PRAKTIKUM 7 Bus Suspension Control System Pada bab ini dibahas mengenai teknik perancangan sistem kontrol untuk

suspensi bis (bus suspension). Pembahasan dimulai dari pemodelan sistem, kemudian dilanjutkan dengan perancangan sistem kontrol dengan menggunakan berbagai metode

perancangan. 7.1 Pemodelan Bus Suspension Pada pemodelan sistem suspensi bis dibahas mengenai persamaan sistem, kriteria perancangan sistem kontrol, open loop response, dan close loop system. 7.1.1 Persamaan Sistem

Perancangan sistem suspensi otomatis untuk bis adalah problem kontrol yang menarik. Ketika sistem suspensi dirancang, model 1/4 bis (satu diantara empat roda) digunakan untuk menyederhanakan permasalahan. Diagram dari sistem digambarkan sbb : M1 body mass 2500 kg M2 suspension mass 320 kg K1 spring constant of suspension system 80000 N/m K2 spring constant of wheel and tire 500000 m b1 damping constant of suspension system 350 Ns/m b2 damping constant of wheel and tire 15020 Ns/m u control force (force from controller we are going to design) Dari gambar di atas dan hukum Newton, kita mendapatkan persamaan dinamik sbb :

Berdasarkan persamaan dinamik di atas, kita mendapatkan transfer function sbb :

Transfer function di atas memperlihatkan bahwa sistem adalah merupakan sistem MIMO (multi input multi output ) yang terdiri dari 2 input dan 2 output. Bila kita hanya mempertimbangkan input U(s), kita membuat W(s)=0. Jadi, kita mempunyai transfer function G1(s) sbb :

Sebaliknya, bila kita hanya mempertimbangkan input W(s), kita membuat U(s)=0. Jadi, kita mempunyai transfer function G2(s) sbb :

7.1.2 Kriteria Perancangan Sistem suspensi bis yang bagus mempunyai kemampuan mengatasi kondisi jalan dengan memuaskan, yakni masih dapat menyediakan kenyamanan berkendaraan ketika melewati gundukan maupun lobang di jalan. Ketika bis bertemu dengan gangguan di jalan, bis berosilasi dengan amplitudo yang tidak terlalu besar, dan osilasi harus dapat diredam secara cepat. Karena jarak x1-w sangat sulit diukur, dan deformasi roda x2-w diabaikan, kita menggunakan jarak x1-x2 sebagai output untuk problem kita. Gangguan jalan w pada problem ini disimulasikan oleh step input. Kita ingin merancang feedback controller sehingga output x1-x2 mempunyai overshoot kurang dari 5% dan settling time lebih pendek dari 5 sec. Sebagai contoh kasus, ketika bus berlari di jalan dengan step setinggi 10 cm, body bis akan berosilasi pada range 5 mm dan kembali ke kondisi normal dalam 5 sec. 7.1.3 Open Loop Response Kita dapat meletakkan persamaan transfer function di matlab dengan mendefinisikan pembilang dan penyebut dalam bentuk nump/denp untuk actuated force input pada transfer function G1(s), dan numl/denl untuk disturbance input pada transfer function G2(s). m1=2500;

m2=320; k1=80000; k2=500000; b1 = 350; b2 = 15020; nump=[(m1+m2) b2 k2]; denp=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; printsys(nump,denp); num1=[-(m1*b2) -(m1*k2) 0 0]; den1=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2]; printsys(num1,den1); Dengan menambahkan program di bawah ini dapat dibuat grafik open loop response. step(nump,denp); title('Open Loop Response to Unit Step Actuated Force'); ylabel('Distance (m)'); figure; step(0.1*num1,den1); title('Open Loop Response to 0.1 m Step Disturbance'); ylabel('Distance (m)');

Dari grafik open loop response untuk unit step actuated force, terlihat bahwa open loop system adalah under damped. Orang yang duduk di bis akan merasakan sejumlah kecil osilasi. Bis memerlukan waktu yang cukup lama untuk sampai pada kondisi steady state atau dengan kata lain settling time cukup besar.

Dari grafik open loop response pada step disturbance input di atas, kita dapat melihat bahwa ketika bis melewati gundukan setinggi 0.1 m, bis akan berosilasi dengan rentang waktu yang cukup lama (100 sec). Penumpang bis akan merasa kurang nyaman dengan kondisi seperti ini.

7.1.4 Close Loop System Penambahan feedback controller pada sistem membentuk close loop system dan dimaksudkan untuk memperbaiki unjuk kerja sistem. Blok diagram dari close loop system adalah sbb : Dalam bentuk susunan pembilang dan penyebut dari transfer function, blok diagram di atas dapat disusun sbb :

7.2 Bus Suspension Control dengan PID Perancangan feedback controller dengan PID bertujuan untuk menghasilkan output mempunyai settling time kurang dari 5 sec dan overshoot kurang dari 5%. Berikut ini adalah model suspensi bis dengan penambahan PD controller sehingga membentuk close loop system yang direpresentasikan dalam program matlab. m1=2500; m2=320; k1 = 80000;

k2 = 500000; b1 = 350; b2 = 15020; nump=[(m1+m2) b2 k2] denp=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2] numl=[-(m1*b2) -(m1*k2) 0 0] denl=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2) (b1*k2)+(b2*k1) k1*k2] numf=numl; denf=nump; KD=1000000; KP=1000000; KI=0; numc=[KD,KP,KI]; denc=[1 0]; numa=conv(numf,denc); dena=polyadd(conv(denp,denc),conv(nump,numc));

Selanjutnya, grafik close loop system diperoleh dengan penambahan program berikut ini : t=0:0.01:5; step(0.1*numa,dena,t); title('Response to 0.1 m High Step with PD Controller'); ylabel('Distance (m)');

Grafik di atas memperlihatkan bahwa response telah memenuhi kriteria perancangan. Selanjutnya, kita mencoba melihat close response dengan mengoperasikan PID controller dengan penambahan integral gain sebesar 10000. Hasilnya diperlihatkan pada plot di bawah ini.

7.3 Tugas 1. Desainlah sebuah PID Controler yang diterapkan pada sebuah control suspensi bis dengan kriteria sbb : Settling time < 3 sec Overshoot < 4% 2. Analisa dan berikan kesimpulan untuk pekerjaan eksperimen anda. 3. Tuliskan penyelesaian tugas anda pada ms word, dan kumpulkan dalam softcopy secara kolektif paling lambat 1 minggu setelah praktikum ini.

Hasil Percobaan : 1. Open Loop Response

2. Bus Suspension Control dengan PID

SIMULINK 1. Open Loop Response

2. Bus Suspension Control

Analisa : 1. Open Loop Response Pada percobaan diatas menunjukkan perancangan sistem suspensi otomatis untuk bus dengan menggunakan open loop response dengan meletakkan persamaan transfer function di matlab dengan mendefinisikan pembilang dan penyebut dalam bentuk nump/denp untuk actuated force input pada transfer function G1(s) dan numl/denl untuk disturbance input pada transfer function G2(s). Dengan diawali mendefinisikan nilai-nilai dari setiap variabel yang digunakan untuk perancangan sistem ini, yang selanjutnya dari nilai variabel tersebut digunakan untuk menentukan nilai dari nump dan denp serta nilai dari numl dan denl, seperti yang telah dijelaskan diawal bahwa kedua nilai numerator dan denumerator tersebut akan digunakan pada dua buah transfer function yang berbeda yang selanjutnya keduanya akan digunakan untuk melihat hasil dari kedua grafik yang dihasilkan untuk dibandingkan response yang dihasilkan antara keduanya. Terdapat perbedaan pada unit step actuated force dan step disturbance berbeda. Pada step disturbance digunakan disurbance sebesar 0.1 sehingga ketika dihasilkan grafik open loop response untuk unit step actuated force terlihat bahwa sistem open loop ini adalah underdamped dimana osilasi yang dihasilkan cukup besar dan membutuhkan waktu yang cukup lama untuk mencapai steady state karena settling time yang dihasilkan cukup besar. Sedangkan grafik yang dihasilkan oleh open loop response pada step disturbance input menunjukkan bahwa ketika bus melewati gundukan setinggi 0.1 m bus akan berosilasi dengan rentang waktu sebesar 100 sekon sehingga menyebabkan penumpang yang berada di dalamnya menjadi merasa tidak nyaman. 2. Bus Suspension Control dengan PID Pada percobaan ini menunjukkan perancangan sistem dengan menggunakan sistem close loop yang dimaksudkan untuk memperbaiki kerja sistem pada perancangan suspensi yang terdapat pada bus. Dengan menggunakan sistem close

loop ditambahkan feedback controller dengan PID yang bertujuan untuk menghasilkan output yang memiliki settling time kurang dari 5 sekon dan overshoot kurang dari 5%. Sama halnya dengan yang terdapat pada open loop sistem, dengan terlebih dahulu mendefinisikan nilai dari setiap variabel yang digunakan yang selanjutnya digunakan untuk menentukan nilai dari nump, denp, numl dan denl. Dalam sistem close loop ini ditambahkan konstanta proportional, derivative dan integral dengan kegunaannya masing-masing dimana Kp digunakan untuk mempercepat terjadinya rise time, Ki digunakan untuk mempercepat terjadinya settling time dan Kd digunakan untuk menghilangan overshoot. Waktu yang digunakan untuk menampilkan grafik dari sistem tersebut dimulai dari 0 hingga 5 sekon dengan besar kenaikan 0.01 sekon. Grafik yang dihasilkan menunjukkan bahwa response telah memenuhi kriteria perancangan seperti yang telah disebutkan diawal. Selanjutnya jika menginginkan settling time yang lebih pendek maka nilai Ki harus dibesarkan karena semakin besar nilai Ki yang digunakan maka settling time yang dihasilkan akan semakin cepat. Kesimpulan : 1. Pada sistem open loop response terdapat 2 macam sistem perancangan yang digunakan yaitu actuated force input dan step disturbance 2. Open loop response untuk unit step actuated force menghasilkan sistem open loop merupakan underdamped 3. Underdamped adalah kondisi dimana osilasi yang dihasilkan cukup besar dan membutuhkan waktu yang cukup lama untuk mencapai steady state karena settling time yang dihasilkan cukup besar 4. Pada step disturbance ditambahkan disturbance yang digunakan untuk melihat osilasi yang dihasilkan dari sistem tersebut pada saat terdapat suatu gundukan yang dilalui 5. Pada perancangan sistem dengan menggunakan PID dibutuhkan Kp, Ki dan Kd dengan kegunaan masing-masing yaitu : Kp digunakan untuk mempercepat terjadinya rise time Ki digunakan untuk mempercepat terjadinya settling time Kd digunakan untuk menghilangan overshoot 6. Semakin besar nilai Kp maka akan semakin cepat mencapai rise time 7. Semakin besar nilai Ki maka overshot yang dihasilkan akan semakin rendah 8. Semakin besar nilai Kd maka akan semakin lama untuk mencapai settling time

9. Sistem close loop ditambahkan feedback controller dengan PID yang bertujuan untuk menghasilkan output yang memilik settling time kurang dari 5 sekon dan overshoot kurang dari 5% Tugas :