Novaldo Riggi SB - P - Robotika - 1 - Praktikum - X PDF

HALAMAN JUDUL
LAPORAN PRAKTIKUM ROBOTIKA 1
MATERI:
1. Kontrol Kecepatan Motor DC MP
2. Kontrol Posisi Motor DC MP Tanpa Beban
3. Kontrol Posisi Motor DC MP Dengan Beban
PROGRAM STUDI D4 TEKNIK MEKATRONIKA

DEPARTEMEN TEKNIK MEKANIKA DAN ENERGI
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
2020
Praktikum Robotika 1
Program Studi D4 Teknik Mekatronika
LEMBAR PENGESAHAN
Laporan Praktikum Robotika 1
Judul Praktikum:
1. Simulasi Kontrol Kecepatan Motor DC MP
2. Simulasi Kontrol Posisi Motor DC MP Tanpa Beban
3. Simulasi Kontrol Posisi Motor DC MP Dengan Beban
Nama Mahasiswa :
Novaldo Riggi Setya Brillian

NRP. 3110181005
Mengetahui/menyetujui:
Dosen Pengampu Mata Kuliah

Moh. Nasyir Tamara, S.ST., M.T.

NIP. 1985080720150410003
2MekaA| - ii
KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Allah SWT karena dengan rahmat dan hidayah-
Nya kami dapat menyelesaikan “Laporan Praktikum Robotika 1” dengan
baik meskipun kami menyadari bahwasanya masih terdapat kekurangan
dalam penulisan yang harus diperbaiki. Tidak lupa kami ucapkan terimakasih
kepada Bapak Moh. Nasyir Tamara selaku Dosen pengampu mata kuliah
Praktikum Robotika 1.
Kami menyadari bahwasannya setiap orang memiliki sudut pandang
masing-masing dan memiliki cara penilaian yang berbeda. Apabila terdapat
kekurangan maupun kesalahan dalam Laporan yang kami susun ini dalam hal
apapun, kami mohon kritik dan saran yang bersifat membangun agar kami
dapat menyempurnakan laporan ini. Dan juga sebagai evaluasi untuk laporan
Praktikum yang akan datang.
Semoga laporan ini memiliki manfaat dan dapat dipahami oleh pembaca.
Kami mohon maaf apabila terdapat kesalahan kata ataupun kalimat dalam
penulisan yang kurang berkenan dalam laporan ini. Kami ucapkan Terima
kasih.
Ponorogo, 26 Maret 2020
Penyusun
2MekaA| - iii
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL .................................................................................. i

LEMBAR PENGESAHAN ...................................................................... ii
KATA PENGANTAR ............................................................................. iii
DAFTAR ISI ............................................................................................ iv
DAFTAR GAMBAR ................................................................................ v
DAFTAR LAMPIRAN ........................................................................... vii
PRAKTIKUM 1 SIMULASI KONTROL KECEPATAN MOTOR
DC MAGNET PERMANENT ................ Error! Bookmark not defined.
1.1. Blok diagram simulasi................ Error! Bookmark not defined.
1.2. Hasil Simulasi ............................................................................ 5
1.3. Analisa dan kesimpulan ............................................................. 9
PRAKTIKUM 2 SIMULASI KONTROL POSISI MOTOR DC
MAGNET PERMANENT TANPA BEBAN .................................... 11
2.1. Blok diagram simulasi.............................................................. 11
2.2. Hasil Simulasi .......................................................................... 15
2.3. Analisa dan kesimpulan ........................................................... 19
PRAKTIKUM 3 SIMULASI KONTROL POSISI MOTOR DC MP
DENGAN BEBAN ........................................................................... 21
3.1. Blok diagram simulasi.............................................................. 21
3.2. Hasil Simulasi .......................................................................... 25
3.3. Analisa dan kesimpulan ........................................................... 29
DAFTAR PUSTAKA ............................................................................. 31
LAMPIRAN ............................................................................................ 32
2MekaA| - iv
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.1 Blok Diagram simulasi Kontrol PError! Bookmark not

defined.
Gambar 1.2 Diagram simulasi Kontrol PI 2
Gambar 1.3 Diagram simulasi Kontrol PD 3
Gambar 1.4 Diagram simulasi Kontrol PID 4
Gambar 1.5 hasil Simulasi Kontrol P 5
Gambar 1.6 hasil Simulasi Kontrol PI 6
Gambar 1.7 hasil Simulasi Kontrol PD 7
Gambar 1.8 hasil Simulasi Kontrol PID 8
Gambar 2.1 Blok Diagram simulasi Kontrol P 11
Gambar 3.1Blok Diagram simulasi Kontrol P 21
2MekaA| - v

2MekaA| - vi
DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran 1. Sensor Arus 32

Lampiran 2. Sensor Tekanan 32
Lampiran 3. Program kontrol PID 33
2MekaA| - vii
PRAKTIKUM 1
SIMULASI KONTROL KECEPATAN MOTOR
DC MAGNET PERMANENT
1.1. Blok Diagram Simulasi
Gambar 1.1 Blok Diagram simulasi Kontrol P

Keterangan:
SP : 2405 Rpm
Kp : 0.25 , 0.75 , 1 , 2 , 3 , 4
2MekaA| - 1
Gambar 1.2 Diagram simulasi Kontrol PI

Keterangan:
SP : 2405 Rpm.
Kp : 0.1
Ki : 0 , 0.5 , 2, 3, 5
2MekaA| - 2
Gambar 1.3 Diagram simulasi Kontrol PD

Keterangan:
SP : 2405 Rpm
Kp : 2, 0.75
Kd : 0, 0.03, 0.07
2MekaA| - 3
Gambar 1.4 Blok Diagram simulasi Kontrol PID

Keterangan:
SP : 2405 Rpm
Kp : 6.25
Ki : 5.5, 5.75, 6, 6.25, 6.5
Kd : 0.05, 0.75, 0.1, 0.01, 0.1
2MekaA| - 4
1.2. Hasil Simulasi
Gambar 1.5 hasil Simulasi Kontrol P

Diatas merupakan gambar hasil running rangkaian simulasi kontrol
kecepatan menggunakan “term proportional”. Nilai yang diinputkan pada
rangkaian diatas adalah:
• Nilai P = 0.25, 0.75, 1, 2, 3, 4.
Pada gambar diatas dapat dilihat jika nilai P terlalu kecil maka output
pada grafik akan berada dibawah nilai referensi yang artinya nilai output kecil.
Sedangkan saat nilai P terlalu besar maka akan terjadi overshoot hingga
mencapai nilai referensi, yaitu dimana output pada grafik berada diatas atau
melebihi nilai referensi.
2MekaA| - 5
Gambar 1.6 hasil Simulasi Kontrol PI

kecepatan menuggunakan “term proportional” dan “term integral”. Pada
grafik diatas diinputkan nilai:
• Nilai P = 0.1
• Nilai I = 0, 0.5, 2, 3, 5.
Pada percobaan ini offset akan diakumulasi oleh nilai I yang terkoreksi,
sehingga dapat memperkecil jarak steady state error pada controller. Jika nilai
I terlalu besar maka dapat terjadi “overshoot” pada output dalam grafik.
2MekaA| - 6
Gambar 1.7 hasil Simulasi Kontrol PD

kecepatan menuggunakan “term proporsional” dan “term derivative”. Pada
grafik rangkaian simulasi diatas diinputkan nilai:
• Nilai P = 0.75 dan 2.
• Nilai D = 0, 0.03, 0.07.
Kontroller D berfungsi untuk menghilangkan osilasi, sehingga output
akan menjadi lebih stabil. Hal tersebut dapat dilihat pada garis grafik saat
nilai P = 2 dan nilai D = 0 terjadi osilasi, sedangkan saat nilai P = 2 dan D =
0.03, tidak terjadi osilasi. Jika nilai P dan D semakin besar maka “steady state
error” akan semakin kecil. Dapat dilihat pada saat nilai P = 0.75 dan D = 0.03
dibandingkan dengan saat nilai P = 2 dan D = 0.07 dimana garis grafik yang
2MekaA| - 7
terbentuk saat nilai P dan D semakin besar maka akan mendekati posisi garis
referensi.
Gambar 1.8 hasil Simulasi Kontrol PID

kecepatan menuggunakan “proportional gain”,“internal gain” dan “derivative
gain”. Pada grafik rangkaian simulasi diatas besar nilai yang diinputkan
adalah:
• Kontroller P = 6.25
• Kontroller I = 5.5, 5.75, 6, 6.25, 6,5.
• Kontroller D = 0.05, 0.75, 0.1, 0.01.
Saat nilai P = 6.25, I = 6.25, dan D = 0.01 dapat dilihat bahwa terjadi
“overshoot” dan osilasi pada grafik, yang disebabkan karena nilai I yang
2MekaA| - 8
terlalu tinggi. Saat nilai P = 6.25, I = 5.75, dan D = 0.75 dapat dilihat bahwa
output pada grafik mengalami “overshoot” namun tidak terjadi osilasi, yang
disebabkan oleh nilai I yang terlalu besar namun tidak terjadi osilasi karena
ada nilai D yang menghilangkan osilasi tersebut. Pada output grafik yang lain
dapat dilihat sudah mencapai kondisi “steady state”.
1.3. Analisa dan kesimpulan

Pada praktikum 1 ini yaitu mengenai simulasi kontrol kecepatam motor-
dc magnet permanen, terdapat 4 simulasi yaitu:
1. Simulasi dengan kontrol P.
2. Simulasi dengan kontrol P & I.
3. Simulasi dengan kontrol P & D.
4. Simulasi dengan kontrol P, I, & D.
Dari ke-4 simulasi tersebut output yang dihasilkan adalah berupa grafik
dari setiap simulasi, dengan nilai P, I & D yang telah diubah sesuai perintah
pada modul. Setelah grafik output tersebut dianalisa maka dapat disimpulkan
bahwa:
1. “Term Proporsional” memberikan efek nilai pada output grafik akan
berbanding lurus dengan nilai kesalahan pada rangkaian tersebut.
Jika nilai P terlalu tinggi maka dapat terjadi “overshoot”, yaitu
output yang keluar akan melebihi referensi. Jika nilai P terlalu
rendah maka output dapat berada jauh dari nilai referensi.
2. “Term Integral” memberikan efek pada error yang akan
dijumlahkan dan offset akan diakumulasikan. Nilai dari kontrol I
dapat mempercepat perpindahan menuju nilai referensi dan
menghilangkan “error steady state” yang muncul. Efek dari besar
2MekaA| - 9
kecilnya nilai I sama dengan efek yang terjadi pada “Term

Proporsional”. Dimana Jika nilai P terlalu tinggi maka dapat terjadi
“overshoot”, yaitu output yang keluar akan melebihi referensi. Jika
nilai P terlalu rendah maka output dapat berada jauh dari nilai
referensi
3. “Term Derivatif” memberikan efek dimana akan memprediksi
proses pada rangkaian yang selanjutnya stabilitas dari sistem
rangkaian kontroller tersebut akan diperbaiki. Kontrol D memiliki
efek menghilangkan osilasi yang keluar pada grafik output.
4. Dapat disimpulkan bahwa jika nilai dari masing-masing nilai P, I, &
D seimbang, maka kontroller PID tersebut dapat mencapai kondisi
“steady state” atau dapat mencapai nilai referensi. Sehingga nilai P,
I & D yang seimbang adalah kondisi sistem kontroller PID yang
paling bagus.
2MekaA| - 10
PRAKTIKUM 2
SIMULASI KONTROL POSISI MOTOR DC
MAGNET PERMANENT TANPA BEBAN
2.1. Blok diagram simulasi
Gambar 2.1Blok Diagram simulasi Kontrol P

Keterangan:
SP : 1.62 radian
Kp : 0.5, 0.8, 1.0, 2.0, 3.0
2MekaA| - 11

Keterangan:
SP : 1.62 radian
Kp :3
Ki : 0, 5.0 , 10.0 , 20.0
2MekaA| - 12

Keterangan:
SP : 1.62 radian
Kp :2
Kd : 0, 0.07, 0.065, 0.03
2MekaA| - 13
Gambar 2.4 Diagram simulasi Kontrol PID

Keterangan:
SP : 1.62 radian
Kp : 1 dan 6
Ki : 5.75, 6, 6.5
Kd : 0.75 dan 0.1
2MekaA| - 14
2.2. Hasil Simulasi

posisi menggunakan “term proportional”. Nilai yang diinputkan pada
• Nilai P = 0.5, 0.8, 1.0, 2.0, 3.0.
Pada gambar diatas dapat dilihat jika nilai P terlalu kecil maka output
pada grafik akan berada dibawah nilai referensi yang artinya nilai output kecil
sehingga respon ke nilai referensi lambat. Sedangkan saat nilai P terlalu besar
maka akan terjadi “overshoot” dan terjadi osilasi hingga sampai pada posisi
referensi.
2MekaA| - 15

posisi menuggunakan “term proportional” dan “term integral”. Pada grafik
diatas diinputkan nilai:
• Nilai P = 3
• Nilai I = 0, 5, 10, 20.
Pada Pada percobaan ini offset akan diakumulasi oleh nilai I yang
terkoreksi, sehingga dapat memperkecil jarak “error steady state” pada
controller sehingga dapat cepat menstabilkan output posisi hingga mencapai
posisi referensi. Jika nilai I terlalu besar maka dapat terjadi “overshoot” pada
output dalam grafik yang menyebabkan osilasi dan membutuhkan waktu
lama untuk mencapai posisi referensi. Semakin besar nilai “overshoot” maka
semakin lama waktu untuk mencapai posisi referensi.
2MekaA| - 16

posisi menuggunakan “term proporsional” dan “term derivative”. Pada grafik
rangkaian simulasi diatas diinputkan nilai:
• Nilai P = 2.
• Nilai D = 0.1, 0.07, 0.065, 0.03, 0.
Kontroller D berfungsi untuk menghilangkan osilasi, sehingga output
posisi akan menjadi lebih stabil. Hal tersebut dapat dilihat pada garis grafik
saat nilai P = 2 dan nilai D = 0 terjadi osilasi, sedangkan saat nilai P = 2 dan
D = 0.065, tidak terjadi osilasi. Jika nilai P tetap dan D semakin besar maka
“steady state error” akan semakin kecil. Namun jika terlalu besar maka akan
terjadi “overshoot” dan osilasi pada output posisi.
2MekaA| - 17

adalah:
• Kontroller P = 1.5, 2, 6.
• Kontroller I = 6.5, 10, 5.
• Kontroller D = 0.1.
Pada praktikum ini selain nilai konstanta P,I,D yang ditentukan pada
modul, nilai P,I,D ditentukan sendiri dan disesuaikan hingga didapat grafik
respon yang optimal. Disini saya mencoba-coba dan mengambil 2 contoh
konstanta P,I,D. Dan grafik yang optimal adalah pada saat nilai P = 2, I = 10,
dan D = 0.1 dimana terjadi “overshoot” namun tidak terjadi osilasi yang besar
2MekaA| - 18
dan nilai posisi dapat dengan cepat menyesuaikan ke posisi referensi.

Sedangkan pada saat nilai P = 6, I = 5, D = 0.1 dapat dilihat bahwa terjadi
“overshoot” dan osilasi yang cukup besar dan respon untuk mencapai posisi
referensi tidak secepat pada konfigurasi konstanta P,I,D sebelumnya.

Pada praktikum 2 ini yaitu mengenai simulasi kontrol posisi motor-dc
magnet permanen tanpa beban, terdapat 4 simulasi yaitu:
bahwa:
1. “Term Proporsional” memberikan efek nilai pada output grafik

akan berbanding lurus dengan nilai kesalahan pada rangkaian
tersebut. Jika nilai P terlalu tinggi maka dapat terjadi “overshoot”,
yaitu output yang keluar akan melebihi posisi referensi dan akan
membutuhkan waktu yang lama untuk menyesuaikan dengan posisi
referensi. Jika nilai P terlalu rendah maka output dapat berada jauh
dari nilai referensi dan juga akan membutuhkan waktu yang lama
untuk menyesuaikan dengan posisi referensi.
2MekaA| - 19
2. “Term Integral” memberikan efek pada error yang akan dijumlahkan

dan offset akan diakumulasikan. Nilai dari kontrol I dapat
mempercepat perpindahan menuju posisi referensi. Efek dari besar
kecilnya nilai I sama dengan efek yang terjadi pada “Term
Proporsional”. Dimana Jika nilai P terlalu tinggi maka dapat terjadi
“overshoot”, yaitu output yang keluar akan melebihi posisi referensi.
Jika nilai P terlalu rendah maka output dapat berada jauh dari posisi
referensi. Jika kedua nilai tersebut terlalu besar atau terlalu kecil
maka akan membutuhkan waktu yang lama untuk menyesuaikan ke
posisi referensi
rangkaian kontroller tersebut akan diperbaiki. Kontrol D memiliki
efek menghilangkan osilasi output posisi yang keluar pada grafik.
“steady state” atau dapat mencapai nilai posisi referensi dengan
cepat. Sehingga nilai P, I & D yang seimbang adalah kondisi sistem
kontroller PID yang paling bagus.
2MekaA| - 20
PRAKTIKUM 3
SIMULASI KONTROL POSISI MOTOR DC MP
DENGAN BEBAN
3.1. Blok diagram simulasi
Gambar 3.1Blok Diagram simulasi Kontrol P

Keterangan:
SP : 1.62 radian
Kp :2
Q : 0.001, 0.002, 0.003, 0.004, 0.005 (Beban)
2MekaA| - 21

Keterangan:
SP : 1.62 radian
Kp :2
Ki : 3.5 dan 3.0
Q : 0, 0.001, 0.003, 0.005 (Beban)
2MekaA| - 22

Keterangan:
SP : 1.62 radian
Kp :2
Kd : 0.065
Q : 0, 0.001, 0.003, 0.005 (Beban)
2MekaA| - 23
Gambar 3.4 Diagram simulasi Kontrol PID

Keterangan:
SP : 1.62 radian
Kp :2
Ki :7
Kd : 0.1
Q : 0, 0.001, 0.003, 0.005 (Beban)
2MekaA| - 24
3.2. Hasil Simulasi

posisi menggunakan “term proportional”. Nilai yang diinputkan pada
• Nilai P = 2
• Nilai Q = 0.005, 0.001, 0.002, 0.003, 0.004
Pada gambar grafik diatas dapat dilihat bahwa besar nilai Q berpengaruh
pada stabilitas dari output posisi pada grafik. Jika nilai beban Q semakin besar
maka output posisi akan semakin tidak stabil dan sebaliknya.
2MekaA| - 25

posisi menuggunakan “term proportional” dan “term integral”. Pada grafik
diatas diinputkan nilai:
• Nilai P = 2
• Nilai I = 3.5, 3.0
• Nilai Q = 0.005, 0.003, 0.001, 0.
Pada Pada percobaan Q atau beban memberikan dampak yang signifikan
dimana Q berdampak pada stabilitas output kontroller. Semakin besar nilai Q
maka semakin tidak stabil output yang terbentuk sehingga waktu untuk
mencapai posisi referensi lama. Offset akan diakumulasi oleh nilai I yang
terkoreksi, sehingga dapat memperkecil ketidakstabilan dari output sehingga
mempercepat waktu untuk mencapai posisi referensi.
2MekaA| - 26

posisi menuggunakan “term proporsional” dan “term derivative”. Pada grafik
rangkaian simulasi diatas diinputkan nilai:
• Nilai P = 2
• Nilai D = 0.065
• Nilai Q = 0, 0.001, 0.003, 0.005.
Dapat dilihat pada grafik output posisi dimana terjadi “steady state error”,
berbanding lurus dengan besar nilai Q. Namun tidak terjadi osilasi
dikarenakan menggunakan kontroller D yang berfungsi untuk
menghilangkan osilasi, sehingga output posisi akan menjadi lebih stabil.
2MekaA| - 27

adalah:
• Kontroller P = 2
• Kontroller I = 7
• Kontroller D = 0.1
• Kontroller Q = 0, 0.001, 0.003, 0.005.
Pada grafik tersebut nilai Q mempengaruhi ketidakstabilan pada output
yang berbanding lurus dengan besar nilai Q. pada grafik tersebut terjadi
“overshoot”, dan ketidakstabilan namun tidak terosilasi yang dikarenakan
2MekaA| - 28
adanya beban, fungsi dari nilai I dan nilai D. Dimana fungsi nilai I dan D
yang membuat output tidak terosilasi.

Pada praktikum 2 ini yaitu mengenai simulasi kontrol posisi motor-dc
magnet permanen dengan beban, terdapat 4 simulasi yaitu:
bahwa:
1.“Term Proporsional” memberikan efek nilai pada output grafik akan
berbanding lurus dengan nilai kesalahan pada rangkaian tersebut.
Namun jika pada rangkaian tersebut memiliki beban atau nilai Q
maka beban tersebut akan berpengaruh kepada stabilitas output
posisi yang tercipta. Semakin besar nilai Q maka semakin tidak
stabil output yang tercipta. Hal tersebut dapat menyebabkan “steady
state error” yang berakibat output tidak dapat mencapai nilai posisi
referensi.
2. “Term Integral” memberikan efek pada error yang akan dijumlahkan
dan offset akan diakumulasikan. Namun jika pada rangkaian
tersebut memiliki beban atau nilai Q maka beban tersebut akan
berpengaruh kepada stabilitas output posisi yang tercipta. Semakin
2MekaA| - 29
besar nilai Q maka semakin tidak stabil output yang tercipta. Hal
tersebut dapat menyebabkan “steady state error” Nilai dari kontrol I
dapat mempercepat perpindahan menuju posisi referensi.
rangkaian kontroller tersebut akan diperbaiki. Jika terdapat beban
atau nilai Q pada rangkaian maka akan menyebabkan
ketidakstabilan dan “error steady state” namun tidak akan terjadi
osilasi karena terdapat kontrol D pada rangkaian ini.
“steady state” atau dapat mencapai nilai posisi referensi dengan
cepat. Sehingga nilai P, I & D yang seimbang adalah kondisi sistem
kontroller PID yang paling bagus. Namun jika pada rangkaian
terdapat beban atau nilai Q maka waktu yang dibutuhkan untuk
mencapai nilai referensi akan semakin lama dikarenakan adanya
ketidakstabilan pada output.
2MekaA| - 30
DAFTAR PUSTAKA
Tamara, Moh Nasyir. (2018). Buku Petunjuk Praktikum Robotika 1
2MekaA| - 31
LAMPIRAN
Lampiran 1. Sensor Arus
Dalam loop AFC sensor arus berfungsi untuk mengukur konsumsi arus
pada saat bekerja di bawah variasi beban terhadap motor. Nilai arus akan
sebanding dengan beban yang ditanggung motor. Arus yang terukur melalui
persamaan 3.3 dapat digunakan untuk menghitung torsi terbebani
Lampiran 2. Sensor Tekanan
Pada tahap awal ini AGT diperintah untuk bergerak menuju titik
referensi tanpa diberi gangguan. Perintah diberikan oleh PC berbasis terminal
komunikasi yang berisikan koordinat tujuan. Sudut pengujian yang dibentuk
oleh gerakan azimut adalah 30, 60 dan 90 derajat, sedangkan untuk gerakan
elevasi adalah 20, 40, dan 60 derajat. Data pergerakan sistem AGT direkam
dan dikirimkan ke komputer melalui sistem komunikasi serial dengan
kecepatan transfer 57.600bps.
2MekaA| - 32
Lampiran 3. Program kontrol PID
Void loop()
{
Int SensorValueT = analogRead(A0);
Int SensorValueG = analogRead(A1);
ArusT = (514-sensorValueT)*27.03/1023;
ArusG = (514-sensorValueG)*27.03/1023;
}
2MekaA| - 33

Novaldo Riggi SB - P - Robotika - 1 - Praktikum - X PDF

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Novaldo Riggi SB - P - Robotika - 1 - Praktikum - X PDF

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

HALAMAN JUDUL

LAPORAN PRAKTIKUM ROBOTIKA 1

PROGRAM STUDI D4 TEKNIK MEKATRONIKA

Novaldo Riggi Setya Brillian

Dosen Pengampu Mata Kuliah

Moh. Nasyir Tamara, S.ST., M.T.

Ponorogo, 26 Maret 2020

HALAMAN JUDUL .................................................................................. i

Gambar 1.1 Blok Diagram simulasi Kontrol PError! Bookmark not

Gambar 3.7 hasil Simulasi Kontrol PD 27

Lampiran 1. Sensor Arus 32

1.1. Blok Diagram Simulasi

Gambar 1.1 Blok Diagram simulasi Kontrol P

Gambar 1.2 Diagram simulasi Kontrol PI

Gambar 1.3 Diagram simulasi Kontrol PD

Gambar 1.4 Blok Diagram simulasi Kontrol PID

1.2. Hasil Simulasi

Gambar 1.5 hasil Simulasi Kontrol P

Gambar 1.6 hasil Simulasi Kontrol PI

Gambar 1.7 hasil Simulasi Kontrol PD

Gambar 1.8 hasil Simulasi Kontrol PID

1.3. Analisa dan kesimpulan

kecilnya nilai I sama dengan efek yang terjadi pada “Term

2.1. Blok diagram simulasi

Gambar 2.1Blok Diagram simulasi Kontrol P

Gambar 2.2 Diagram simulasi Kontrol PI

Gambar 2.3 Diagram simulasi Kontrol PD

Gambar 2.4 Diagram simulasi Kontrol PID

2.2. Hasil Simulasi

Gambar 2.5 hasil Simulasi Kontrol P

Gambar 2.6 hasil Simulasi Kontrol PI

Gambar 2.7 hasil Simulasi Kontrol PD

Gambar 2.8 hasil Simulasi Kontrol PID

dan nilai posisi dapat dengan cepat menyesuaikan ke posisi referensi.

2.3. Analisa dan kesimpulan

1. “Term Proporsional” memberikan efek nilai pada output grafik

2. “Term Integral” memberikan efek pada error yang akan dijumlahkan

3.1. Blok diagram simulasi

Gambar 3.1Blok Diagram simulasi Kontrol P

Gambar 3.2 Diagram simulasi Kontrol PI

Gambar 3.3 Diagram simulasi Kontrol PD

Gambar 3.4 Diagram simulasi Kontrol PID

3.2. Hasil Simulasi

Gambar 3.5 hasil Simulasi Kontrol P

Gambar 3.6 hasil Simulasi Kontrol PI

Gambar 3.7 hasil Simulasi Kontrol PD

Gambar 3.8 hasil Simulasi Kontrol PID

3.3. Analisa dan kesimpulan

Tamara, Moh Nasyir. (2018). Buku Petunjuk Praktikum Robotika 1

Lampiran 1. Sensor Arus

Lampiran 2. Sensor Tekanan

Lampiran 3. Program kontrol PID

Anda mungkin juga menyukai