transfer function: 30 -----s + 34 Mp = 0.8820 BW = 33.9191

2.21. o

Performansi kestabilan sistem dengan pengendali Persamaan karakteristik clc clear close % num = den =

all all [30]; [1 4];

% % Fungsi Alih Lingkar Terbuka disp('Fungsi Alih Lingkar Terbuka') sys1 = tf(num,den) % % Fungsi Alih Lingkar Tertutup disp('Fungsi Alih Lingkar Tertutup') T = feedback(sys1,1) % % Akar - Akar Persamaan Karakteristik disp('Akar - Akar Persamaan Karakteristik') damp(T) % % Posisi Akar - Akar Persamaan Karakteristik sgrid

pzmap(T) grid on Fungsi Alih Lingkar Terbuka Transfer function: 30 ----s + 4 Fungsi Alih Lingkar Tertutup Transfer function: 30 -----s + 34 Akar - Akar Persamaan Karakteristik Eigenvalue -3.40e+001 Damping 1.00e+000 Freq. (rad/s) 3.40e+001

Kriteria Routh

clc clear all close all % % Persamaan Karakteristik disp('Persamaan Karakteristik') p = [ 1 34 ] % % Periksa Kestabilan Dengan Kriteria Routh disp('Periksa Kestabilan Dengan Kriteria Routh') routh(p) Persamaan Karakteristik p = 1 34

Periksa Kestabilan Dengan Kriteria Routh Routh-Hurwitz Array 1 34 System is stable o Kriteria Hurtwith clc clear all close all %kestabilan sistem disp ('PERSAMAAN KARAKTERISTIK') P = [ 1 34 0 ] disp('akar-akar persamaan karakteristik') K = roots(P) disp ('KRITERIA HURWITZ') hurwitz (P) PERSAMAAN KARAKTERISTIK P = 0 1 34

akar-akar persamaan karakteristik

K = -34 KRITERIA HURWITZ 1 34 System is stable