APLIKASI SISTEM KONTROL PNEUMATIK PADA

ROBOTIKA (BAGIAN 1)
Bambang Supeno
Staf Pengajar Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Jember
Perum Sumber Alam D-7 Jember 68121

Abstract
Automatic control system (sistim kontrol otomatis) telah memegang peranan yang sangat penting
dalam perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi (IPTEK). Secara global sistim ini sangat
berperan dalam pengendalian pesawat ruang angkasa, peluru kendali, penge-mudian pesawat,
kecepatan & kendali mobil, antena komunikasi, dalam industri dan lain-lain. Sebagian besar
perkembangan yang terjadi dalam sistim kendali/kontrol yang modern adalah mengarah pada
kontrol optimal untuk sistim determenistik dan stokastik, kontrol adaptif dan kontrol penalaran
(learning control) untuk sistim yang lebih kompleks. Aplikasi teori kontrol modern dalam bidang
non-teknik seperti biologi, ekonomi, kedokteran, dan sosiologi sekarang lebih banyak dilakukan.
Dengan adanya kemajuan komputer, baik analog, digital maupun hybrid dapat dipergunakan
pada perhitungan-perhitungan yang kompleks. Sehingga, penggunaan komputer dalam disain
sistim kontrol serta dalam sistim plug-in pada sistim kontrol sangat banyak dijumpai. Secara garis
besar, suatu sistim kontrol harus memenuhi 3 syarat yaitu, input/masukan, control process, dan
output/keluaran. Khusus dalam bidang industri, sebagai contoh, kontrol otomatis sangat
diperlukan dalam operasi-operasi di industri untuk mengontrol tekanan, temperatur, kelembaban,
viskositas dan aliran dalam industri proses serta penekanan udara dalam hubungannya dengan
gaya dan luas area. Hal terakhir inilah yang disebut dengan proses pneumatic yang prinsip
utamanya adalah : usaha mekanik yang masuk sama dengan usaha mekanik yang keluar dengan
diikuti panas (Win = Wout + Cal).

Keywords : automatic control system, learning control, input/output, pneumatic control process

Pendahuluan
Kontrol automatik telah banyak dimanfaatkan dalam perkembangan ilmu dan
teknologi, sebagai contoh sering digunakan pada pesawat ruang angkasa, peluru
kendali, sistem pengemudi pesawat, dan juga telah menjadi bagian yang penting
dan terpadu dari proses proses dalam pabrik dan industri moderen. Karena
kemajuan dari teori dan praktik, kontrol automatik memberi kemudahan dan
mendapat performasi dari sistem dinamik, mempertinggi kualitas dan menurunkan
biaya produksi, mempertinggi laju produksi, dan meiadakan pekerja rutin.
Seiring dengan perkembangan IPTEK yang luar biasa pesatnya, system
pneumatik juga diaplikasikan secara khusus pada proses gerakan sistem robotika.
Dalam hal ini terkait langsung dengan proses pergerakan robot mobile (moving
robotics) yang disesuaikan dengan kebutuhan pengguna (user). Pada artikel
bagian pertama ini, akan dibahas dasar-dasar secara umum dari pneumatik.
Aplikasi secara langsung pada mekanik robot akan dibahas pada bagian kedua.
 Secara sederhana prinsip dari kontrol automatik, yaitu membandingkan nilai
yang sebenarnya dari keluaran sistem ecara keseluruhan ( plant ) dengan mengacu
pada masukan ( nilai yang dikehendaki ), menentukan penyimpangan dan
menghasilkan sinyal kontrol yang akan mengurangi penyimpangan menjadi nol (
nilai yang kecil ). Cara kontroler automatik dengan menghasilkan sinyal kontrol
dinamakan Sinyal pengontrolan.
Pengontrolan automatik di Industri dibedakan sesuai dengan aksi pengontrolan
nya , yaitu :
1) Kontroler dua posisi ON-OFF
Sistem kontroler ini merupakan elemen pembangkit yang hanya
mempunyai dua posisi, yaitu ON dan OFF. Kontrol ini juga relatif murah
dan sederhana.
2) Kontroler Proposional
Sistem ini berhubungan dengan masukan kontroler u(t) dan sinyal
pembangkit kesalahan e(t).
u (t ) e(t )
3) Kontroler Integral
Pada kontrol ini nilai masukan kontroler u(t) diubah pada laju proposional
dengan sinyal pembangkit kesalahan e(t).
du
(t ) Ki e(t )
dt

4) Kontroler proposional ditambah integral

Kontroler ini didefiisikan dalam persamaan :
Kp t
u (t ) K p e(t ) e(t )dt
Ki 0

5) Kontroler proposional ditambah turunan

Didefinisikan dalam persamaan :
de(t )
u (t ) K p e(t ) K pTd
dt
6) Kontroler proposional ditambah integral dan turunan
 Sistem ini merupakan kombinasi dari kontroler proposional, kontroler
integral, dan kontroler turunan dengan persamaan :
Kp t de(t )
u (t ) K p e(t ) e(t )dt K pTd
Ti o dt

Pada artikel ini, akan dibahas tentang pengontrolan pada sistim pneumatik.
Disini akan dijelaskan kontroler pneumatik, jenis kontroler pneumatik dan relay
pneumatik.

Kontroler Pneumatik
Perbandingan sistem Pneumatik dengan sistim Hidrolik
Seperti yang telah dijelaskan di pendahuluan, bahwa sistim ontroler telah
berperan penting dalam perkembangan ilmu dan teknologi termasuk bagian dari
proses pabrik dan Industri.
Sebagai media yang paling berguna untuk menyalurkan sinyal dan daya,
fluida, baik dalam bentuk cairan atau gas mempunyai banyak kegunaan dalam
Industri. Dalam bidang rekayasa, istilah pneumatik menjelaskan tentang sistim
fluida yangmenggunakan udara atau gas. Dan hidrolik berlaku untuk sistim yang
menggunakan minyak pelumas atau oli.
Sistim pneumatik digunakan secara ekspensif dalam otomatisasi mesin-
mesin produksi dan dalam bidang kontroler otomatis, misalnya rangkain
pneumatik yang mengubah energi udara dan dimanfaatkan menjadi energi
mekanik yangdigunakan secara luas.
Perbedaan antara kedua sifat fluida antara pneumatik dan hidrolik
menjadikan karakteristik perbedaan antara keduanya, diantaranya :
1) Udara dan gas dapat dimampatkan, sedangkan oli tidak dapat
dimampatkan .
2) Udara kekurangan sifat pelumas dan selalu mengandung uap air. Funsi oli
adalah sebagai fluida hidrolik dan juga pelumas.
3) Tekanan operasi normal sistem pneumatik jauh lebih rendah dari pada
sistem hidrolik.
4) Daya keluaran sistem pneumatik jauh lebih kecil dari pada sistem hidrolik.
 5) Sistem pneumatik tahan api dan ledakan. Sedangkan sistem hidrolik tidak
tahan api.
Kontroler pneumatik tekanan rendah untuk sistem Industri telah digunakan
secara ekspensif. Hal ini dikarenakan sifat tahan ledakan, kesederhanaan,dan
perawatan yang mudah. Beberapa proses Industri dan kontroler pneumatik
melibatkan aliran gas atau udara melalui jaluran pipa penghubung dan tangki
tangki tekanan. Tujuan sistem ini adalah ditunjukkan pada gambar 1 aliran gas
melalui penghalang adalah fungsi dari beda tekanan gas. Tekanan semacam ini
dapat diartikan dalam benyuk tahanan da kapasitansi.

Resistansi

P+Po

P+Pi

Kapasistansi

Gambar 1; Diagram skematik suatu sistem tekanan

Relay pneumatik
Dalam praktik kontroler pneumatik, penguat nosel pengelepak bekerja
sebagai penguat tingkat petama dan relay pneumatik merupakan penguat tingkat
kedua. Relay pneumatik dapat digunakan untuk mengatasi aliran udara yang
besar.
Diagram skematik relay pneumatik ditunjukkan pada gambar 2. Bila
teknan nosel Pb bertambah, katup diafragma bergerak kebawah menyebakan
saluran ke udara luar mengecil dan saluran katup pneumatik membesar, sehingga
menambah tekanan kontrol Pc. jka katup diafragma menutup saluran udara luar,
tekanan kontrol akan Pc menjadi sama dengan tekanan suplai Ps.
Ada jenis relay lain, yaitu relay non aliran ( gambar 3). Pada jenis ini
aliran udara ke atmosfir akan terhenti apabila dicapai kondisi keseimbangan.
Dengan demikian tidak ada kehilangan udara tekanan pada operasi keadaan tunak.
Meskipun demikian relai jenis ini harus memiliki pengaman atmosfir untuk
membebaskan tekanan kontrol dari katup peggerak pneumatik.

tekanan balik nosel

ke atmosfer

ke kutup pneumatik ( Pc )

pemasok udara

Gambar 2; Diagram skematik relay jenis pneumatik

 tekanan balik nos el

Ke atmos fer

k e k atup pneomatik

s uplai udara

Gambar 3; Diagram skematik relay jenis nonaliran

Pada kedua jenis relay ini, catu udara dikontrol oleh satu kutup yang
mendapatkan pilran dikontrol oleh tekanan balik nosel. Jadi tekanan balik nosel
diubah menjadi tekanan kontrol dengan penguat daya.
 Perlu diperhatikan bahwa beberapa relay pneumatik mempuyai cara kerja
terbalik (Gambar 4). Prinsip kerja dari relay terbalik ini adalah dengan

tekanan balik nosel

ke atmosfer

ke kutup pneumatik ( Pc )

pemasok udara

meningkatnya tekanan kembali nosel Pb, katup bola dipaksa ke arah dalam lebih
rendah dengan mengurangi tekana kontrol Pc.
Gambar 4; Diagram skematik relay dengan cara kerja terbalik

Jenis kontroler pneumatik

Pengontrolan pneumatik memiliki 2 jenis kontroler, yaitu :
1 kontroler pneumatik jenis gaya-jarak ( Proposional )
Ganbar 5 menunjukkan skematik kontroler proposional. Kontrol ini
menggunakan penguat nosel pengelepak yang merupakan penguatan tingkat
pertama, sedangkan tekanan balik nosel dikontrol oleh jarak nosel pengelepak (
gambar 6 ). Tekanan balik nosel menentukan posisi katup bola.
 Pada sebagian besar kontroler pneumatik, digunakan beberapa jenis umpan
balik pneumatik. Umpan balik pneumtik memperkecil besar pergerak yang
sebenarnya. Besarnya umpan balik dapat diatur dengan menambah suatu variabel
penghubung diantara pengembus umpan balik dan titik sambung pengelepak.

Sinyal kesalahan aktuasi

e

pengelepak
Pb+pb Nosel a

X+x

Z+z
Y+y
lubang poril

Pc+pc

Ps

relay pneumatik

(a)

E(s) b X(s) Pc(s)

+ K
a+b -

a Y(s) A
a+b Ks

(b)

Gambar 5; ( a )Diagram skematik jenis gaya jarak kontroler pneumatik

proposional, dan ( b ) diagram balok untuk kontroler pneumatik jenis gaya-jarak.

Pengoperasian kontroler dari gambar 5 adalah sebagai berikut sinyal

masukan ke penguat pneumatik dua tingkat adalah sinyal kesalahan penggerak.
Kenaikan sinyal akan menggrakkan penggerak kekiri , selanjutnya ini akan
memperkecil tekanan balik nosel. Sehingga pengembus B akan mengalami
kontraksi yang mengakibatkan katip bola bergerak kebawah dan tekanan kontrol
akan membesar. Kenaikan ini menyebabkan pengembus F mengalami ekspansi
dan menggerakkan penggerak kekanan menutup nosel.

Masukan

Lubang pori X
Pb

pemasok udara
Pengelepak

Ps Nosel

Ke katup pengukur

Gambar 6; Diagram skematik pneumatik nosel-pengelepak.

Harus diperhatikan, beberapa pengoperasian yang benar dari kontroler

memerlukan umpan balik untuk menggerakkan pengelepakan kurang dari greakan
yang disebabkan oleh sinyal kesalahan.

2 Kontroler pneumatik jenis keseimbangan -gaya

Skematik kontroler pneumatik jenis keseimbangan ditunjukkan pada
gambar 7.. Kontroler ini digunakan secara luas di Industri dan disebut dengan
kontroler cerobong. Prinsip dasar dari operasi kontoler ini tidak berbeda dengan
kontroler jeis gaya jarak. Keuntungan dari jenis ini adalah tidak terdapat
beberapa hubungan mekanis dan katup sehingga memperkecil efek gesekan.
Prinsip kerjanya adalah pada kontroler ini tekanan masukan acuan Prdan
tekanan keluaran Po digunakan untuk diafragma. Kontroler sebnding beroperasi
hanya pada sinyal tekanan. Oleh krena itu diperlukan konversi masukan acuan
dan keluaran sistem untuk menggabungkan sinyal sinyal tekanan. Seperti halnya
kontroler gaya-jarak, kontroler ini juga mengunakan pengelepak, nosel dan
lubang. Dari pemasokan udara, udara dialirkan sehingga menyebabkan tekanan
pada dasar ruang. Udra dalam ruangan tersebut keluar melalui nosel. Penambahan
tekanan masukan acuan Pr dan tekanan keluaran Po tetap menyebabkan katup
bergerak ke bawah mengurangi lebar nosel dan pengelepakan pengembus, dan
juga tekanan kontrol Pe bertambah.
 P1 = k (Pc +pc)

atmosfer

A1

Tekanan masukan acuan

Pr A2

Tekanan keluaran A1

Po Tekanan kontrol

Pemasok udara
Pc+pc

X+x

Gambar 7; Diagram skematik jenis keseimbangan gaya kontroler pneumatik

proporsional

Kesimpulan
Kelemahan utama dari penggerak pneumatic adalah ketidakmampuannya
untuk menghasilkan gaya yang cukup besar seperti halnya pada sistim hidrolik.
Sistim Pneumatik memiliki beberapa kelebihan dibandingkan sistim hidrolik,
antara lain yaitu :
1. Sistim pneumatic umumnya lebih murah dari sistim hidrolik yang
ekivalen.
2. Tidak boleh ada kebocoran dalam sistim hidrolik, tetapi pada sistim
pneumatic masih ditoleransi.
3. Karena menggunakan sistim pemampatan udara, katup pelepas tekanan
dapat pula digunakan untuk menurunkan tekanan pada saat terjad gaya
yang lain. Prinsip ini dapat diterapkan oleh penggenggam pada robot
untuk melindungi kerusakan yang ungkin terjadi.
4. Penggerak pneumatic memiliki respon yang lebih cepat dari penggerak
hidrolik.
Daftar Pustaka

1.Sharon, D. Robot dan Otomasi Industri.Elexmedia Komputindo

Gramedia. Jakarta. 1992.

2. Kuo, Benjamin, C. Teknik Kontrol Automatik. PT.

Prenhalindo.Jakarta.1995

3. Pakpahan, S. Kontrol Otomatik : Teori dan Penerapan . Penerbit

Erlangga. Jakarta. 1987.

4. Ogata, Katsuhiko. Teknik Kontrol Automatik (Sistim Pengaturan) Jilid 1.

Penerbit Erlangga. Jakarta. 1991.

5. Gayakwad, Ramakant. A. Op Amps And Linear Integrated Circuits ,

Third Edition, Prentice-Hall, Inc, New Jersey 1993.