TUGAS ICE-302 PENGENDALIAN PROSES

STUDI KASUS DAN DESIGN CONTROLLER

GRAVITY DRAINED TANK

Ivan Kristianto (2009620013)
Kelas : E


JURUSAN TEKNIK KIMIA
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
UNIVERSITAS KATOLIK PARAHYANGAN
BANDUNG
2012





Proses yang dipilih untuk design controller: gravity drained tank , kasus dua tangki bocor
yang disusun seri.

Kelakuan sistem ini adalah self-regulating, artinya proses dapat mencapai keadaan steady
state yang baru ketika diberi gangguan.

Gambar di atas menunjukkan level air pada tangki yang di bawah, ketika laju alir masukkan
ditingkatkan sebesar 10%.
Fungsi transfer hasil simulasi di atas adalah :

()

Design Controller
Tujuan dari design controller adalah untuk menjaga ketinggian tangki yang ada di bawah,
agar nilainya berada disekitar set point yang diinginkan. Jenis controller yang digunakan
adalah PID controller yang dirancang dengan beberapa metode, di antaranya adalah direct
synthesis method, Ziegler-Nichols, dan Cohen-Coon.
1. Direct Synthesis Method (DSM)
Parameter dari controller dihitung dengan persamaan :

[
(

)
(

)
]

[
(

)
(

)
]

)

Hasil simulasi proses dengan controller di atas untuk kasus set point yang diubah :

2. Ziegler-Nichols Controller Tuning
Parameter Controller :

Nilai parameter controller di atas dihitung dengan persamaan :

)
adalah gain proses, adalah time constant proses,dan adalah time delay/dead time
proses


3.Cohen-Coon Controller Tuning
Parameter Controller :

Nilai parameter controller di atas dihitung dengan persamaan :

* (

)+
(

)
(

)

adalah gain proses, adalah time constant proses,dan adalah time delay/dead time
proses

Analisa
Hasil simulasi sistem menggunakan feedback controller yang dihitung dengan menggunakan
direct synthesis method (DSM) menghasilkan respon sistem yang cukup baik yang ditandai
dengan kecilnya time delay saat set point ketinggian air pada tangki ditingkatkan dari 4 m
menjadi 4.5 m. Artinya sistem merespon cepat ketika terjadi perubahan set point pada process
variable. Dari grafik dapat dilihat, respon sistem terdapat sedikit overshoot yang nilainya
tidak terlalu besar, dan sistem langsung menuju kondisi steady state yang baru.
Hasil simulasi system dengan controller yang dihitung dengan metode Ziegler-Nichols dan
Cohen-Coon menghasilkan respon system yang hampir sama, yaitu terdapat overshoot dan
time delay. Dari grafik dapat dilihat untuk perubahan nilai set point yang sama (dari 4 m
menjadi 4.5 m), nilai dari time delay pada feedback controlled system yang menggunakan
metode Ziegler-Nichols lebih besar daripada time delay pada feedback controlled system
yang menggunakan metode Cohen-Coon. Artinya respon sistem yang menggunakan
controller yang dirancang dengan metode Cohen-Coon lebih cepat menanggapi perubahan
pada set point
Dari ketiga hasil simulasi dapat dilihat bahwa respon sistem dengan menggunakan controller
yang dirancang dengan metode direct synthesis memberikan overshoot yang paling kecil
Kesimpulan
Kinerja controller paling baik dari tiga metode yang dipilih adalah direct synthesis method
Respon sistem yang menggunakan controller dengan metode Cohen-Coon lebih cepat
daripada respon sistem yang menggunakan controller dengan metode Ziegler-Nichols
Respon closed loop system dengan menggunakan controller yang dirancang dengan ketiga
metode di atas menghasilkan overshoot,tetapi nilainya tidak begitu besar
Sistem yang dikendalikan dengan controller yang dirancang dengan metode Direct
Synthesis menghasilkan overshoot yang paling kecil