PRAKTIKUM 11

PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC PM

Diajukan untuk memenuhi salah satu tugas Mata Kuliah Praktikum
Teknik Digital Dan Sistem Kendali yang diampu oleh Dosen Dandhi
Kuswardhana, S.Pd., M.T.

Disusun oleh :
Annisa Ratna Dewi – NIM.1708119
Irfan Satiya Pradana – NIM.1708061
Rouli Gitamarta Munthe– NIM.1708085

PROGRAM S1 TEKNIK ELEKTRO

DEPARTEMEN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN
UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA BANDUNG
2021
 DAFTAR ISI
BAB I PERCOBAAN 1 ...................................................................................................................................... 1
A. Judul Praktikum................................................................................................................................. 1
B. Tujuan Praktikum .............................................................................................................................. 1
C. Daftar Komponen dan Alat ............................................................................................................... 1
D. Prosedur Praktikum .......................................................................................................................... 1
E. Hasil Praktikum ................................................................................................................................. 4
F. Kesimpulan...................................................................................................................................... 12
LAMPIRAN ................................................................................................................................................... 13
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.1 Model Percobaan 1 ...................................................................................................................................2

Gambar 1.2 Konfigurasi “Step“ Pada Modeling Kecepatan ........................................................................................3
Gambar 1.3 Konfigurasi “Bock Parameter DC “ Pada Modeling Kecepatan .............................................................3
Gambar 1.4 Grafik Pengendali P ..................................................................................................................................6
Gambar 1.5 Grafik Pengendali PI .................................................................................................................................8
Gambar 1.6 Grafik Pengendali PD ...............................................................................................................................9
Gambar 1.7 Grafik Pengendali PID ............................................................................................................................11
Gambar 2.1 Tampilan GoogleMeet Saat Kerja Kelompok ..........................................................................................13
 DAFTAR TABEL

Tabel 1.1 Hasil Simulasi Percobaan 1 ..........................................................................................................................4

Tabel 1.2 Nilai Sesuai Grafik Percobaan 1 ...................................................................................................................5
Tabel 1.3 Nilai Kp, Ti, dan Td Pada Pengendali P .......................................................................................................6
Tabel 1.4 Nilai Sesuai Grafik Pengendali P ..................................................................................................................6
Tabel 1.5 Nilai Kp, Ti, dan Td Pada Pengendali PI ......................................................................................................7
Tabel 1.6 Nilai Sesuai Grafik Pengendali P ..................................................................................................................8
Tabel 1.7 Nilai Kp, Ti, dan Td Pada Pengendali PD ....................................................................................................8
Tabel 1.8 Nilai Sesuai Grafik Pengendali PD ...............................................................................................................9
Tabel 1.9 Nilai Kp, Ti, dan Td Pada Pengendali PID .................................................................................................10
Tabel 1.10 Nilai Sesuai Grafik Pengendali PID ..........................................................................................................11
 BAB I PERCOBAAN 1
A. Judul Praktikum
Pada praktikum ini kami mengambil judul “PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR
DC PM” untuk dilakukan percobaan pertama.

B. Tujuan Praktikum
Setelah melaksanakan praktikum, tujuan yang ingin dicapai pada percobaan ini yaitu
mahasiswa dapat:
1. Memahami karakteristik respon transien pada model kecepatan motor DC pada saat
mengimplementasikan pengendali PI, PD & PID.
2. Memahami karakteristik respon steady state pada model kecepatan motor DC pada
saat mengimplementasikan pengendali PI, PD & PID.
3. Mengamati respon model kecepatan motor DC terhadap sinyal uji step pada saat
mengimplementasikan pengendali PI, PD & PID.
4. Menggunakan software MATLAB & Simulink / Scilab & Xcos untuk
pemodelansistem model kecepatan motor DC pada saat mengimplementasikan
pengendali PI,PD & PID..

C. Daftar Komponen dan Alat

• Komputer
• Matlab

D. Prosedur Praktikum
1. Buka software MATLAB / Scliab
2. Buatlah script baru, simpan dengan nama “Kode1“
3. “Add path“ agar script yang dibuat dapat dijalankan
4. Isikan kode berikut pada script yang telah dibuat

1
5. Jalankan kode diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik tersebut dengan
nama “Grafik 1“
6. Pada software MATLAB, buka SIMULINK
7. Buat model, dengan cara mengklik “Blank Model“
8. Buatlah model seperti berikut.

Gambar 1.1 Model Percobaan 1

9. Ubah konfigurasi pada “Step“ menjadi seperti berikut
 Gambar 1.2 Konfigurasi “Step“ Pada Modeling Kecepatan
10. Ubah konfigurasi pada “Bock Parameter DC“ menjadi seperti berikut

Gambar 1.3 Konfigurasi “Bock Parameter DC “ Pada Modeling Kecepatan

11. Rubahlah simulation stop time menjadi 10.
12. Jalankan SIMULINK/Xcos diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik
tersebut dengan nama “Grafik 1 DIAGRAM“.
13. Lakukanlah tuning PI, carilah parameter PI terbaik sampai dengan sistem mencapai
kondisi berikut :
a. Settling time kurang dari 2 sekon
b. Overshoot kurang dari 5%
c. Steady-state error kurang dari 1%
14. Pada saat tuning parameter PID anda dapat menggunakan metoda berikut
a. Osilasi (PI & PID)
b. Bump test (PI & PID)
c. Trial and Error (PD, PI & PID)
E. Hasil Praktikum
1. Simulasi
Tabel 1.1 Hasil Simulasi Percobaan 1

Grafik I

Grafik I
DIAGRAM
Isikan nilai pada table berikut sesuai berdasarkan grafik diatas
Tabel 1.2 Nilai Sesuai Grafik Percobaan 1

Settling Overshoot
Delay Time Rise Time Peak Time
Time Maximum
Grafik I 0,51 s 0,0835 s 0,0993 s 0,23 s 24,9 %
Grafik I
0,508 s 0,089 s 0,102 s 0,206 s 22,480 %
DIAGRAM

2. Analisis
a. Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali P
1. Jelaskan cara yang digunakan untuk mencari parameter PI terbaik
Jawab : Metode awal yang digunakan adalah metode osilasi. Dengan
merubah nilai KI dan KD menjadi 0, atau Ti menjadi tak hingga dan Td menjadi
0 dengan cara menaikkan nilai KP secara perlahan, maka output dari fungsi alih
tidak membentyk sebuah gelombang sinus yang seimbang. Maka rangkaian
pengendali kecepatan motor DC tersebut tidak dapat menggunakan metode
osilasi dalam mencari nilai K, Ti dan Td pada controller PID. Oleh karena itu,
digunakan metode BUMP TEST. Dengan merubah nilai Kp menjadi 1, KI dan
KD menjadi 0 atau Ti menjadi tak hingga dan Td menjadi 0 dengan
menggunakan persamaan dari metode BUMP TEST, maka didapatkan nilai
parameter sebagai berikut:
2. Tuliskan nilai dari parameter P yang anda pilih
Jawab :
∆PV 0,0908
K= = = 0,0908
∆CO 1

T = 1,5 (t 63% − t 28% )

T = 1,5(0,556 − 0,245)
T = 0,467

L = (t 63% − T)
L = 0,556 − 0,467
L = 0,0895
 Tabel 1.3 Nilai Kp, Ti, dan Td Pada Pengendali P

Kp Ti Td
P 57,466 - -

3. Gambarkan grafik dari kecepatan setelah melakukan tuning

Jawab :

Gambar 1.4 Grafik Pengendali P

4. Isikan nilai pada tabel dibawah ini berdasarkan grafik diatas :

Tabel 1.4 Nilai Sesuai Grafik Pengendali P

Settling Overshoot
Delay Time Rise Time Peak Time
Time 5% Maximum
Grafik I
(setelah 0,199 s 0,116 s 0,147 s 0,362 s 13,068%
tuning)
b. Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PI
1. Jelaskan cara yang digunakan untuk mencari parameter PI terbaik
Jawab : Metode awal yang digunakan adalah metode osilasi. Dengan
merubah nilai KI dan KD menjadi 0, atau Ti menjadi tak hingga dan Td menjadi
0 dengan cara menaikkan nilai KP secara perlahan, maka output dari fungsi alih
tidak membentyk sebuah gelombang sinus yang seimbang. Maka rangkaian
pengendali kecepatan motor DC tersebut tidak dapat menggunakan metode
osilasi dalam mencari nilai K, Ti dan Td pada controller PID. Oleh karena itu,
digunakan metode BUMP TEST. Dengan merubah nilai Kp menjadi 1, KI dan
KD menjadi 0 atau Ti menjadi tak hingga dan Td menjadi 0 dengan
menggunakan persamaan dari metode BUMP TEST, maka didapatkan nilai
parameter sebagai berikut:

2. Tuliskan nilai dari parameter PI yang anda pilih

Jawab :
∆PV 0,0908
K= = = 0,0908
∆CO 1

T = 1,5 (t 63% − t 28% )

T = 1,5(0,556 − 0,245)
T = 0,467

L = (t 63% − T)
L = 0,556 − 0,467
L = 0,0895

Tabel 1.5 Nilai Kp, Ti, dan Td Pada Pengendali PI

Kp Ti Td
PI 51,719 0,298 -
 3. Gambarkan grafik dari kecepatan setelah melakukan tuning
Jawab :

Gambar 1.5 Grafik Pengendali PI

4. Isikan nilai pada table dibawah ini berdasarkan grafik diatas

Tabel 1.6 Nilai Sesuai Grafik Pengendali P
Settling Time Overshoot
Delay Time Rise Time Peak Time
5% Maximum
Grafik I
(setelah 3,396 s 0,131 s 0,204 s 10 s -0,932 %
tuning)

c. Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PD

1. Jelaskan cara yang digunakan untuk mencari parameter PD terbaik
Jawab : Metode yang digunakan adalah trial and error
2. Tuliskan nilai dari parameter PD yang anda pilih
Jawab :

Tabel 1.7 Nilai Kp, Ti, dan Td Pada Pengendali PD

Kp Ti Td
PD 50,959 - 0,04475
 3. Gambarkan grafik dari kecepatan setelah melakukan tuning
Jawab :

Gambar 1.6 Grafik Pengendali PD

4. Isikan nilai pada table dibawah ini berdasarkan grafik diatas

Tabel 1.8 Nilai Sesuai Grafik Pengendali PD

Settling Time Overshoot
Delay Time Rise Time Peak Time
5% Maximum
Grafik I
(setelah 0,242 s 0,113 s 0,216 s 0,440 s 1,531 %
tuning)

d. Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PID

1. Jelaskan cara yang digunakan untuk mencari parameter PID terbaik
Jawab : Metode awal yang digunakan adalah metode osilasi. Dengan
merubah nilai KI dan KD menjadi 0, atau Ti menjadi tak hingga dan Td menjadi
0 dengan cara menaikkan nilai KP secara perlahan, maka output dari fungsi alih
tidak membentyk sebuah gelombang sinus yang seimbang. Maka rangkaian
pengendali kecepatan motor DC tersebut tidak dapat menggunakan metode
 osilasi dalam mencari nilai K, Ti dan Td pada controller PID. Oleh karena itu,
digunakan metode BUMP TEST. Dengan merubah nilai Kp menjadi 1, KI dan
KD menjadi 0 atau Ti menjadi tak hingga dan Td menjadi 0 dengan
menggunakan persamaan dari metode BUMP TEST, maka didapatkan nilai
parameter sebagai berikut:
2. Tuliskan nilai dari parameter PID yang anda pilih
Jawab :
∆PV 0,0908
K= = = 0,0908
∆CO 1

T = 1,5 (t 63% − t 28% )

T = 1,5(0,556 − 0,245)
T = 0,467

L = (t 63% − T)
L = 0,556 − 0,467
L = 0,0895

Tabel 1.9 Nilai Kp, Ti, dan Td Pada Pengendali PID

Kp Ti Td
PID 68,959 0,179 0,04475
 3. Gambarkan grafik dari kecepatan setelah melakukan tuning
Jawab :

Gambar 1.7 Grafik Pengendali PID

4. Isikan nilai pada table dibawah ini berdasarkan grafik diatas

Tabel 1.10 Nilai Sesuai Grafik Pengendali PID

Settling Overshoot
Delay Time Rise Time Peak Time
Time Maximum
Grafik I
(setelah 2,180 s 0,125 s 0,239 s 10 s -1,521%
tuning)

5. Pembahasan
Pada simulasi praktikum ini kami menggunakan 3 metode yaitu Osilasi (PI & PID),
Bump test (PI & PID), dan Trial and Error (PD, PI & PID). Metode Osilasi dapat
dilakukan dengan mengubah nilai Ki dan Kd menjadi 0, atau Ti menjadi tak hingga dan
Td menjadi 0.
Dengan menggunakan metode Bumb test penulis perlu membahas tentang
perhitungan K, T, dan L. Dimana K itu adalah merupakan gain statis proses, T
 merupakan konstanta waktu proses, dan L merupakan delay transportasi. Dibawwah ini
adalah persamaan K,T, dan L:
𝑑 𝑃𝑉
• 𝐾 = 𝑑 𝐶𝑂

• 𝑇 = 1.5(𝑡63% − 𝑡28% )
• 𝐿 = 𝑡63% − 𝑇
Dalam Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PD penulis
menggunakan metode Trial and Error yang mana dengan mengubah Kp=50.959, Ti=0,
dan Td=0.04475 maka didapatkan lah overshoot sebesar 1.531%.

F. Kesimpulan
a. Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali P
Pada rangkaian pengendalian kecepatan motor DC, dengan pengendalian P
meskipun nilai P sudah mencapai nilai ideal namun dari nilai overshoot yang
didapatkan tidak kurang dari 5% yang memiliki nilai 13,068%. Maka, pengendalian P
tidak cocok untuk digunakan.
b. Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PI
Pada percobaan percobaan pengendalian kecapatan motor DC PM dengan
pengendali PI, terjadi nilai yang tidak sesuai dengan yang diharapkan karena
seharusnya nilai settling time menunjukkan nilai kurang dari 2 sekon tetapi yang
didapatkan yaitu sebesar 3,396 s.
c. Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PD
Pada pengendalian kecepatan motor DC PM dengan pengendali PD hanya dapat
menggunakan metode Trial and Errror karena sudah dilakukan dengan menggunakan
dua metode sebelumnya yaitu Osilasi dan Bump Test tetapi tidak dapat digunakan,
maka langkah yang dapat dilakukan yaitu menggunakan metode Trial and Error.
d. Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PID
Pada percobaan pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PID,
dapat ditarik kesimpulan bahwa nilai overshoot menunjukkan nilai sebesar -1,521 %
yang berarti sudah memenuhi syarat yaitu dibawah 5%.
 LAMPIRAN

Gambar 2.1 Tampilan GoogleMeet Saat Kerja Kelompok

 LAPORAN SEMENTARA
PRAKTIKUM 11

Diajukan untuk memenuhi salah satu tugas Mata Kuliah Praktikum

Teknik Digital Dan Sistem Kendali yang diampu oleh Dosen Dandhi
Kuswardhana, S.Pd., M.T.

Disusun oleh :
Annisa Ratna Dewi – NIM.1708119
Irfan Satiya Pradana – NIM.1708061
Rouli Gitamarta Munthe – NIM.1708085

PROGRAM S1 TEKNIK ELEKTRO

DEPARTEMEN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN
UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA BANDUNG
2021
 PRAKTIKUM 11 PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC PM

A. Tujuan
1. Memahami karakteristik respon transien pada model kecepatan motor DC pada saat
mengimplementasikan pengendali PI, PD & PID .
2. Memahami karakteristik respon steady state pada model kecepatan motor DC pada saat
mengimplementasikan pengendali PI, PD & PID .
3. Mengamati respon model kecepaatan motor DC terhadap sinyal uji step pada saat
mengimplementasikan pengendali PI, PD & PID .
4. Menggunakan software MATLAB & Simulink/Scilab & Xcos untuk pemodelan sistem
model kecepatan motor DC pada saat mengimplementasikan pengendali PI, PD & PID .

B. Daftar Komponen dan Alat

1. Komputer atau notebook
2. Matlab / Scilab

C. Kajian Teori
Fungsi alih dari kecepatan motor DC PM adalah sebagai berikut:
𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐 𝜃̇(𝑠) 𝐾
𝐺(𝑠) = [ ] =
𝑉 𝑉(𝑠) ((𝑠𝐽 + 𝑏)(𝑠𝐿 + 𝑅)) + 𝐾 2

Persamaan PID setelah dirubah ke domain s, adalah sebagai berikut:

𝐾𝑖
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠
𝑠
atau
𝐾𝑑 𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖
𝐶(𝑠) =
𝑠
atau
1
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
dimana:

𝐾𝑝 𝐾𝑑
𝑇𝑖 = 𝑑𝑎𝑛 𝑇𝑑 =
𝐾𝑖 𝐾𝑖

Diagram blok kendali pada saat saat mengimplementasikan control PID adalah sebagai berikut:
Dimana u merupaka Setting Point (SP) dan y merupakan Preset Value(PV), dari diagram blok
diatas, didapatkan fungsi alih sebagai berikut :
𝑃𝑉 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)
=
𝑆𝑃 1 + 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)

D. Hasil Praktikum
a. Simulasi

Grafik I

Grafik I
DIAGRAM
 Isikan nilai pada table berikut sesuai berdasarkan grafik diatas
Overshoot
Settling Time Delay Time Rise Time Peak Time
Maximum
Grafik I 0,51 s 0,0835 s 0,0993 s 0,23 s 24,9 %
Grafik I
0,508 s 0,089 s 0,102 s 0,206 s 22,480 %
DIAGRAM

Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali P

b. Analisis
• Jelaskan cara yang digunakan untuk mencari parameter PI terbaik
Jawab : Metode awal yang digunakan adalah metode osilasi. Dengan merubah nilai KI
dan KD menjadi 0, atau Ti menjadi tak hingga dan Td menjadi 0 dengan cara menaikkan nilai
KP secara perlahan, maka output dari fungsi alih tidak membentyk sebuah gelombang sinus
yang seimbang. Maka rangkaian pengendali kecepatan motor DC tersebut tidak dapat
menggunakan metode osilasi dalam mencari nilai K, Ti dan Td pada controller PID. Oleh
karena itu, digunakan metode BUMP TEST. Dengan merubah nilai Kp menjadi 1, KI dan KD
menjadi 0 atau Ti menjadi tak hingga dan Td menjadi 0 dengan menggunakan persamaan dari
metode BUMP TEST, maka didapatkan nilai parameter sebagai berikut:

• Tuliskan nilai dari parameter P yang anda pilih

Jawab :
∆PV 0,0908
K= = = 0,0908
∆CO 1

T = 1,5 (t 63% − t 28% )

T = 1,5(0,556 − 0,245)
T = 0,467

L = (t 63% − T)
L = 0,556 − 0,467
L = 0,0895

Kp Ti Td
P 57,466 - -
 • Gambarkan grafik dari kecepatan setelah melakukan tuning
Jawab :

• Isikan nilai pada tabel dibawah ini berdasarkan grafik diatas :

Settling Time Overshoot
Delay Time Rise Time Peak Time
5% Maximum
Grafik I
(setelah 0,199 s 0,116 s 0,147 s 0,362 s 13,068%
tuning)

E. Kesimpulan
Pada rangkaian pengendalian kecepatan motor DC, dengan pengendalian P meskipun nilai
P sudah mencapai nilai ideal namun dari nilai overshoot yang didapatkan tidak kurang dari
5% yang memiliki nilai 13,068%. Maka, pengendalian P tidak cocok untuk digunakan.
Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PI
• Jelaskan cara yang digunakan untuk mencari parameter PI terbaik
Jawab : Metode awal yang digunakan adalah metode osilasi. Dengan merubah nilai KI
dan KD menjadi 0, atau Ti menjadi tak hingga dan Td menjadi 0 dengan cara menaikkan nilai
KP secara perlahan, maka output dari fungsi alih tidak membentyk sebuah gelombang sinus
yang seimbang. Maka rangkaian pengendali kecepatan motor DC tersebut tidak dapat
menggunakan metode osilasi dalam mencari nilai K, Ti dan Td pada controller PID. Oleh
karena itu, digunakan metode BUMP TEST. Dengan merubah nilai Kp menjadi 1, KI dan KD
menjadi 0 atau Ti menjadi tak hingga dan Td menjadi 0 dengan menggunakan persamaan dari
metode BUMP TEST, maka didapatkan nilai parameter sebagai berikut:

• Tuliskan nilai dari parameter PI yang anda pilih

Jawab :
∆PV 0,0908
K= = = 0,0908
∆CO 1

T = 1,5 (t 63% − t 28% )

T = 1,5(0,556 − 0,245)
T = 0,467

L = (t 63% − T)
L = 0,556 − 0,467
L = 0,0895

Kp Ti Td
PI 51,719 0,298 -

• Gambarkan grafik dari kecepatan setelah melakukan tuning

Jawab :
• Isikan nilai pada table dibawah ini berdasarkan grafik diatas
Settling Time Overshoot
Delay Time Rise Time Peak Time
5% Maximum
Grafik I
(setelah 3,396 s 0,131 s 0,204 s 10 s -0,932 %
tuning)

Kesimpulan
Pada percobaan percobaan pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali
PI, terjadi nilai yang tidak sesuai dengan yang diharapkan karena seharusnya nilai settling time
menunjukkan nilai kurang dari 2 sekon tetapi yang didapatkan yaitu sebesar 3,396 s.
Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PD
• Jelaskan cara yang digunakan untuk mencari parameter PD terbaik
Jawab : Metode yang digunakan adalah trial and error

• Tuliskan nilai dari parameter PD yang anda pilih

Jawab :
Kp Ti Td
PD 50,959 - 0,04475

• Gambarkan grafik dari kecepatan setelah melakukan tuning

Jawab :

• Isikan nilai pada table dibawah ini berdasarkan grafik diatas

Settling Time Overshoot
Delay Time Rise Time Peak Time
5% Maximum
Grafik I
(setelah 0,242 s 0,113 s 0,216 s 0,440 s 1,531 %
tuning)

Kesimpulan
Pada pengendalian kecepatan motor DC PM dengan pengendali PD hanya dapat
menggunakan metode Trial and Errror karena sudah dilakukan dengan menggunakan dua metode
sebelumnya yaitu Osilasi dan Bump Test tetapi tidak dapat digunakan, maka langkah yang dapat
dilakukan yaitu menggunakan metode Trial and Error.
Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PID
• Jelaskan cara yang digunakan untuk mencari parameter PID terbaik
Jawab : Metode awal yang digunakan adalah metode osilasi. Dengan merubah nilai KI
dan KD menjadi 0, atau Ti menjadi tak hingga dan Td menjadi 0 dengan cara menaikkan nilai
KP secara perlahan, maka output dari fungsi alih tidak membentyk sebuah gelombang sinus
yang seimbang. Maka rangkaian pengendali kecepatan motor DC tersebut tidak dapat
menggunakan metode osilasi dalam mencari nilai K, Ti dan Td pada controller PID. Oleh
karena itu, digunakan metode BUMP TEST. Dengan merubah nilai Kp menjadi 1, KI dan KD
menjadi 0 atau Ti menjadi tak hingga dan Td menjadi 0 dengan menggunakan persamaan dari
metode BUMP TEST, maka didapatkan nilai parameter sebagai berikut:

• Tuliskan nilai dari parameter PID yang anda pilih

Jawab :
∆PV 0,0908
K= = = 0,0908
∆CO 1

T = 1,5 (t 63% − t 28% )

T = 1,5(0,556 − 0,245)
T = 0,467

L = (t 63% − T)
L = 0,556 − 0,467
L = 0,0895
Kp Ti Td
PID 68,959 0,179 0,04475

• Gambarkan grafik dari kecepatan setelah melakukan tuning

Jawab :
• Isikan nilai pada table dibawah ini berdasarkan grafik diatas
Overshoot
Settling Time Delay Time Rise Time Peak Time
Maximum
Grafik I
(setelah 2,180 s 0,125 s 0,239 s 10 s -1,521%
tuning)

Kesimpulan
Pada percobaan pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PID,
dapat ditarik kesimpulan bahwa nilai overshoot menunjukkan nilai sebesar -1,521 % yang
berarti sudah memenuhi syarat yaitu dibawah 5%.