H Teknik Mekatronika - Perekayasaan Kontrol System Berbasis Mikrokontroller

Penulis :
Agus Putranto, S.Pd., M.Sc;08123306024;

putranto_agus@yahoo.com
Penelaah :
Copyright 2016
Pusat Pengembangan dan Pemberdayaan Pendidik dan Tenaga Kependidikan
Bidang Otomotif dan Elektronika, Direktorat Jenderal Guru dan Tenaga
Kependidikan
Hak Cipta Dilindungi Undang-Undang
Dilarang mengcopy sebagian atau keseluruhan isi buku ini untuk kepentingan
komersial tanpa izin tertulis dari Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan.
KATA SAMBUTAN
Peran guru profesional dalam proses pembelajaran sangat penting sebagai kunci
keberhasilan belajar siswa. Guru profesional adalah guru yang kompeten
membangun proses pembelajaran yang baik sehingga dapat menghasilkan
pendidikan yang berkualitas. Hal tersebut menjadikan guru sebagai komponen
yang menjadi fokus perhatian pemerintah pusat maupun pemerintah daerah
dalam peningkatan mutu pendidikan terutama menyangkut kompetensi guru.
Pengembangan profesionalitas guru melalui program Guru Pembelajar (GP)

merupakan upaya peningkatan kompetensi untuk semua guru. Sejalan dengan
hal tersebut, pemetaan kompetensi guru telah dilakukan melalui uji kompetensi
guru (UKG) nuntuk kompetensi pedagogik dan profesional pada akhir tahun
2015. Hasil UKG menunjukkan peta kekuatan dan kelemahan kompetensi guru
dalam penguasaan pengetahuan. Peta kompetensi guru tersebut dikelompokkan
menjadi 10 (sepuluh) kelompok kompetensi. Tindak lanjut pelaksanaan UKG
diwujudkan dalam bentuk pelatihan guru pasca UKG melalui program Guru
Pembelajar. Tujuannya untuk meningkatkan kompetensi guru sebagai agen
perubahan dan sumber belajar utama bagi peserta didik. Program Guru
Pembelajar dilaksanakan melalui pola tatap muka, daring (online), dan campuran
(blended) tatap muka dengan online.

(PPPPTK), Lembaga Pengembngan dan Pemberdayaan Pendidik dan Tenaga
Kependidikan Kelautan Perikanan Teknologi Informasi dan Komunikasi (LP3TK
KPTK), dan Lembaga Pengembangan dan Pemberdayaan Kepala Sekolah
(LP2KS) merupakan Unit Pelaksana Teknis di lingkungan Direktorat Jenderal
Guru dan Tenaga Kependidikan yang bertanggungjawab dalam
mengembangkan perangkat dan melaksanakan peningkatan kompetensi guru
sesuai bidangnya. Adapun perangkat pembelajaran yang dikembangkan tersebut
adalah modul untuk program Guru Pembelajar (GP) tatap muka dan GP online
untuk semua mata pelajaran dan kelompok kompetensi. Dengan modul ini
diharapkan program GP memberikan sumbangan yang sangat besar dalam
peningkatan kualitas kompetensi guru.
Mari kita sukseskan program GP ini untuk mewujudkan Guru Mulia Karena
Karya.
Jakarta, Februari 2016
Direktur Jenderal
Guru dan Tenaga Kependidikan
Sumarna Surapranata, Ph.D.

NIP 195908011985031002
i
ii
DAFTAR ISI
Halaman
KATA SAMBUTAN ……………………………………………………………… i
DAFTAR ISI……………………………………………………………………….. ii
DAFTAR GAMBAR ……………………………………………………………… vi
DAFTAR TABEL…………………………………………………………………. xiii
DAFTAR LAMPIRAN…………………………………………………………….. xiv
PENDAHULUAN…………………………………………………………………. 1
A. Latar belakang………………………………………………………………. 1
B. Tujuan Pembelajaran………………………………………………………. 2
C. Peta Kompetensi……………………………………………………………. 3
D. Ruang Lingkup………………………………………………………………. 4
E. Saran Cara Penggunaan Modul…………………………………………... 4
KEGIATAN PEMBELAJARAN 1 : KONTROL CLOSED LOOP DENGAN
PENGATURAN PID PADA SISTEM MEKATRONIK………………………… 7
A. Tujuan………………………………………………………………………… 7
B. Indikator Pencapaian Kompetensi………………………………………… 7
C. Uraian Materi………………………………………………………………… 7
1. Motor DC……………………………………………………………….. 7
2. Dasar Sistem Kontrol…………………………………………………. 10
3. Pengaturan PID……………………………………………………….. 13
D. Aktifitas Pembelajaran……………………………………………………… 14
E. Latihan/Tugas……………………………………………………………….. 24
F. Rangkuman………………………………………………………………….. 25
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut…………………………………………… 25
H. Kunci Jawaban………………………………………………………………. 26
KEGIATAN PEMBELAJARAN 2 : KARAKTERISTIK KONTROL
PENGATURAN PID....................................................................................... 27
A. Tujuan………………………………………………………………………… 27
C. Uraian Materi………………………………………………………………… 27
1. Karakteristik pengaturan PID………………………………………… 27
iii
1.1 Karakteristik pengaturan P……………………………………. 27
1.2 Karakteristik pengaturan I……………………………………... 30
1.3 Karakteristik pengaturan D……………………………………. 36
1.4 Karakteristik pengaturan PID…………………………………. 41
2. Pemodelan plant………………………………………………………. 44
3. Penyetelan parameter control……………………………………….. 53
E. Latihan/Tugas……………………………………………………………….. 61
F. Rangkuman………………………………………………………………….. 61
H. Kunci Jawaban………………………………………………………………. 62
KEGIATAN PEMBELAJARAN 3 : ALGORITMA PEMROGRAMAN DAN
FLOWCHART ............................................................................................... 65
A. Tujuan………………………………………………………………………… 65
C. Uraian Materi………………………………………………………………… 65
1. Mikrokontroller ATmega8535......................................................... 65
2. Instruksi dan bahasa pemrograman Atmega8535......................... 73
3. Algoritma pemrograman……………………………………………… 78
4. Flowchart……………………………………………………………….. 82
E. Latihan/Tugas……………………………………………………………….. 109
F. Rangkuman………………………………………………………………….. 110
H. Kunci Jawaban………………………………………………………………. 112
KEGIATAN PEMBELAJARAN 4 : SISTEM KONTROL BERBASIS
MIKROKONTROLLER DAN KOMPUTER.................................................... 113
A. Tujuan………………………………………………………………………… 113
C. Uraian Materi………………………………………………………………… 113
1. Desain sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan
komputer........................................................................................ 113
2. Sistem kontrol berbasis mikrokontroller……………………………. 116
iv
2.1 Digital to Analog Converter (DAC)…………………………… 118
2.2 Penguat daya…………………………………………………... 122
2.3 Analog to Digital Converter (ADC)…………………………… 125
3. Sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan komputer................... 125
1. Membuat program sistem kontrol PID berbasis mikrokontroller.... 135
2. Membuat program perangkat input output analog menggunakan
mikrokontroller………………………………………………………… 145
3. Menginstal program ke dalam IC mikrokontroller…………………. 152
E. Latihan/Tugas……………………………………………………………….. 156
F. Rangkuman………………………………………………………………….. 157
H. Kunci Jawaban………………………………………………………………. 158
KEGIATAN PEMBELAJARAN 5 : PENGOPERASIAN SISTEM
KONTROL BERBASIS MIKROKONTROLER DAN KOMPUTER ............... 159
A. Tujuan………………………………………………………………………… 159
C. Uraian Materi………………………………………………………………… 159
1. Perangkat input output………………………………………………... 159
2. Program aplikasi PID Controller……………………………………... 166
1. Mengoperasikan sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan
komputer......................................................................................... 180
2. Menganalisis data hasil pengujian sistem kontrol berbasis
mikrokontroller dan komputer....................................................... 190
3. Mendokumentasi hasil pengujian sistem kontrol berbasis
mikrokontroller dan komputer....................................................... 191
E. Latihan/Tugas……………………………………………………………….. 191
F. Rangkuman………………………………………………………………….. 192
H. Kunci Jawaban………………………………………………………………. 193
PENUTUP…………………………………………………………………………. 195
A. Kesimpulan…………………………………………………………………... 195
v
B. Tindak Lanjut………………………………………………………………… 196
C. Evaluasi……………………………………………………………………… 196
D. Kunci Jawaban………………………………………………………………. 205
DAFTAR PUSTAKA………………………………………………………………. 207
GLOSARIUM……………………………………………………………………… 209
LAMPIRAN ………………………………………………………………………... 211
vi
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 0.1 Bagan mekatronika…………………………………………… 1
Gambar 0.2 Struktur SKG Elektronika…………………………………….. 3
Gambar 0.3 Peta kompetensi Teknik Mekatronika………………………. 3
Gambar 1.1 Rangkaian ekvivalen motor DC……………………………... 7
Gambar 1.2 Simulasi step response motor DC………………………….. 9
Gambar 1.3 Simulasi step response motor DC………………………….. 10
Gambar 1.4 Sistem motor DC……………………………………………… 11
Gambar 1.5 Masukan dan keluaran Plant………………………………… 11
Gambar 1.6 Belt conveyor………………………………………………….. 12
Gambar 1.7 Sistem kontrol closed loop…………………………………… 12
Gambar 1.8 Sistem kontrol closed loop deengan pengaturan PID …… 13
Gambar 1.9 Sistem pengaturan PID ……………………………………… 14
Gambar 1.10 Jendela utama Matlab ……………………………………….. 16
Gambar 1.11 Jendela model Matlab ……………………………………….. 16
Gambar 1.12 Jendela Library Browser……………………………………... 17
Gambar 1.13 Memasang blok Step…………………………………………. 17
Gambar 1.14 Memasang blok Sum…………………………………………. 18
Gambar 1.15 Mengubah operasi penjumlahan……………………………. 18
Gambar 1.16 Menambah blok PID Controller……………………………… 19
Gambar 1.17 Menambah blok Transfer Function…………………………. 19
Gambar 1.18 Menambah blok Mux…………………………………………. 19
Gambar 1.19 Menambah blok Scope………………………………………. 20
Gambar 1.20 Rancangan kontrol closed loop……………………………... 20
Gambar 1.21 Mengubah numerator dan denumerator…………………… 21
Gambar 1.22 Transfer function plant motor DC…………………………… 22
Gambar 1.23 Mengubah parameter pengaturan PID…………………….. 22
Gambar 1.24 Grafik scope…………………………………………………… 23
Gambar 1.25 Grafik scope dengan skala penuh...................................... 26
Gambar 1.26 Rancangan pengaturan PID…………………………………. 26
vii
Gambar 1.27 Hasil simulasi pengaturan PID………………………………. 26
Gambar 2.1 Sistem pengaturan P…………………………………………. 27
Gambar 2.2 Karakteristik masukan dan keluaran pengaturan P............ 28
Gambar 2.3 Sistem kontrol closed loop dengan pengaturan P………… 29
Gambar 2.4 Karakteristik pengaturan P dengan nilai kp =1................... 29
Gambar 2.5 Karakteristik pengaturan P dengan nilai kp bervariasi........ 30
Gambar 2.6 Sistem pengaturan I …………………………………………. 31
Gambar 2.7 Mengubah sistem continue menjadi diskrit………………… 31
Gambar 2.8 Pengaturan I dalam sistem diskrit ………………………….. 32
Gambar 2.9 Karakteristik masukan dan keluaran pengaturan I ............ 33
Gambar 2.10 Sistem kontrol closed loop dengan pengaturan I…………. 34
Gambar 2.11 Karakteristik pengaturan I dengan nilai ki =1...................... 35
Gambar 2.12 Karakteristik pengaturan I dengan nilai ki bervariasi.......... 36
Gambar 2.13 Sistem pengaturan D…………………………………………. 37
Gambar 2.14 Karakteristik pengaturan D dengan nilai kd =1................... 39
Gambar 2.15 Sistem kontrol closed loop dengan pengaturan D………… 39
Gambar 2.16 Karakteristik pengaturan I dengan nilai ki =1...................... 40
Gambar 2.17 Sistem kontrol closed loop dengan pengaturan D………… 41
Gambar 2.18 Sistem pengaturan PID………………………………………. 42
Gambar 2.19 Karakteristik masukan dan keluaran pengaturan PID ....... 42
Gambar 2.20 Sistem kontrol closed loop dengan pengaturan PID……… 43
Gambar 2.21 Karakteristik pengaturan PID dengan nilai kp =1, ki=7 dan
kd =1................................................................................... 44
Gambar 2.22 Motor DC………………………………………………………. 45
Gambar 2.23 Rangkaian pengukuran identifikasi motor DC…………….. 47
Gambar 2.24 Data hasil pengukuran plant………………………………… 48
Gambar 2.25 Grafik step response plant…………………………………… 48
Gambar 2.26 Grafik Tu/Tg terhadap ................................................ 49
Gambar 2.27 Grafik Tg/T1 terhadap ................................................ 50
Gambar 2.28 Simulasi model matematika plant…………………………… 51

Gambar 2.29 Perbandingan data pengukuran dan pemodelan plant…… 51
Gambar 2.30 Kurva step response…………………………………………. 52
viii
Gambar 2.31 Overshoot 25%................................................................... 53
Gambar 2.32 Kurva S………………………………………………………… 54
Gambar 2.33 Penentuan parameter L dan T............................................ 54
Gambar 2.34 Sistem teredam……………………………………………….. 55
Gambar 2.35 Sistem tidak teredam…………………………………………. 56
Gambar 2.36 Osilasi konsisten……………………………………………… 56
Gambar 2.37 Penentuan parameter L dan T motor DC………………….. 58
Gambar 2.39 Hasil respon simulasi sistem kontrol closed loop dengan
pengaturan PID dengan kp = 21.6, ki = 108 dan kd = 1.08 59
pengaturan PID dengan kp = 10, ki = 6.7 dan kd = 1…….. 60
pengaturan PI dengan kp = 16.2 dan ki 49………………… 64
Gambar 3.1 IC mikrokontroler ATmega8535…………………………….. 67
Gambar 3.2 Pinout Atmega8535…………………………………………... 68
Gambar 3.3 Blok diagram arsitektur mikrokontroler ATmega8535......... 72
Gambar 3.4 Komponen Utama Komputer………………………………… 80
Gambar 3.5 Flowchart program tukar isi register………………………… 84
Gambar 3.6 Flowchart program pembagian integer…………………….. 86
Gambar 3.7 Flowchart penggunaan program bagian pembagian
integer………………………………………………………….. 87
Gambar 3.8 Rangkaian masukan dan keluaran mikrokontroler............. 89
Gambar 3.9 Jendela utama Flowcode V4 for AVRs…………………….. 89
Gambar 3.10 Membuat file baru…………………………………………….. 90
Gambar 3.11 Jendela utama Flowcode dengan simbol awal dan akhir
flowchart……………………………………………………….. 90
Gambar 3.12 Menyisipkan Lloop……………………………………………. 91
Gambar 3.13 Menyisipkan baca port……………………………………….. 91
Gambar 3.14 Menambah variable A………………………………………... 92
Gambar 3.15 Mengganti variable A…………………………………………. 92
Gambar 3.16 Perubahan teks pada simbol flowchart Input……………… 93
ix
Gambar 3.17 Menyisipkan Decision………………………………………… 93
Gambar 3.18 Menulis statemen If…………………………………………... 94
Gambar 3.19 Perubahan teks pada Decision……………………………… 94
Gambar 3.20 Menyisipkan simbol flowchart Calculation………………… 95
Gambar 3.21 Penambahan variable baru………………………………….. 95
Gambar 3.22 Jendela properties Calculation……………………………… 96
Gambar 3.23 Simbol Calculation menjadi C=C+1………………………… 96
Gambar 3.24 Penambahan satu Decision dan satu Calculation………… 97
Gambar 3.25 Penambahan satu Output……………………………………. 98
Gambar 3.26 Jendela properties Output…………………………………… 98
Gambar 3.27 Flowchart setelah mengubah keluaran PORTA menjadi
PORTB ............................................................................... 99
Gambar 3.28 Menambahkan Delay ………………………………………... 99
Gambar 3.29 Jendela properties Delay…………………………………….. 100
Gambar 3.30 Delay 100 ms………………………………………………….. 100
Gambar 3.31 Rancangan flowchart utuh…………………………………… 101
Gambar 3.32 Jendela panel baru…………………………………………… 102
Gambar 3.33 Menu pada toolbar Inputs……………………………………. 102
Gambar 3.34 Panel dengan delapan saklar……………………………….. 103
Gambar 3.35 Panel dengan delapan saklar yang telah disusun berjajar. 103
Gambar 3.36 Menu pada toolbar Outputs………………………………….. 104
Gambar 3.37 Panel dengan saklar dan LED yang telah disusun berjajar 104
Gambar 3.38 Menu pada toolbar Objects………………………………….. 104
Gambar 3.39 Object teks pada panel………………………………………. 105
Gambar 3.40 Jendela properties object teks………………………………. 105
Gambar 3.41 Tampilan panel setelah teks diubah menjadi PB7………... 106
Gambar 3.42 Rancangan panel simulasi flowchart……………………….. 106
Gambar 3.43 Menu Connection……………………………………………... 107
Gambar 3.44 Menyambungkan koneksi saklar ke PORTA...................... 107
Gambar 3.45 Menyambungkan koneksi LED ke PORTB………………… 108
Gambar 3.46 Tampilan panel pada saat simulasi hitung naik…………… 108
Gambar 3.47 Tampilan panel pada saat simulasi hitung turun………….. 109
Gambar 3.48 Rangkaian mikrokontroler dengan deretan saklar
x
tersambung ke PORTA dan PORC serta deretan LED
pada PORB……………………………………………………. 109
Gambar 3.49 Flowchart penjumlahan data PORTA dan PORC serta
panel simulasi menggunakan Flowcode V4 For AVRs…… 112
Gambar 4.1 Sistem kontrol menggunakan mikroprosesor……………… 114
Gambar 4.2 Diagram blok sistem kontrol menggunakan komputer........ 115
Gambar 4.3 Sistem kontrol berbasis mikrokontroller……………………. 116
Gambar 4.4 Rangkaian sistem kontrol berbasis mikrokontroller
Atmega8535........................................................................ 117
Gambar 4.5 PCB mikrokontroller Atmega8535....................................... 117
Gambar 4.6 Rangkaian DAC R2R.......................................................... 118
Gambar 4.7 Pinout ATmega8535 dengan 4 PWM................................. 119
Gambar 4.8 Pulsa keluaran PWM.......................................................... 119
Gambar 4.9 Pulsa keluaran PWM dengan duty cycle 25 %................... 120
Gambar 4.12 Pulsa keluaran PWM dengan duty cycle 100 %................. 121
Gambar 4.13 Rangkaian penguat daya.................................................... 122
Gambar 4.14 Sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan komputer....... 126
Gambar 4.15 Berbagai komputer yang dapat dipergunakan untuk
implementasi sistem kontrol................................................ 126
Gambar 4.16 Mesin solder SMD……………………………………………. 127
Gambar 4.17 Motherboard computer……………………………………….. 128
Gambar 4.18 I/O Card untuk ISA Bus………………………………………. 128
Gambar 4.19 I/O Card untuk PCI Bus……………………………………… 129
Gambar 4.20 Slot ekspansi computer……………………………………… 130
Gambar 4.21 Motherboard computer tanpa slot ISA bus………………… 131
Gambar 4.22 Saluran I/O yang tersedia pada motherboard computer…. 132
Gambar 4.23 Saluran I/O pada laptop lama……………………………….. 132
Gambar 4.24 Port USB pada laptop………………………………………… 133
Gambar 4.25 Port input output pada industrial panel PC…………………. 133
Gambar 4.26 Peralatan input output eksternal melalui saluran USB……. 134
Gambar 4.27 Diagram sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan
xi
komputer............................................................................. 134
Gambar 4.28 Rangkaian mikrokontroller dan penguat daya…………….. 136
Gambar 4.29 Jendela BASCOM-AVR……………………………………… 137
Gambar 4.30 Diagram blok algoritma kontrol PID ................................... 137
Gambar 4.31 Jendela AVR simulator ……………………………………… 140
Gambar 4.32 Jendela hardware simulation ……………………………….. 141
Gambar 4.34 Simulator data ADC kanal 0 pada posisi data 0 ………….. 142
Gambar 4.35 Simulasi algoritma PID ketika data ADC 0 ………………... 142
Gambar 4.36 Simulator data ADC kanal 0 pada posisi data 409 ………. 143
Gambar 4.37 Simulasi algoritma PID ketika data ADC 409 ……………... 143
Gambar 4.38 Simulator data ADC kanal 0 pada posisi data 1023 ……... 144
Gambar 4.39 Simulasi algoritma PID ketika data ADC 1023 ……………. 144
Gambar 4.40 Hubungan komputer dan mikrokontroller ………………….. 146
Gambar 4.41 Jendela AVR simulator ……………………………………… 148
Gambar 4.44 Simulator data ADC kanal 0 pada posisi data 0 ………….. 150
Gambar 4.45 Simulasi input output P255 dan ADC A0000 ……………... 150
Gambar 4.46 Simulator data ADC kanal 0 pada posisi data 1023 ……... 151
Gambar 4.47 Simulasi input output P000 dan ADC A1023 ……………... 152
Gambar 4.48 Pemrograman melalui ISP ………………………………….. 153
Gambar 4.49 Rangkaian AVR ISP STK500 ............................................. 153
Gambar 4.50 AVR ISP STK500 ............................................................... 154
Gambar 4.51 Jendela AVR Studio 4 ……………………………………….. 154
Gambar 4.52 Jendela Programmer AVR Studio 4 ................................... 155
Gambar 4.53 Sistem kontrol closed loop dengan pengaturan PID .......... 156
Gambar 4.54 Hasil simulasi sistem kontrol closed loop dengan
pengaturan PID menggunakan Matlab Simulink ............... 158
Gambar 5.1 Perangkat input output ………………………………………. 159
Gambar 5.2 Visualisasi program aplikasi sistem kontrol dengan
pengaturan PID berbasis mikrokontroller dan komputer.... 166
Gambar 5.3 Modul motor DC yang dilengkapi dengan sensor 179
xii
kecepatan………………………………………………………
Gambar 5.4 Penyambungan hardware uji coba…………………………. 180
Gambar 5.5 Pesan Found New Hardware ……………………………….. 181
Gambar 5.6 Welcome to the Found New hardware Wizard …………… 182
Gambar 5.7 Please choose your search and installation options ……... 182
Gambar 5.8 Please wait while the wizard searches……………………... 183
Gambar 5.9 Pesan peringatan …………………………………………….. 183
Gambar 5.10 Please wait while the wizard installs the software ………... 184
Gambar 5.11 Completing the Found New Hardware Wizard…………….. 184
Gambar 5.12 Pesan new hardware telah terinstall dan siap
dipergunakan …………………………………………………. 185
Gambar 5.13 Informasi hardware …………………………………………... 186
Gambar 5.14 Jendela mengubah COM Port Number ……………………. 187
Gambar 5.15 Jendela utama PID Controller ………………………………. 187
Gambar 5.16 Panel koneksi CommPort …………………………………… 188
Gambar 5.17 Panel Setting parameter …………………………………….. 188
Gambar 5.18 Tombol Start. …………………………………………………. 189
Gambar 5.19 PID Controller berjalan dengan DV = 4.5, Kp = 1.5, Ki =2
dan Kd = 0. …………………………………………………… 189
Gambar 5.20 Hasil uji coba pengaturan kecepatan motor DC ………….. 190
Gambar 5.21 Hasil uji coba pengaturan kecepatan motor DC ………….. 192
xiii
DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel 2.1 Penentuan parameter PID menurut Ziegler-Nichols
dengan metode step response ……………………………... 54
Tabel 2.2 Penentuan parameter PID menurut Ziegler-Nichols
dengan metode osilasi konsisten ....................................... 57
Tabel 3.1 Fungsi alternatif pin Port A ………………………………….. 69
Tabel 3.2 Fungsi alternatif pin Port B ................................................. 69
Tabel 3.3 Fungsi alternatif pin Port C ................................................ 70
Tabel 3.4 Fungsi alternatif pin Port D ................................................ 70
Tabel 3.5 Instruksi Mikrokontroller ATmega8535 ……………………. 74
Tabel 3.6 Instruksi percabangan bersyarat …………………………… 78
Tabel 4.1 Hubungan nilai Prescaller terhadap frekuensi ................... 121
Tabel 5.1 Kelengkapan perangkat ……………………………………... 160
Tabel 5.2 Spesifikasi perangkat ………………………………………... 161
Tabel 5.3 Format komunikasi data …………………………………….. 162
xiv
DAFTAR LAMPIRAN
Halaman
Lampiran 1 Grafik untuk mencari transfer function model plant ………. 211
xv
xvi
PENDAHULUAN
A. Latar belakang
Mekatronika adalah sinergis ilmu pengetahuan teknik mesin, teknik elektronika,
teknik informatika dan teknik pengaturan untuk merancang, membuat atau
memproduksi, mengoperasikan dan memelihara sebuah sistem untuk mencapai
tujuan yang diinginkan.
Gambar 1 Bagan Mekatronika
Ada tiga dasar ilmu utama, yaitu elektronika, informatika dan mekanika.
Perpaduan antara ilmu elektronika dan informatika adalah sistem kontrol,
perpaduan antara ilmu elekronika dan mekanika adalah sensorik aktorik dan
perpaduan antara ilmu mekanika dan informatika adalah pemodelan.
Sistem kontrol yang akan dibahas pada modul ini adalah sistem kontrol closed
loop dengan pengaturan Proportional-Integral-Derivative (PID) yang akan
diimplementasikan dalam bentuk PID diskrit menggunakan software yang diinstal
pada komputer dan mikrokontroller. Aktorik yang dibahas pada modul ini adalah
motor DC dan sensorik yang dibahas adalah sensor kecepatan putaran motor
DC. Pada bagian pemodelan akan dibahas tentang pemodelan motor DC yang
nantinya hasil pemodelan motor DC akan disimulasikan bersama-sama dengan
sistem kontrol pengaturan PID menggunakan software Matlab Simulink.
1
Pada bagian elektronika, akan dibahas tentang hardware yang diperlukan untuk
membangun sistem kontrol diskrit ini yaitu rangkaian mikrokontroller sebagai
perangkat input output yang menghubungkan antara komputer dengan plant
(sesuatu yang dikontrol) berupa motor DC. Rangkaian elektronik meliputi
rangkaian mikrokontroller, Digital to Analog Converter dan Penguat daya.
Pada bagian informatika, selain Matlab masih banyak software lagi yang
diperlukan untuk membangun sistem kontrol diskrit ini yaitu; Flowcode V4 FOR
AVR untuk merancang flowchart dan mensimulasikan rancangan flowchart.
BASCOM-AVR untuk membuat program mikrokontroller dan mensimulasikan
program. AVR STUDIO 4 untuk menginstal software ke dalam IC mikrokontroller
dan Visual basic 6 untuk membuat program aplikasi pengaturan PID yang
nantinya akan diinstal pada komputer.
Judul modul pembelajaran ini adalah tentang perekayasaan atau dengan kata
lain adalah merancang bangun mencakup dua kegiatan merancang dan
membangun. Rancangan sistem kontrol disimulasikan menggunakan software
Matlab dan implentasi membangun sistem kontrol menggunakan hardware dan
software seperti dijelaskan di atas.
B. Tujuan Pembelajaran
Setelah mengikuti pembelajaran ini peserta diharapkan dapat :

Mengintalasi, mengonfigurasi, memprogram dan menguji sistem hardware dan
software untuk kontrol dan pengaturan fasilitas dan sistem mekatronika
2
C. Peta Kompetensi
Gambar 2 Struktur SKG Teknik Elektronika
Gambar 3 Peta kompetensi Teknik Mekatronika
3
D. Ruang Lingkup
Kontrol closed loop dengan pengaturan PID pada sistem mekatronik
a. Motor DC
b. Dasar sistem kontrol
c. Pengaturan PID
Karakteristik kontrol pengaturan PID
d. Karakteristik pengaturan PID
e. Pemodelan plant
f. Penyetelan parameter kontrol
Algoritma pemrograman dan flowchart
g. Mikrokontroller ATmega8535
h. Instruksi dan bahasa pemrograman ATmega8538
i. Algorithma pemrograman
j. Flowchart
Sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan komputer
k. Desain sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan komputer
l. Sistem kontrol berbasis mikrokontroller
m. Sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan komputer
Pengoperasian, pengujian dan dokumentasi sistem kontrol berbasis
mikrokontroller dan komputer
n. Pengoperasian sistem kontrol
o. Pengujian sistem kontrol
p. Dokumentasi sistem kontrol
E. Saran Cara Penggunaan Modul
Untuk memperoleh hasil belajar secara maksimal, dalam menggunakan modul ini
maka langkah-langkah yang perlu dilaksanakan antara lain :
1. Bacalah dan pahami dengan seksama uraian-uraian materi yang ada pada
masing-masing kegiatan belajar. Bila ada materi yang kurang jelas, peserta
diklat dapat bertanya pada instruktur pengampu kegiatan belajar.
2. Kerjakan setiap tugas formatif (soal latihan) untuk mengetahui seberapa
besar pemahaman yang telah dimiliki terhadap materi-materi yang dibahas
dalam setiap kegiatan belajar.
4
3. Untuk kegiatan belajar yang terdiri dari teori dan praktik, perhatikanlah hal-
hal berikut:
a. Perhatikan petunjuk-petunjuk keselamatan kerja yang berlaku.
b. Pahami setiap langkah kerja (prosedur praktikum) dengan baik.
c. Sebelum melaksanakan praktikum, identifikasi (tentukan) peralatan
dan bahan yang diperlukan dengan cermat.
d. Gunakan alat sesuai prosedur pemakaian yang benar.
e. Untuk melakukan kegiatan praktikum yang belum jelas, harus
meminta ijin guru atau instruktur terlebih dahulu.
f. Setelah selesai, kembalikan alat dan bahan ke tempat semula
g. Jika belum menguasai level materi yang diharapkan, ulangi lagi pada
kegiatan belajar sebelumnya atau bertanyalah kepada instruktur
yang mengampu kegiatan pembelajaran yang bersangkutan.
5
6
KEGIATAN PEMBELAJARAN 1 : KONTROL
CLOSED LOOP DENGAN PENGATURAN PID PADA
SISTEM MEKATRONIK
A. Tujuan
Setelah mengikuti menyelesaikan materi ini, peserta diharapkan dapat
1. Memahami motor DC
2. Memahami rancangan sistem kontrol closed loop
3. Memahami konsep pengaturan PID
B. Indikator Pencapaian Kompetensi

Merancang sistem kontrol closed loop dengan pengaturan PID pada sistem
mekatronik
C. Uraian Materi
1. Motor DC
Motor Direct Current (DC) adalah aktuator yang banyak digunakan dalam sistem
mekatronik. Motor menyediakan gerakan putar secara langsung yang selanjutnya
dapat dikopel dengan roda gigi atau belt untuk menghasilkan gerakan
translasional. Gambar rangkaian ekvivalen armatur motor DC dan gerakan bebas
rotor diperlihatkan sebagai berikut
Gambar 1.1 Rangkaian ekvivalen motor DC
7
Parameter fisik motor meliputi:
(J) = momen inersia rotor (kg.m2/s2)
(b) = damping rasio gesekan sistim mekanik motor (N.m.s)
(Ke) = konstanta gaya electromotive (V/rad/sec)
(Kt) = konstanta torsi motor (N.m/Amp)
(R) = resistansi elektrik (Ohm)
(L) = induktansi elektrik (H)
(V) = tegangan masukan (V)
(theta dot) = keluaran kecepatan putar shaft (rad/sec)
Pada umumnya, torsi yang dibangkitkan oleh motor DC adalah proporsional

terhadap arus armatur dan kuat medan magnet. Pada contoh ini kita asumsikan
bahwa medan magnet adalah konstan sehingga torsi motor (T) adalah
proporsional terhadap arus armatur (i) saja dengan faktor konstanta (Kt) seperti
ditunjukkan pada persamaan di bawah ini.
1.1
1.2
Tegangan balik emf (e) adalah proporsional terhadap kecepatan putar shaft
dengan faktor konstanta Ke
Dalam unit SI yang kita gunakan, nilai Kt (konstanta armatur) dan Ke (konstanta
motor) adalah sama dan biasanya cukup ditulis dengan (K). Dari gambar
rangkaian di atas kita dapat menulis persamaan berdasarkan hukum Newton
yang dikombinasikan dengan hukum Kirchoff yaitu
1.3
1.4
8
Menggunakan transformasi Laplace, model persamaan motor DC dapat ditulis
dalam bentuk transfer function menjadi
1.5
1.6
Dengan menghilangkan I(s) kita mendapatkan persamaan open-loop transfer

function suatu motor DC yang mana masukan adalah tegangan dan keluaran
adalah kecepatan putar shaft sebagai berikut
1.7
Persamaan model matematika fungsi alih (transfer function) dari motor DC di

atas nantinya akan dipergunakan untuk mensimulasikan tanggapan (step
response) terhadap tegangan masukan dan untuk perancangan sistem kontrol
kecepatan putaran dengan menggunakan perangkat lunak (software), misalnya
dengan Matlab.
Gambar di bawah adalah simulasi menggunakan Matlab Simulink untuk

mengetahui step respose suatu motor DC dengan nilai parameter yang diketahui
sebagai berikut
J = 0.01
B = 0.1
K = 0.01
R=1
L = 0.5
Gambar 1.2 Simulasi step response motor DC
9
Persamaan transfer function model matematika motor DC = K /
(Js+b)(LS+R)+K2 tidak dapat langsung ditulis begitu saja melainkan harus
dijabarkan dahulu menjadi K / (J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)
seperti tampak pada diagram blok transfer function.
Hasil simulasi step response dapat dilihat pada scope seperti ditujukkan pada
gambar berikut.
Gambar 1.3 Simulasi step response motor DC
Step adalah pemberian masukan diawali dengan nilai 0 dan pada detik ke 1 dan
seterusnya nilai masukan diubah menjadi 1. Tampak pada grafik scope bahwa
saat detik ke 0 sampai detik ke 1 motor pada kondisi diam, kemudian setelah
detik ke 1 motor diberi tegangan masukan dengan nilai 1, maka motor mulai
bergerak perlahan sampai pada kecepatan konstan saturasi pada kecepatan
putar 0.1
2. Dasar Sistem Kontrol
Pada umumnya suatu sistem diartikan sebagai sekumpulan bagian atau

komponen apa saja yang memiliki fungsi masing masing untuk menjalankan
tugas tertentu. Suatu sistem memiliki masukan dan keluaran. Contoh suatu
sistem motor DC dapat terdiri dari banyak komponen mulai dari penguat daya,
motor DC, gear box sampai sensor.
10
Masukan Sistim Keluaran
Kecepatan
Tegangan Motor DC
putaran
Gambar 1.4 Sistem motor DC
Masukan sistem motor DC adalah tegangan dan keluaran sistem dapat berupa
kecepatan putar atau posisi sudut sesuai dengan variable yang dikontrol.
Masukan dan keluaran sistem dapat lebih banyak lagi misalnya beban motor
termasuk sebagai masukan yang dapat mempengaruhi keluaran yang dikontrol.
Suatu sistem yang dikontrol biasanya termasuk didalamnya komponen-

komponennya disebut dengan plant dan diwakili dengan sebuah simbol diagram
blok berbentuk kotak yang memiliki masukan kontrol dan keluaran variable yang
dikontrol. Secara umum hubungan semua masukan dan keluaran dapat
digambarkan sebagai berikut
Gambar 1.5 Masukan dan keluaran Plant
Gambar di atas memperlihatkan sistem kontrol open loop yang digunakan pada
aplikasi sederhana. Masalah utama pada sistem kontrol open loop adalah
variable yang dikontrol sangat sensitif terhadap pengaruh perubahan disturbance
input (gangguan). Sebagai contoh : suatu belt conveyor digerakkan oleh satu
motor. Ketika tanpa beban, motor dihidupkan maka motor akan berputar dan belt
berjalan sampai pada kecepatan konstan (steady state) tanpa gangguan. Ketika
suatu beban diletakkan pada belt maka kecepatan motor akan terpengaruh
menjadi lebih lambat. Semakin berat beban semakin lambat. Dengan demikian
11
kecepatan motor akan sangat dipengaruhi oleh besarnya gangguan dalam hal ini
berat beban.
Gambar 1.6 Belt conveyor
Untuk mengatasi masalah pada sistem kontrol open loop dibuatlah suatu sistem
kontrol closed loop. Dari contoh masalah di atas, langkah pertama adalah
mendeteksi atau merasakan perubahan kecepatan putaran motor. Langkah
berikutnya adalah mengatur keluaran energi listrik ke motor apabila terjadi
perubahan kecepatan, demikian langkah-langkah ini diulang terus menerus
selama proses berjalan
Suatu rancangan sistem kontrol closed loop untuk mengatur keluaran dari suatu
plant, harus memiliki sensor dan controller dengan diagram blok seperti
diperlihatkan pada gambar berikut.
Gambar 1.7 Sistem kontrol closed loop
12
Blok controller diletakkan lurus sebelum plant pada jalur maju (forward path) dan
blok sensor diletakkan pada jalur umpan balik (feedback path). Nilai yang
dikehendaki dikurangi dengan nilai hasil pengukuran oleh blok penjumlah
(summing point) hasilnya adalah sinyal kesalahan (error signal). Error signal
berikutnya dimasukkan ke blok controlller. Oleh blok controller melakukan proses
komputasi dan menghasilkan sinyal kontrol (control signal) untuk mengendalikan
plant sampai keluaran plant (output value) sama dengan nilai yang dikehendaki.
3. Pengaturan PID
Pada diagram blok sistem kontrol closed loop, pengaturan PID posisinya
menempati blok controller.
Gambar 1.8 Sistem kontrol closed loop deengan pengaturan PID
Pada gambar di atas, DV (desired value) adalah nilai kecepatan motor yang
dikehendaki atau dengan kata lain setting point atau referensi, MV (measured
value) adalah nilai kecepatan hasil pengukuran, e (error) adalah perbedaan
antara kecepatan yang dikehendaki dengan kecepatan aktual hasil pengukuran.
Nilai e inilah yang akan diproses oleh pengaturan PID untuk mendapatkan sinyal
kontrol CS (control signal) yang harus dikeluarkan ke plant untuk mengatur
tegangan masukan plant (motor DC).
Pengaturan PID terdiri dari tiga macam pengaturan yaitu Proportional (P),
Integral (I) dan Derivative (D). Setiap pengaturan memiliki perbedaan
karakteristik masing-masing dan dari ketiga macam karakteristik pengaturan ini
dapat dikombinasikan menjadi pengaturan PI, PD dan PID. Pengaturan PID
memiliki persamaan transfer function sebagai berikut
13
1.8
Yang mana kp adalah nilai konstata parameter pengaturan Proporsional, ki

adalah nilai konstanta parameter pengaturan Integral dan kd adalah nilai konstata
parameter pengaturan Derivative. Transfer function pengaturan PID biasanya
juga ditulis dalam persamaan lain seperti tampak pada bagian sisi kanan, yang
mana Ti adalah nilai konstanta waktu Integral dsn Td adalah nilai konstanta
waktu Derivative. Nilai parameter kp, ki, kd, Ti dan Td dapat ditemukan dengan
cara mencoca-coba (trial and error) atau dengan menggunakan metode lain yaitu
menggunakan aturan Ziegler and Nicholas yang akan dijelaskan pada materi
berikutnya.
Persamaan transfer function pengaturan PID dapat digambarkan dalam bentuk

diagram blok menjadi seperti berikut
Gambar 1.9 Sistem pengaturan PID
D. Aktifitas Pembelajaran
Setelah membaca dan mempelajari materi pada bahan bacaan di atas,

persiapkanlah perangkat lunak program aplikasi Matlab pada komputer. Terdapat
beberapa versi Matlab dan pilihlah yand sesuai dengan sistem operasi komputer
anda. Installah Matlab sampai berhasil. Pada modul ini Matlab yang
14
dipergunakan adalah versi 7.11.0 (R2010b). Selanjutnya ikuti latihan di bawah
ini.
Pada pembelajaran ini, kita akan membuat rancangan pengaturan kecepatan

motor DC menggunakan PID controller dalam bentuk diagram blok yang dibuat
dan disimulasikan menggunakan software Matlab Simulink.
Parameter motor DC diketahui sebagai berikut :

Momen inersia rotor, J = 0.01
Damping rasio gesekan sistim mekanik motor, B = 0.1
Konstanta motor, K = 0.01
Resistansi elektrik, R = 1
Induktansi elektrik, L = 0.1
Parameter pengaturan PID, P = 2, I = 5 dan D = 0

Masukan nilai kecepatan yang dikehendaki adalah step dengan nilai akhir = 1
Selanjutnya ikuti langkah-langkah berikut ini :
1. Jalankan program aplikasi Matlab dan tunggu sampai muncul jendela utama.
15
Gambar 1.10 Jendela utama Matlab
2. Membuat file baru model dengan cara mengklik pada menu File-New-
Model, tunggu sampai muncul jendela baru sebagai berikut
Gambar 1.11 Jendela model Matlab
16
3. Munculkan jendela Library Browser dengan cara mengklik pada menu View-
Library Browser, tunggu sampai muncul jendela sebagai berikut
Gambar 1.12 Jendela Library Browser

4. Pada jendela Library Browser, klik Simulink-Sources, pada bagian kanan
turunkan scrollbar ke bawah dan klik dan drug symbol Step ke jendela model
sehingga muncul blok Step pada jendela model sebagai berikut
Gambar 1.13 Memasang blok Step
5. Dengan cara yang sama seperti langkah di atas, tambahkan penjumlah Sum
dari library Simulink-Math Operations
17
Gambar 1.14 Memasang blok Sum
6. Ubah operasi penjumlahan pada blok Sum menjadi pengurangan dengan

cara klik-klik pada blok Sum, kemudian ubah tanda + pada bagian List of
sign menjadi - seperti berikut
Gambar 1.15 Mengubah operasi penjumlahan
7. Tambahkan blok PID Controller dari library Simulink-Continuous
18
Gambar 1.16 Menambah blok PID Controller
8. Tambahkan blok Transfer Function dari library Simulink-Continuous
Gambar 1.17 Menambah blok Transfer Function
9. Tambahkan blok Mux dari library Simulink-Signal Routing
Gambar 1.18 Menambah blok Mux
19
10. Tambahkan blok Scope dari library Simulink-Sink
Gambar 1.19 Menambah blok Scope
11. Sambungkan masukan dan keluaran blok diagram dan atur sesuai
rancangan digram blok kontrol closed loop.
Gambar 1.20 Rancangan kontrol closed loop
12. Ubah numerator dan denumerator pada blok transfer function sesuai
persamaan transfer function motor DC dan nilai-nilainya seperti yang
ditentukan di atas dengan cara klik-klik pada Transfer Fcn sebagai berikut
20
Gambar 1.21 Mengubah numerator dan denumerator
Numerator = K
Denumretaror = (Js+b)(Ls+R)+K2
= (J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)
Jika nilai parameter motor dimasukkan pada persamaan
Numerator = 0.01
Denumretaror = (0.01*0.5) ((0.01*1)+(0.5*0.1)) ((0.1*1)+
0.01^2)
Sehingga transfer function untuk plant meenjadi
21
Gambar 1.22 Transfer function plant motor DC
13. Atur kembali blok diagram agar rapi menjadi seperti gambar di atas
14. Ubah nilai parameter pengaturan PID dengan nilai P = 2, I = 5 dan D = 0
dengan cara klik-klik pada blok PID Controller, kemudian gantilah menjadi
seperti berikut
Gambar 1.23 Mengubah parameter pengaturan PID
15. Berikutnya simulasikan rancangan sistem control pengaturan kecepatan
motor DC dengan cara mengklik toolbar smart simulation.
22
16. Untuk melihat hasil simulasi, klik blok Scope, kemudian akan muncul grafik
sebagai berikut
Gambar 1.24 Grafik scope
17. Untuk membesarkan gambar sesuai nilai maksimal, tekan toolbar dengan
simbol sehingga skala grafik scope akan berubah otomatis menjadi

seperti berikut
Gambar 1.25 Grafik scope dengan skala penuh
23
Tampak dari hasil simulasi, bahwa pengaturan PID telah berjalan dengan
baik. Variabel yang dikontrol yaitu kecepatan putar motor DC dapat
mencapai nilai kecepatan yang dikehendaki dan kemudian dipertahankan
pada kondisi yang stabil (steady state).
18. Simpanlah file rancangan sistem kontrol closed loop dengan pengaturan PID
untuk sistem mekatronika ini pada komputer dengan cara klik menu File-
Save As… pada folder data anda.
E. Latihan/Tugas
Rancang dan simulasikan pengaturan kecepatan motor DC menggunakan PID

controller dalam bentuk digram blok menggunakan software Matlab Simulink
dengan ketentuan sebagai berikut:
Transfer function plant motor DC diketahui sebagai berikut:
Desired value, kecepatan motor yang dikehendaki berupa Step dengan

parameter :
Step time = 1
Initial value = 0
Final value = 1.5
Sample time = 0
Parameter pengaturan PID, P = 1.5, I = 0.67 dan D = 0
Buatlah gambar rancangan dalam bentuk diagram blok Matlab Simulink,

simulasikan dan hasil simulasi ditampilkan dalam satu gambar grafik Sope yang
memuat grafik kecepatan yang dikehendaki (desired value) dan kecepatan hasil
pengukuran (measured value).
24
F. Rangkuman
1. Motor DC adalah aktuator yang banyak digunakan dalam sistem mekatronik.

Motor menyediakan gerakan putar secara langsung yang selanjutnya dapat
dikopel dengan roda gigi atau belt untuk menghasilkan gerakan
translasional.
2. Suatu sistem yang dikontrol biasanya termasuk didalamnya komponen-

komponennya disebut dengan plant dan diwakili dengan sebuah simbol
diagram blok berbentuk kotak yang memiliki masukan kontrol dan keluaran
variable yang dikontrol.
3. Suatu rancangan sistem kontrol closed loop terdiri dari beberapa blok yang
disusun pada posisi yang pasti. Blok controller diletakkan lurus sebelum
plant pada jalur maju (forward path) dan blok sensor diletakkan pada jalur
umpan balik (feedback path). Nilai yang dikehendaki dikurangi dengan nilai
hasil pengukuran oleh blok penjumlah (summing point) hasilnya adalah
sinyal kesalahan (error signal). Error signal berikutnya dimasukkan ke blok
controlller. Oleh blok controller melakukan proses komputasi dan
menghasilkan sinyal kontrol (control signal) untuk mengendalikan plant
sampai keluaran plant (output value) sama dengan nilai yang dikehendaki.
4. Pengaturan PID terdiri dari tiga macam pengaturan yaitu Proportional (P),
Integral (I) dan Derivative (D). Setiap pengaturan memiliki perbedaan
karakteristik masing-masing dan dari ketiga macam karakteristik pengaturan
ini dapat dikombinasikan menjadi pengaturan PID. Pengaturan PID memiliki
persamaan transfer function adalah kp + ki/s + kds
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut
Guru setelah menyelesaikan kegiatan pembelajaran dalam modul ini diharapkan

mempelajari kembali bagian-bagian yang belum dikuasai dari modul ini untuk
dipahami secara mendalam sebagai bekal dalam melaksanakan tugas
keprofesian guru dan untuk bekal dalam mencapai hasil pelaksanaan uji
kompetensi guru dengan ketuntasan minimal materi 80%.
25
Setelah menuntaskan modul ini maka selanjutnya guru berkewajiban mengikuti
uji kompetensi. Dalam hal uji kompetensi, jika hasil tidak dapat mencapai batas
nilai minimal ketuntasan yang ditetapkan, maka peserta uji kompetensi wajib
mengikuti diklat sesuai dengan grade perolehan nilai yang dicapai.
H. Kunci Jawaban
Gambar 1.26 Rancangan pengaturan PID
Gambar 1.27 Hasil simulasi pengaturan PID
26
KEGIATAN PEMBELAJARAN 2 : KARAKTERISTIK
KONTROL PENGATURAN PID
A. Tujuan
1. Menganalisis karakteristik kontrol pengaturan PID
2. Menentukan parameter kontrol pengaturan PID
Menggambarkan karakteristik kontrol pengaturan PID dengan melakukan

penyetelan parameter-parameter kontrolnya.
C. Uraian Materi
1. Karakteristik pengaturan PID
1.1 Karakteristik pengaturan P
Pengaturan Proportional (P) memiliki keluaran yang sebanding atau proporsional

dengan besarnya sinyal masukan (sinyal kesalahan, selisih antara besaran yang
dikehendaki dengan besaran akatual hasil pengukuran). Keluaran pengaturan P
merupakan perkalian antara konstanta proportional dengan masukannya.
Perubahan sinyal masukan akan segera mengubah sinyal keluaran secara
langsung sebesar konstanta pengalinya. Dalam bentuk diagram blok, pengaturan
P digambarkan sebagai berikut
Gambar 2.1 Sistem pengaturan P
Nilai keluaran outP dapat dihitung dengan persamaan
27
outP = kp x e 2.1
Apabila masukan pengaturan P diberi input step dengan nilai seperti tampak
pada gambar berikut, maka tegangan keluaran outP dapat dihitung
menggunakan rumus diatas.
Gambar 2.2 Karakteristik masukan dan keluaran pengaturan P
Jika nilai parameter kp = 2 dan e pada detik ke 0 = 0, maka nilai keluaran

pengaturan P pada detik ke 0 adalah outP = kp x e = 2 x 0 = 0.
Pada detik ke 1 nilai e = 1, dengan persamaan yang sama keluaran outP dapat
dihitung outP = kp x e = 2 x 1 = 2.
Dengan cara yang sama nilai keluaran pengaturan P dapat dihitung untuk waktu
berikutnya pada detik ke 2 outP = 2, pada detik ke 3 outP = 2, pada detik ke 4
outP = 2 dan pada detik ke 5 keluran outP = 2. Apabila semua masukan dan
keluaran digambar dalam scope, maka diperoleh grafik karakteristik pengaturan
P seperti pada gambar di atas.
28
Rancangan sistem kontrol closed loop dengan pengaturan P dan plant berupa
motor DC dapat digambarkan dalam bentuk diagram blok sebagai berikut.
Gambar 2.3 Sistem kontrol closed loop dengan pengaturan P
Desired value adalah kecepatan yang dikehendaki berupa unit step dengan final
value 1, parameter pengaturan kp =1 dan parameter motor DC diketahui sebagai
berikut :
Damping rasio gesekan sistem mekanik motor, B = 0.1
Nilai parameter plant dimasukkan pada persamaan transfer function plant motor
DC.
Diperoleh grafik karakteristik pengaturan P yang ditampilkan oleh blok scope
sebagai berikut.
Gambar 2.4 Karakteristi pengaturan P dengan nilai kp =1
29
Apabila parameter kp diubah nilainya mulai dengan 1, 10, 100 dan 1000
diperoleh hasil grafik parameter sebagai berikut.
Gambar 2.5 Karakteristik pengaturan P dengan nilai kp bervariasi
Tampak pada gambar di atas, bahwa semakin kecil nilai parameter kp maka
error steady state semakin besar. Error steady state adalah kesalahan atau
perbedaan antara nilai yang dikehendaki dengan nilai aktual hasil pengukuran.
Semakin besar nilai parameter kp, maka error steady state semakin kecil tetapi
semakin besar nilai kp akan membuat terjadinya osilasi. Pada gambar di atas
ketika nilai kp =100 dan 1000 menghasilkan osilasi.
1.2 Karakteristik pengaturan I
Pengaturan Integral (I) mendapat masukan dari sinyal kesalahan (selisih antara
besaran yang dikehendaki dengan besaran akatual hasil pengukuran).
Keluaran pengaturan I memiliki perhitungan yang rumit karena terdapat dua blok
komponen yaitu gain (ki) dan integrator (1/s). Dalam bentuk diagram blok,
pengaturan I digambarkan sebagai berikut
30
Gambar 2.6 Sistem pengaturan I
Untuk menganalisa perhitungan keluaran pengaturan I, kita harus mengubah

persamaan transfer function pengaturan I dalam bentuk continue menjadi diskrit
dalam bentuk persamaan differensial sebagai berikut
outI = ( ki x 1/s ) x e 2.2
Dengan sampling rate 1 detik, integrator 1/s diubah ke sistem diskrit dengan
bantuan Matlab sebagai berikut
Gambar 2.7 Mengubah sistem continue menjadi diskrit
31
Gambar 2.8 Pengaturan I dalam sistem diskrit
Dengan memperhatikan gambar diatas, selanjutnya persamaan diubah lagi

menjadi persamaan differensial menjadi sebagai berikut
2.3
karena adalah delay satu sample time sebelumnya, maka dapat dikatakan
bahwa keluaran blok integrator (outI) adalah penjumlahan dari keluaran outI(z-1)
dan masukan eki(z-1) blok integrator satu sample time sebelumnya .
Yang mana besarnya eki dapat dihitung dengan rumus:
2.4
Dengan demikian, apabila masukan pengaturan pada gambar diatas I berupa

unit step adalah seperti gambar dibawah, maka keluarannya dapat dihitung
sebagai berikut
32
Gambar 2.9 Karakteristik masukan dan keluaran pengaturan I
Pada detik t0 :
eki(t0) = 0
outI(t0) = 0
Pada detik t1 :
eki(t1) = e(t1) x ki = 1 x 1 = 1
outI(t1) = outI(z-1) + eki(z-1)
= outI(t0) + eki(t0)
= 0 + 0
= 0
Pada detik t2 :
eki(t2) = e(t2) x ki = 1 x 1 = 1
= 0 + 1
= 1
33
Pada detik t3 :
eki(t3) = e(t3) x ki = 1 x 1 = 1
= 1 + 1
= 2
Pada detik t4 :
eki(t4) = e(t4) x ki = 1 x 1 = 1
= 2 + 1
= 3
Sehingga kalau hasil perhitungan keluaran outI digambar dalam bentuk grafik
akan menghasilkan garis miring seperti tampak pada scope di atas.
Rancangan sistem kontrol closed loop dengan pengaturan I dan plant berupa
Gambar 2.10 Sistem kontrol closed loop dengan pengaturan I
value 1, parameter pengaturan ki =1 dan parameter motor DC diketahui sebagai
berikut :

Damping rasio gesekan sistim mekanik motor, B = 0.1
34
DC.
Diperoleh grafik karakteristik pengaturan I yang ditampilkan oleh blok scope
sebagai berikut.
Gambar 2.11 Karakteristik pengaturan I dengan nilai ki =1
Apabila parameter ki diubah nilanya mulai dengan 1, 5, 15 dan 40 diperoleh hasil

grafik parameter sebagai berikut.
35
Gambar 2.12 Karakteristik pengaturan I dengan nilai ki bervariasi
Tampak pada gambar di atas, dengan bahwa pengaturan I error steady state
dapat diperbaiki. Nilai aktual dari hasil pengukuran dapat mengikuti dan
mencapai nilai yang dikehendaki. Semakin besar nilai parameter ki, semakin
cepat mencapai nilai yang dikehendaki. Semakin kecil nilai ki semakin lama
mencapai kondisi steady state. Akan tetapi semakin besar nilai ki akan
menyebabkan terjadinya overshoot, yaitu nilai aktual melebihi batas nilai yang
dikehendaki. Semakin tinggi nilai ki semakin tinggi overshoot yang terjadi.
Pada gambar di atas ketika nilai ki =15 dan 40 menghasilkan overshoot.
1.3 Karakteristik pengaturan D
Pengaturan Derivative (D) mendapat masukan dari sinyal kesalahan (selisih

antara besaran yang dikehendaki dengan besaran akatual hasil pengukuran).
36
Persamaan transfer function pengaturan D dalam bentuk countinue ditulis
dengan rumus
outD = ( kd s ) x e 2.5
Keluaran pengaturan D memiliki perhitungan yang rumit karena terdapat dua blok
komponen yaitu gain (kd) dan derivative (s).
Pada Matlab, blok derivative (s) berupa du/dt sehingga memudahkan dalam
menganalisa menghitung besarnya keluaran pengaturan D. du adalah selisih
perbedaan masukan pada waktu sekarang dan masukan pada waktu satu
sample time sebelumnya (dtt1 = ut1 - ut0) sedangkan dt adalah besarnya
perbedaan waktu sekarang dan waktu satu sample time sebelumnya, sehingga
nilai dt adalah sama dengan nilai waktu sampling time itu sendiri.
Dalam bentuk diagram blok, pengaturan D digambarkan sebagai berikut
Gambar 2.13 Sistem pengaturan D
Apabila nilai parameter pengaturan D ; kd = 1, sampling time (dt)= 1 detik, dan

masukan e berupa unit step dengan final value 1, maka keluaran outD dapat
dihitung sebagai berikut
Pada detik t0 :
ekd(t0) = 0
outD(t0) = 0
Pada detik t1 :
ekd(t1) = e(t1) x kd = 1 x 1 = 1
outD(t1) = (ekd(t1) - ekd(t0)) / dt
= (1 – 0)/ 1
= 1/1
= 1
37
Pada detik t2 :
ekd(t2) = e(t1) x kd = 1 x 1 = 1
outD(t2) = (ekd(t2) - ekd(t1)) / dt
= (1 – 1)/ 1
= 0/1
= 0
Apabila nilai parameter pengaturan D ; kd = 1, sampling time (dt)= 0.1 detik, dan
masukan e berupa unit step dengan final value 1, maka keluaran outD dapat
dihitung sebagai berikut
Pada detik t0 :
ekd(t0) = 0
outD(t0) = 0
Pada detik t0.1 :

ekd(t0.1) = e(t1) x kd = 1 x 1 = 1
outD(t0.1) = (ekd(t0.1) - ekd(t0)) / dt
= (1 – 0)/ 0.1
= 1/0.1
= 10
Pada detik t0.2 :

ekd(t0.2) = e(t1) x kd = 1 x 1 = 1
outD(t0.2) = (ekd(t0.2) - ekd(t0.1)) / dt
= (1 – 1)/ 0.1
= 0/0.1
= 0
Dari perhitungan di atas, tampak bahwa apabila masukan pengaturan D terjadi

tiba-tiba (unit step) maka keluaran akan berupa pulsa yang lebar pulsanya
adalah selama waktu sampling time. Semakin kecil nilai waktu sampling time,
38
maka keluaran pengaturan D akan semakin besar dan lebar pulsa akan semakin
sempit.
Gambar 2.14 Karakteristik pengaturan D dengan nilai kd =1
Rancangan sistem kontrol closed loop dengan pengaturan D dan plant berupa
Gambar 2.15 Sistem kontrol closed loop dengan pengaturan D
value 1, parameter pengaturan kd =1 dan parameter motor DC diketahui sebagai
berikut :
39
DC.
Diperoleh grafik karakteristik pengaturan i yang ditampilkan oleh blok scope
sebagai berikut.
Gambar 2.16 Karakteristik pengaturan I dengan nilai ki =1
Apabila parameter kd diubah nilanya mulai dengan 1 dan 100 diperoleh hasil
grafik parameter sebagai berikut.
40
Gambar 2.17 Sistem kontrol closed loop dengan pengaturan D
Tampak pada gambar di atas, variable yang dikontrol tidak dapat mencapai nilai
setting point yang dikendaki baik pada nilai parameter kd = 1 maupun kd = 100.
Error steady state, perbedaan antara setting point dengan nilai aktual sngat
besar. Pada kondisi ini motor tidak bergerak.
Karena pengaturan D hanya akan bereaksi mengeluaran sinyal kontrol yang

tinggi ketika hanya terjadi perubahan masukan yang mendadak, maka
pengaturan D tidak dapat berdiri sendiri.
Pengaturan D biasanya dikombinasikan dengan pengaturan proporsional
menjadi pengaturan PD atau dengan proporsional dan intergral menjadi
pengaturan PID.
1.4 Karakteristik pengaturan PID
Pengaturan PID merupakan gabungan dari tiga macam pengaturan yaitu

proporsional, integral dan derivative dengan persamaan transfer function sebagai
berikut
outPID = ( kp + ki/s + kd s ) x e 2.6
41
Dalam bentuk diagram blok, pengaturan D digambarkan sebagai berikut
Gambar 2.18 Sistem pengaturan PID
Dengan masukan unit step, parameter pengaturan PID kp = 1, ki = 1dan kd = 1

diperoleh grafik karaktistik pengaturan PID seperti pada gambar di bawah
Gambar 2.19 Karakteristik masukan dan keluaran pengaturan PID
Rancangan sistem kontrol closed loop dengan pengaturan D dan plant berupa
42
Gambar 2.20 Sistem kontrol closed loop dengan pengaturan PID
value 1, parameter pengaturan kp = 1, ki = 7 dan kd =1 serta parameter motor
DC diketahui sebagai berikut :
DC.
Diperoleh grafik karakteristik pengaturan PID yang ditampilkan oleh blok scope
sebagai berikut.
43
Gambar 2.21 Karakteristik pengaturan PID dengan nilai kp =1, ki=7 dan kd =1
Tampak pada gambar di atas, bahwa variabel yang dikontrol dapat mencapai
nilai setting point dalam waktu 4 detik dan keadaan ini tetap dipertahankan
(steady state).
2. Pemodelan plant
Langkah pertama dalam merancang suatu pengaturan harus diawali dengan

mendapatkan model matematika dari plant dalam bentuk persamaan transfer
function. Lalu dengan menggunakan model matematika yang diperoleh tersebut
kita merancang kontroler sedemikian rupa singga sistem loop tertutup tersebut
memenuhi spesifikasi yang diberikan. Setelah rancangan matematika
diselesaikan, selanjutnya disimulasikan model tersebut di komputer untuk
mengetes perilaku sistem yang dihasilkan dalam hal tanggapan terhadap
berbagai sinyal dan gangguan. Biasanya sistem konfigurasi sistem awal tidak
memuaskan. Sistem harus dirancang kembali dan analisis yang berkaitan
diselesaikan. Proses perancangan dan analisis ini diulang-ulang sampai sistem
yang memuaskan diperoleh. Lalu sistem prototip secara fisik dapat dibangun.
44
Suatu motor DC di bawah ini akan dikontrol kecepatannya menggunakan suatu
kontroler.
Gambar 2.22 Motor DC
Untuk dapat merancang dan mensimulasikan pengaturan kecepatan motor DC di

atas, pada diagram blok model matematika motor DC yang berupa transfer
function harus diketahui besarnya nilai parameter motor yang akan dipergunakan
yaitu konstanta motor (K), momen inersia motor (J), induktansi elektrik (L),
damping rasio gesekan sistem mekanik motor (b) dan resistansi elektrok (R).
Dari informasi nameplate yang terpasang pada motor (lihat gambar 2.19) tidak
terdapat informasi tentang nilai parameter yang kita butuhkan di atas. Dengan
demikian pada prakteknya akan timbul masalah dalam perancangan dan simulasi
sistem kontrol kecepatan motor DC karena tidak tersedianya informasi parameter
motor sesuai dengan persamaan transfer function model matematika motor DC
yang akan dipergunakan.
Dari kesulitan di atas, suatu metode untuk memodelkan suatu motor DC dapat
dilakukan dengan menggunakan metode Identifikasi.
Suatu plant merupakan suatu sistem yang mungkin disusun dari bermacam-
macam komponen/elemen yang saling berhubungan dalam menjalankan suatu
aksi. Tergantung dari komponen/elemen yang dipergunakan, suatu sistem dapat
berupa mekanik, pneumatic, elektrik atau jenis elektro-mekanik. Motor DC adalah
termasuk dalam sistem komponen elektro-mekanik. Operasi motor DC dengan
45
kontrol armature menghasilkan rasio steady state kecepatan yang hampir linier
terhadap tegangan masukannya dan arah putaran motor DC tergantung pada
polaritas tegangan masukan.
Suatu prasyarat dasar pada kebanyakan strategi yang dipergunakan dalam

membangun suatu sistem kontrol adalah kemampuan dalam memodelkan secara
matematika dari plant yaitu sistem yang akan dikontrol. Model matematika dari
suatu plant dapat berupa persamaan differensial, transfer function atau state
space.
Persamaan differensial menjelaskan suatu performa dinamik dari suatu sistem.
Model ini dapat termasuk turunan (derivative) sekian orde dari masukan dan
keluaran. Parameter sistem muncul dalam persamaan model matematika
sebagai koefisien.
Pada prinsipnya terdapat dua macam pemodelan matematika yang dapat dipilih,
yaitu berdasarkan pada teori pengetahuan dengan menggunakan hukum fisika
atau dengan proses eksperimen yaitu melakukan pengukuran.
Pada kebanyakan kasus adalah tidak mungkin untuk membuat model yang
sempurna hanya dengan menggunakan pengetahuan fisika saja. Beberapa
parameter harus ditentukan dari suatu eksperimen. Pendekatan ini disebut
dengan Identifikasi sistem. Ada banyak metode untuk menganalisa data yang
didapatkan dari eksperimen.
Berikut ini adalah implementasi identifikasi motor DC dengan menggunakan

oscilloscope digital. Plant berupa motor DC yang dikopel dengan generator DC
sebagai sensor kecepatan. Masukan u berupa tegangan DC dan keluaran y
berupa tegangan DC yang merepresentasikan kecepatan putar.
46
Gambar 2.23. Rangkaian pengukuran identifikasi motor DC
Oscilloscope channel 1 mengukur tegangan masukan plant (u) dan channel 2

mengukur tegangan keluaran plant (y).
Tegangan power supply diatur sesuai dengan tegangan optimal motor atau
disesuaikan dengan tegangan maksimal sistem. Time per division pada
oscilloscope diatur sesuai dengan sampling time pada sistem (eksperimen pada
tulisan ini diatur 100 mili detik). Proses identifikasi diawali dengan memberikan
masukan step, yaitu memberikan tegangan sebesar 5 Volt DC selama 10 detik
kemudian power supply dimatikan selama 10 detik. Selama proses identifikasi
data hasil pengukuran tegangan masukan dan keluran ini disimpan pada
Flashdisk. Hasil rekaman berupa file dalam ektensi *.XLS dapat dilihat
menggunakan software Excel pada komputer. Data pengukuran ini selanjutnya
ditampilkan menjadi grafik untuk dianalisa dan dihitung konstanta waktunya.
47
Gambar 2.24 Data hasil pengukuran plant
Gambar 2.25 Grafik step response plant
48
Proses Identifikasi dilakukan dengan langkah sebagai berikut:
1. Dari gambar di atas, nilai Tu adalah 1 x 0.1 detik dan nilai Tg = 18 x 0.1
detik.
2. Nilai keluaran plant xa saat t tak terhingga = 1.33 Volt
3. Nilai masukan plant xe saat t tak terhingga = 5 Volt
4. Maka nilai Kp dapat dihitung dengan rumus dibahah ini
2.7
5. Menghitung perbandingan nilai Tu dan Tg
2.8
6. Jika Tu/Tg < 0.10364 maka plant adalah orde dua (PT2) maka ada dua
buah konstanta T1 dan T2 harus di cari. Jika tidak maka plant adalah
orde satu (PT1) maka satu buah konstanta T1 saja yang harus di cari.
7. Mencari nilai α dengan menggunakan grafik di bawah ini
Gambar 2.26 Grafik Tu/Tg terhadap
49
Berdasarkan grafik di atas dengan pada sumbu Tu/Tg=0.0556 ditarik
lurus ke kanan dan pada perpotongan dengan kurva ditarik garis lurus ke
bawah, maka diperoleh nilai α sebesar 0.12
8. Mencari nilai perbandingan Tg/T1 menggunakan grafik di bawah ini.
Gambar 2.27 Grafik Tg/T1 terhadap
Berdasarkan grafik di atas dengan pada sumbu α = 0.12 ditarik lurus ke

atas dan pada perpotongan dengan kurva ditarik garis lurus ke kiri, maka
diperoleh nilai Tg/T1 sebesar 1.3
9. Mengitung nilai T1 dan T2
T2 = T1 x α = 1.38 x 0.12 = 0.1656
10. Setelah T1 dan T2 diketahui, maka nilai parameter plant orde dua PT2
dapat dimasukkan kedalam persamaan transfer function sebagai berikut
50
2.9
11. Mensimulasikan model matematika plant yang sudah ditemukan pada

Matlab Simulink dengan masukan step dengan nilai yang sama
Gambar 2.28 Simulasi model matematika plant
Data identifikasi plant dari hasil pengukuran dan pemodelan dibandingkan

dalam satu grafik tampak sebagai berikut
Gambar 2.29 Perbandingan data pengukuran dan pemodelan plant

Dari gambar di atas tampak bahwa kurva step response hasil pemodelan plant
dapat mendekati kurva hasil pengukuran. Dengan demikian transfer function
51
model matematika plant dapat digunakan untuk perancangan sistem kontrol
selanjutnya.
Apabila plant adalah orde satu (PT1) maka transfer function plant adalah sebagai
berikut
2.10
Yang mana nilai Kp dan T1 dapat dicari dari kurva step response seperti dibawah
ini
Gambar 2.30 Kurva step response
2.11
xa adalah nilai tegangan keluaran pada t tak terhingga dan xe adalah nilai
tegangan masukan pada t tak terhingga.
Pada posisi 0.63 % dari nilai tegangan Kp ditarik garis lurus ke kanan sampai
memotong kurva, kemudian pada titik perpotongan itu ditarik garis lurus ke ba
bawah, maka pada perpotongan dengan sumbu x ini diperoleh nilai T1.
52
3. Penyetelan parameter kontrol
Setelah model matematika plant ditemukan, langkah berikutnya adalah mencari

nilai parameter kontroler yang tepat sesuai dengan karakteristk plant yang akan
dikontrol. Parameter kontroler dapat ditemukan dengan cara trial and error atau
dengan metode lain yaitu Ziegler-Nichols. Parameter ini diperlukan untuk
penyetel parameter control pengaturan PID.
Metoda Ziegler-Nichols merupakan metoda tuning PID controller untuk
menentukan nilai proportional gain Kp, integral time Ti, dan derivative time Td
berdasarkan karakteristik respon transient dari sebuah plant atau sistem. Metoda
ini akan memberikan nilai overshoot sebesar 25% pada step response, seperti
gambar di bawah.
Gambar 2.31 Overshoot 25%
Metoda ini terdiri dari 2 macam :

a. Nilai PID diperoleh dari hasil percobaan dengan masukan unit-step, hasilnya
nanti akan terbentuk kurva berbentuk huruf S, lihat gambar 2.32. Jika kurva ini
tidak terbentuk maka metoda ini tidak bisa diterapkan. Kurva bentuk S memiliki
karakteristik dengan 2 buah konstanta, yaitu waktu tunda L dan time constant T.
Kedua parameter tersebut diperoleh dengan menggambar garis tangensial pada
titik infleksi kurva S, lihat gambar 2.33. Garis tangensial tersebut akan
berpotongan dengan garis time axis dan garis c(t) = K. Dari kurva tersebut kita
bisa melakukan pendekatan fungsi transfer dalam first order sebagai berikut :
53
2.12
Gambar 2.32 Kurva S
Gambar 2.33 Penentuan paameter L dan T
Tabel 2.1 Penentuan parameter PID menurut Ziegler-

Nichols dengan metode step response
Jenis kontroler Kp Ti Td
P 0 0
PI 0
PID 2L 0.5L
Formula PID yang telah disebutkan sebelumnya, kemudian dijabarkan sebagai

berikut :
54
Dengan menggunakan formula PID di atas dan nilai parameter L dan T, maka
dapat diperoleh nilai kp, ki, dan kd sesuai dengan jenis pengaturan yang
diinginkan
b. Pada metoda kedua ini, percobaan dilakukan dengan menggunakan

pengaturan proportional saja. Nilai Kp dinaikkan dari 0 hingga tercapai nilai Kp
yang menghasilkan osilasi yang konsisten. Nilai controller gain ini disebut
sebagai critical gain (Kcr). Jika Kp ini terlalu kecil, sinyal output akan teredam
mencapai nilai titik keseimbangan setelah ada gangguan, seperti terlihat di
gambar 2.34.
Gambar 2.34 Sistem teredam
55
Sebaliknya, jika Kp-nya terlalu besar, osilasinya akan tidak stabil dan membesar,
seperti gambar di bawah.
Gambar 2.35 Sistem Tidak teredam
Jika dengan metoda ini tidak diperoleh osilasi yang konsisten, maka metoda ini
tidak dapat dilakukan. Dari metode ini akan diperoleh nilai critical gain Kcr dan
periode kritis Pcr. Berdasarkan nilai ini, kita dapat menentukan nilai parameter
kp, ki, dan kd menggunakan tabel 2.2
Gambar 2.36 Osilasi konsisten
56
Tabel 2.2 Penentuan parameter PID menurut Ziegler-
Nichols dengan metode osilasi konsisten
P 0.5 Kcr 0 0
PI 0.45 Kcr 0
PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr
Metoda Ziegler–Nichols ini dapat diterapkan secara luas untuk men-tuning PID
controller pada sistem kontrol proses
Pada pembelajaran ini diberikan data hasil pengukuran plant berupa grafik step
response. Dari gambar tersebut kita akan mencari nilai parameter pengaturan
PID yaitu kp dan ki yang sesuai dengan plant menggunakan metode Ziegler-
Nichols.
Setelah nilai parameter ditemukan, kita akan merancang sistem kontrol closed
loop dengan pengaturan PID untuk kontrol kecepatan motor DC. Model
matematika berupa transfer function motor DC menggunakan hasil identifikasi
yang sudah dilakukan sebelumnya yaitu
Hasil penemuan parameter yaitu kp, kid dan kd dipergunakan untuk men-tuning
atau menyetel parameter kontroler PID.
Rancangan pengaturan PID dengan penyetelannya parameternya disimulasikan
menggunakan Matlab Simulink.
57
Gambar 2.37 Penentuan parameter L dan T motor DC
Gambar grafik di atas diperoleh dengan sampling time sebesar 0.1 detik,
sehingga
L = 1 x 0.1 = 0.1 dettik

T = 18 x 0.1 = 1.8 detik
Berdasarkan pada Tabel 2.1 bahwa penentuan parameter PID menurut Ziegler-
PID 2L 0.5L
58
Maka
=21.6 x 0.05 = 1.08
Digaram blok sistem kontrol closed loop dengan pengaturan PID

adalah sebagai berikut
Hasil simulasi dengan menggunakan parameter di atas adalah tampak pada

gambar scope berikut ini.
Gambar 2.39 Hasil respon simulasi sistim kontrol closed loop dengan pengaturan PID
dengan kp = 21.6, ki = 108 dan kd = 1.08
59
Melihat hasil simulasi di atas, terdapat overshoot yang tinggi dan osilasi. Untuk
mendapatkan hasil yang lebih baik, maka perlu dilakukan penyetalan kembali
parameter PID sehingga hasil respon sesuai yang diharapkan yaitu dapat
mencapai steady state secepat-cepatnya dan tidak terjadi overshoot. Oleh
karena itu perlu dilakukan metode trial and error agar mendapatkan hasil respon
yang diinginkan karena parameter tersebut tidak bersifat independent sehingga
kita harus mencoba kombinasi nilai-nilai parameter tersebut untuk mendapatkan
hasil respon yang terbaik.
Setelah hal tersebut dilakukan, maka diperoleh gambar respon yang lebih baik
dengan nilai parameter sebagai berikut; kp = 10, ki = 6.7 dan kd = 1.
Gambar 2.40 Hasil respon simulasi sistem kontrol closed loop dengan pengaturan PID
dengan kp = 10, ki = 6.7 dan kd = 1
Tampak dari gambar di atas bahwa penyetelan parameter PID dengan nilai kp
=10, ki =6.7 dan kd = 1 diperoleh respon hasil simulasi yang lebih baik.
Overshoot dan osilasi tidak terjadi serta waktu pencapaian steady state kurang
dari tiga detik.
60
E. Latihan/Tugas
Dengan plant yang sama dengan di atas, yaitu motor DC dengan transfer
function
Rancanglah sistem kontrol closed loop dengan pengaturan PI.

Tentukan nilai parameter kp dan ki berdasarkan metode Ziegler-Nichols dengan
metode step response.
Tampilkan hasil simulasi pada scope
F. Rangkuman
1. Pengaturan Proportional (P) memiliki keluaran yang sebanding atau

proporsional dengan besarnya sinyal masukan. Semakin besar nilai
parameter kp, maka error steady state semakin kecil tetapi semakin besar
nilai kp akan membuat terjadinya osilasi.
2. Dengan pengaturan I, error steady state dapat diperbaiki. Nilai aktual dari
hasil pengukuran dapat mengikuti dan mencapai nilai yang dikehendaki.
Semakin besar nilai parameter ki, semakin cepat mencapai nilai yang
dikehendaki. Semakin kecil nilai ki semakin lama mencapai kondisi steady
state. Akan tetapi semakin besar nilai ki akan menyebabkan terjadinya
overshoot.
3. Pengaturan D hanya akan bereaksi mengeluarkan sinyal kontrol yang tinggi

ketika hanya terjadi perubahan masukan yang mendadak, maka pengaturan
D tidak dapat berdiri sendiri. Pengaturan D biasanya dikombinasikan dengan
pengaturan proporsional menjadi pengaturan PD atau dengan proporsional
dan integral menjadi pengaturan PID.
61
4. Untuk merancang dan mensimulasikan sistem pengaturan diperlukan
adanya model matematika dari plant yang akan dikontrol berupa transfer
function. Model matematika dari suatu plant dapat ditemukan dengan cara
diidentifikasi dengan melakukan pengukuran dan analisa data grafik step
response.
5. Untuk menemukan parameter pengaturan PID digunakan metode Ziegler-

Nichols. Terdapat dua metode Ziegler-Nichols yaitu berdasarkan step
response dan osilasi konsisten.


H. Kunci Jawaban
Dari grafik step response diperoleh nilai L dan T sebagai berikut
L = 1 x 0.1 = 0.1 dettik

T = 18 x 0.1 = 1.8 detik
62
Berdasarkan pada Tabel 2.1 bahwa penentuan parameter PID menurut Ziegler-
PI 0
Maka
Digaram blok sistem kontrol closed loop dengan pengaturan PID

adalah sebagai berikut
Hasil simulasi dengan menggunakan parameter di atas adalah tampak pada

gambar scope berikut ini.
63
Gambar 2.42 Hasil respon simulasi sistem kontrol closed loop dengan pengaturan PI
dengan kp = 16.2 dan ki 49
64
KEGIATAN PEMBELAJARAN 3 : ALGORITMA
PEMROGRAMAN DAN FLOWCHART
A. Tujuan
1. Memahami mikrokontroler ATmega8535
2. Memahami instruksi bahasa pemrograman mikrokontroler ATmega8535
3. Memahami pengertian algoritma pemrograman
4. Merancang flowchart
Merancang algoritma pemrograman dalam bentuk flowchart
C. Uraian Materi
1. Mikrokontroller ATmega8535
Mikrokontroler Atmega8535 adalah mikrokontroler keluarga AVR 8 bit buatan

ATMEL. AVR merupakan kependekan dari Alf (Egil Bogen) and Vegard (Wollan)
's Risc processor.
AVR memiliki arsitektur RISC (Reduce Instruction Set Computing). Instruksi
dikemas dalam kode 16 bit dan dijalankan hanya dengan satu siklus clock.
Keunggulan AVR adalah pengkombinasian banyak instruksi dengan 32 general
purpose working registers. Semua register tersambung langsung ke Arithmetic
Logic Unit (ALU), Mengijinkan dua register bebas dapat diakses dengan intruksi
yang dieksekusi hanya dengan satu siklus clock. Hasilnya adalah suatu arsitektur
dengan kode yang lebih efisien dan 10 kali lebih cepat dibandingkan dengan
mikrokontroler konvensional CISC (Complex Instruction set Computing).
Mikrokontroller ini dibuat dengan menggunakan Atmel’s high density nonvolatile
memory technology. Program memori ISP Flash pada chip tunggal ini dapat
diprogram dalam mode In-System melalui saluran interface serial SPI.
65
Struktur I/O yang baik dengan sedikit komponen tambahan diluar. Fasilitas
internal yang terdapat pada mikrokontroler ini adalah oscillators, timers, UART,
SPI, pull-up resistors, pulse width modulation (PWM), ADC, analog comparator
dan watch-dog timers.
Beberapa fitur Atmega8535 adalah sebagai berikut:

 High-performance, Low-power AVR® 8-bit Microcontroller
 Advanced RISC Architecture
- 130 Powerful Instructions – Most Single Clock Cycle Execution
- 32 x 8 General Purpose Working Registers
- Fully Static Operation
- Up to 16 MIPS Throughput at 16 MHz
- On-chip 2-cycle Multiplier
 Nonvolatile Program and Data Memories
- 8K Bytes of In-System Self-Programmable Flash
Endurance: 10,000 Write/Erase Cycles
- Optional Boot Code Section with Independent Lock Bits.
In-System Programming by On-chip Boot Program
True Read-While-Write Operation
- 512 Bytes EEPROM, Endurance: 100,000 Write/Erase Cycles
- 512 Bytes Internal SRAM
- Programming Lock for Software Security
 Peripheral Features
- Two 8-bit Timer/Counters with Separate Prescalers and Compare Modes
- One 16-bit Timer/Counter with Separate Prescaler, Compare Mode, and
Capture Mode
- Real Time Counter with Separate Oscillator
- Four PWM Channels
- 8-channel, 10-bit ADC
- Byte-oriented Two-wire Serial Interface
- Master/Slave SPI Serial Interface
- Programmable Watchdog Timer with Separate On-chip Oscillator
- On-chip Analog Comparator
 Special Microcontroller Features
66
- Power-on Reset and Programmable Brown-out Detection
- Internal Calibrated RC Oscillator
- External and Internal Interrupt Sources
- Six Sleep Modes: Idle, ADC Noise Reduction, Power-save, Power-down,
Standby and Extended Standby
 I/O and Packages
- 32 Programmable I/O Lines
- 40-pin PDIP, 44-lead TQFP, 44-lead PLCC, and 44-pad QFN/MLF
 Operating Voltages
- 2.7 - 5.5V for ATmega8535L
- 4.5 - 5.5V for ATmega8535
 Speed Grades
- 0 - 8 MHz for ATmega8535L
- 0 - 16 MHz for ATmega8535
 IC mikrokontroler Atmega8535 dikemas dalam bentuk Dual Inline Package
(DIP) dengan pin sebanyak 40.
IC mikrokontroler Atmega8535 dikemas dalam bentuk Dual Inline Package (DIP)

dengan jumlah pin sebanyak 40.
Gambar 3.1 IC mikrokontroler ATmega8535
Ke-empatpuluh pin tersebut memiliki fungsi yang berbeda dan kebanyakan

memiliki fungsi alternative lain seperti tampak pada gambar berikut ini.
67
Gambar 3.2 Pinout Atmega8535
Penjelasan fungsi pin :
Vcc Power Supply

Berfungsi sebagai saluran masukan dari kutup positif power
supply dengan tegangan + 5 Volt DC.
GND Ground
Berfungsi sebagai saluran masukan dari kutup negatif atau
ground power supply
Port A (PA7..PA0) Port A

Berfungsi sebagai masukan analog ke A/D Converter
Selain itu Port A juga berfungsi sebagai port I/O dua arah 8
bit apabila ADC tidak digunakan.
Pin pada port dilengkapi pula dengan resistor pull-up internal
yang dapat diaktifkan untuk setiap bit yang dipilih.
68
Tabel 3.1 Fungsi alternatif pin Port A
Port Pin Fungsi Alternatif

PA0 ADC0 (ADC input channel 0)
Port B (PB7..PB0) Port B

Berfungsi sebagai port I/O dua arah 8 bit dengan resistor
pull-up internal yang dapat diaktifkan untuk setiap bit yang
dipilih.
Tabel 3.2 Fungsi alternatif pin Port B

PB0 T0 (Timer/Counter0 External Counter Input)
XCK (USART External Clock Input/Output)
PB1 T1 (Timer/Counter1 External Counter Input)
PB2 AIN0 (Analog Comparator Positive Input)
INT2 (External Interrupt 2 Input)
PB3 AIN1 (Analog Comparator Negative Input)
OC0 (Timer/Counter0 Output Compare Match
Output)
PB4 SS (SPI Slave Select Input)
PB5 MOSI (SPI Bus Master Output/Slave Input)
PB6 MISO (SPI Bus Master Input/Slave Output)
PB7 SCK (SPI Bus Serial Clock)
69
Port C (PC7.PC0) Port C
dipilih.
Tabel 3.3 Fungsi alternatif pin Port C

PC0 SCL (Two-wire Serial Bus Clock Line)
PC1 SDA (Two-wire Serial Bus Data Input/Output
Line)
PC6 TOSC1 (Timer Oscillator Pin 1)
PC7 TOSC2 (Timer Oscillator Pin 2)
Port D (PD7..PD0) Port D

dipilih.
Tabel 3.4 Fungsi alternatif pin Port D

PD0 RXD (USART Input Pin)
PD1 TXD (USART Output Pin)
PD2 INT0 (External Interrupt 0 Input)
PD3 INT1 (External Interrupt 1 Input)
PD4 OC1B (Timer/Counter1 Output Compare B
Match Output)
PD5 OC1A (Timer/Counter1 Output Compare A
Match Output)
PD6 ICP1 (Timer/Counter1 Input Capture Pin)
PD7 OC2 (Timer/Counter2 Output Compare Match
Output)
70
RESET Pin ini berfungsi untuk mereset mikrokontroller. Aktif low.
Artinya jika pin ini diberi input logika 0, maka mikrokontroller
akan ter-reset.
XTAL1 Pin ini tersambung ke kristal eksternal. Dilihat dari rangkaian

internal, pin ini sebagai input ke inverting Oscillator amplifier
dan input ke rangkaian operasinal clock internal.
XTAL2 Pin ini tersambung ke kristal eksternal. Merupakan keluaran

dari inverting Oscillator amplifier
AVCC Berfungsi sebagai input power supply untuk Port A dan A/D
Converter. Pin ini harus disambung pada Vcc dan sebaiknya
dipasangi low pass filter. Jika tidak tersambung ke Vcc maka
A/D Converter tidak berfungsi.
AREF Adalah pin tegangan reference analog untuk A/D Converter.
Blok diagram bagian dalam arsitektur mikrokontroller ATmega8535 ditunjukkan

pada gambar 3.3 berikut ini.
71
Gambar 3.3 Blok diagram arsitektur mikrokontroller ATmega8535
72
2. Instruksi dan bahasa pemrograman Atmega8535
Suatu program komputer merupakan susunan instruksi (perintah). CPU komputer

akan melaksanakan instruksi-instruksi itu langkah demi langkah. Sebelum suatu
program dilaksanakan oleh CPU, program tersebut harus disimpan di memory
dalam bentuk biner.
Program jenis ini disebut program dalam bahasa mesin (machine language).
Hanya bahasa inilah yang yang dapat dimengerti oleh oleh sebuah komputer.
Program dalam bahasa mesin ini biasanya dinyatakan dalam digit heksadesimal
dan program ini dapat pula disimpan dalam suatu file ASCII.
Bagi pemakai, menginterpretasikan suatu program dalam bahasa mesin

sangatlah sulit dan membutuhkan banyak waktu. Para pembuat mikroprosessor
dan mikrokontroller telah membagi instruksi-instruksi menjadi beberapa katagori
menurut fungsinya. Instruksi-instruksi CPU dan register-register biasanya
dinyatakan dalam simbol-simbol yang disebut “mnenonics”. Misalnya instruksi
“MOV” adalah perintah untuk meng-copy isi register satu ke register lainnya.
Suatu program yang ditulis dalam kode mnemonic disebut program dalam
bahasa assembly. Sebelum suatu program dalam bahasa assembly
dilaksanakan oleh CPU, program tersebut harus diterjemahkan dalam bahasa
mesin oleh suatu program khusus yang disebut “Assembler”.
Kebanyakan instruksi pada bahasa assembly merupakan kependekan dari
instruksi dalam bahasa manusia, contoh di atas MOV merupakan kependekan
dari MOVE, contoh lain misalnya LD kependekan dari LOAD, ST kependekan
dari STORE.
Selain dengan menggunakan bahasa mesin yang berupa kode heksadesimal

dan bahasa assembly, terdapat pilihan bahasa pemrograman lain yang lebih
manusiawi dan berorientasi ke bahasa manusia yang biasa disebut dengan
bahasa tingkat tinggi. Program dalam bahasa tingkat tinggi tidak dapat langsung
dilaksanakan oleh komputer tetapi harus diterjemahkan dahulu oleh sebuah
translator bahasa yang disebut kompilator (compiler) ke dalam bahasa mesin.
73
Yang tergolong dalam bahasa ini adalah Pascal, Basic, C, Delphi, Visual Basic,
Visual C++ dan lain-lain.
Walaupun bahasa tingkat tinggi terus berkembang dengan segala fasilitas dan
kemudahannya, peranan bahasa pemrograman tingkat rendah tetap tidak dapat
digantikan. Bahasa assembly mempunyai keunggulan yang tidak mungkin diikuti
oleh bahasa tingkat apapun dalam hal kecepatan, ukuran file yang kecil serta
kemudahan dalam manipulasi sistem komputer.
Pada pembahasan ini bahasa pemrograman yang akan dipergunakan adalah
bahasa assembly yang secara keseluruhan instruksinya tercantum dalam tabel
berikut ini
Tabel 3.5 Instruksi Mikrokontroller ATmega8535
Mnemonics Operands Description Operation

ARITHMETIC AND LOGIC INSTRUCTIONS
ADD Rd, Rr Add two Registers Rd  Rd + Rr
ADC Rd, Rr Add with Carry two Registers Rd  Rd + Rr + C
ADIW Rdl,K Add Immediate to Word Rdh:Rdl  Rdh:Rdl + K
SUB Rd, Rr Subtract two Registers Rd  Rd - Rr
SUBI Rd, K Subtract Constant from Register Rd  Rd - K
SBC Rd, Rr Subtract with Carry two Registers Rd  Rd - Rr - C
SBCI Rd, K Subtract with Carry Constant from Rd  Rd - K - C
Reg.
SBIW Rdl,K Subtract Immediate from Word Rdh:Rdl  Rdh:Rdl - K
AND Rd, Rr Logical AND Registers Rd  Rd • Rr
ANDI Rd, K Logical AND Register and Constant Rd  Rd • K
OR Rd, Rr Logical OR Registers Rd  Rd v Rr
ORI Rd, K Logical OR Register and Constant Rd  Rd v K
EOR Rd, Rr Exclusive OR Registers Rd  Rd . Rr
COM Rd One’s Complement Rd  0xFF - Rd
NEG Rd Two’s Complement Rd  0x00 - Rd
SBR Rd,K Set Bit(s) in Register Rd  Rd v K
CBR Rd,K Clear Bit(s) in Register Rd  Rd • (0xFF - K)
INC Rd Increment Rd  Rd + 1
DEC Rd Decrement Rd  Rd - 1
TST Rd Test for Zero or Minus Rd  Rd • Rd
CLR Rd Clear Register Rd  Rd . Rd
SER Rd Set Register Rd  0xFF
MUL Rd, Rr Multiply Unsigned R1:R0  Rd x Rr
74
MULS Rd, Rr Multiply Signed R1:R0  Rd x Rr
MULSU Rd, Rr Multiply Signed with Unsigned R1:R0  Rd x Rr
FMUL Rd, Rr Fractional Multiply Unsigned R1:R0  (Rd x Rr) << 1
FMULS Rd, Rr Fractional Multiply Signed R1:R0  (Rd x Rr) << 1
FMULSU Rd, Rr Fractional Multiply Signed with R1:R0  (Rd x Rr) << 1
Unsigned
BRANCH INSTRUCTIONS
RJMP k Relative Jump PC  PC + k + 1
IJMP Indirect Jump to (Z) PC  Z
RCALL k Relative Subroutine Call PC  PC + k + 1
ICALL Indirect Call to (Z) PC  Z
RET Subroutine Return PC  STACK
RETI Interrupt Return PC  STACK
CPSE Rd,Rr Compare, Skip if Equal if (Rd = Rr) PC  PC + 2 or 3
CP Rd,Rr CP Rd,Rr Compare Rd - Rr
CPC Rd,Rr Compare with Carry Rd - Rr - C
CPI Rd,K Compare Register with Immediate Rd - K
SBRC Rr, b Skip if Bit in Register Cleared if (Rr(b)=0) PC © PC + 2 or 3
SBRS Rr, b Skip if Bit in Register is Set if (Rr(b)=1) PC  PC + 2 or 3
SBIC P, b Skip if Bit in I/O Register Cleared if (P(b)=0) PC  PC + 2 or 3
SBIS P, b Skip if Bit in I/O Register is Set if (P(b)=1) PC  PC + 2 or 3
BRBS s, k Branch if Status Flag Set if (SREG(s) = 1) then PCPC+k + 1
BRBC s, k Branch if Status Flag Cleared if (SREG(s) = 0) then PCPC+k + 1
BREQ k Branch if Equal if (Z = 1) then PC  PC + k + 1
BRNE k Branch if Not Equal if (Z = 0) then PC  PC + k + 1
BRCS k Branch if Carry Set if (C = 1) then PC  PC + k + 1
BRCC k Branch if Carry Cleared if (C = 0) then PC  PC + k + 1
BRSH k Branch if Same or Higher if (C = 0) then PC  PC + k + 1
BRLO k Branch if Lower if (C = 1) then PC  PC + k + 1
BRMI k Branch if Minus if (N = 1) then PC  PC + k + 1
BRPL k Branch if Plus if (N = 0) then PC  PC + k + 1
BRGE k Branch if Greater or Equal, Signed if (N . V= 0) then PC  PC + k + 1
BRLT k Branch if Less Than Zero, Signed if (N . V= 1) then PC  PC + k + 1
BRHS k Branch if Half Carry Flag Set if (H = 1) then PC  PC + k + 1
BRHC k Branch if Half Carry Flag Cleared if (H = 0) then PC  PC + k + 1
BRTS k Branch if T Flag Set if (T = 1) then PC  PC + k + 1
BRTC k Branch if T Flag Cleared if (T = 0) then PC  PC + k + 1
BRVS k Branch if Overflow Flag is Set if (V = 1) then PC  PC + k + 1
BRVC k Branch if Overflow Flag is Cleared if (V = 0) then PC  PC + k + 1
BRIE k Branch if Interrupt Enabled if ( I = 1) then PC  PC + k + 1
BRID k Branch if Interrupt Disabled if ( I = 0) then PC  PC + k + 1
DATA TRANSFER INSTRUCTIONS
75
MOV Rd, Rr Move Between Registers Rd  Rr
MOVW Rd, Rr Copy Register Word Rd+1:Rd © Rr+1:Rr
LDI Rd, K Load Immediate Rd  K
LD Rd, X Load Indirect Rd  (X)
LD Rd, X+ Load Indirect and Post-Inc. Rd  (X), X  X + 1
LD Rd, - X Load Indirect and Pre-Dec. X  X - 1, Rd  (X)
LD Rd, Y Load Indirect Rd  (Y)
LD Rd, Y+ Load Indirect and Post-Inc. Rd  (Y), Y  Y + 1
LD Rd, - Y Load Indirect and Pre-Dec. Y  Y - 1, Rd  (Y)
LDD Rd,Y+q Load Indirect with Displacement Rd  (Y + q)
LD Rd, Z Load Indirect Rd  (Z)
LD Rd, Z+ Load Indirect and Post-Inc. Rd  (Z), Z  Z+1
LD Rd, -Z Load Indirect and Pre-Dec. Z  Z - 1, Rd  (Z)
LDD Rd, Z+q Load Indirect with Displacement Rd  (Z + q)
LDS Rd, k Load Direct from SRAM Rd  (k)
ST X, Rr Store Indirect (X)  Rr
ST X+, Rr Store Indirect and Post-Inc. (X)  Rr, X  X + 1
ST - X, Rr Store Indirect and Pre-Dec. X  X - 1, (X)  Rr
ST Y, Rr Store Indirect (Y)  Rr
ST Y+, Rr Store Indirect and Post-Inc. (Y)  Rr, Y  Y + 1
ST - Y, Rr Store Indirect and Pre-Dec. Y  Y - 1, (Y)  Rr
STD Y+q,Rr Store Indirect with Displacement (Y + q)  Rr
ST Z, Rr Store Indirect (Z)  Rr
ST Z+, Rr Store Indirect and Post-Inc. (Z)  Rr, Z  Z + 1
ST -Z, Rr Store Indirect and Pre-Dec. Z  Z - 1, (Z)  Rr
STD Z+q,Rr Store Indirect with Displacement (Z + q)  Rr
STS k, Rr Store Direct to SRAM (k)  Rr
LPM Load Program Memory R0  (Z)
LPM Rd, Z Load Program Memory Rd  (Z)
LPM Rd, Z+ Load Program Memory and Post-Inc Rd  (Z), Z  Z+1
SPM Store Program Memory (Z)  R1:R0
IN Rd, P In Port Rd  P
OUT P, Rr Out Port P  Rr
PUSH Rr Push Register on Stack STACK  Rr
POP Rd Pop Register from Stack Rd  STACK
BIT AND BIT-TEST INSTRUCTIONS
SBI P,b Set Bit in I/O Register I/O(P,b)  1
CBI P,b Clear Bit in I/O Register I/O(P,b)  0
LSL Rd Logical Shift Left Rd(n+1)  Rd(n), Rd(0)  0
LSR Rd Logical Shift Right Rd(n)  Rd(n+1), Rd(7) • 0
ROL Rd Rotate Left Through Carry Rd(0) C,Rd(n+1) 
Rd(n),CRd(7)
76
ROR Rd Rotate Right Through Carry Rd(7) C,Rd(n) 
Rd(n+1),CRd(0)
ASR Rd Arithmetic Shift Right Rd(n)  Rd(n+1), n=0..6
SWAP Rd Swap Nibbles Rd(3..0) Rd(7..4),Rd(7..4)
Rd(3..0)
BSET s Flag Set SREG(s)  1
BCLR s Flag Clear SREG(s)  0
BST Rr, b Bit Store from Register to T T  Rr(b)
BLD Rd, b Bit load from T to Register Rd(b)  T
SEC Set Carry C1
CLC Clear Carry C0
SEN Set Negative Flag N1
CLN Clear Negative Flag N0
SEZ Set Zero Flag Z1
CLZ Clear Zero Flag Z0
SEI Global Interrupt Enable I1
CLI Global Interrupt Disable I0
SES Set Signed Test Flag S1
CLS Clear Signed Test Flag S0
SEV Set Twos Complement Overflow. V1
CLV Clear Twos Complement Overflow V0
SET Set T in SREG T1
CLT Clear T in SREG T0
SEH Set Half Carry Flag in SREG H1
CLH Clear Half Carry Flag in SREG H0
MCU CONTROL INSTRUCTIONS
NOP No Operation
SLEEP Sleep (see specific descr. for Sleep
function)
WDR Watchdog Reset (see specific descr. for WDR/Timer)
BREAK Break For On-chip Debug Only
77
Tabel 3.6 Instruksi percabangan bersyarat
3. Algoritma pemrograman
Algoritma adalah urutan langkah-langkah atau tahapan-tahapan penyelesaian

masalah yang disusun secara sistematis dan logis.
Kata Logis merupakan kata kunci dalam algoritma. Logis berarti masuk akal,
bahwa langkah-langkah yang akan dilakukan harus realistis dan dapat dilakukan
oleh prosesor. Langkah-langkah logis dalam algoritma ini harus dapat ditentukan
bernilai salah atau benar. Setiap langkah yang direncanakan harus sudah
diketahui bahwa apabila langkah itu dilaksanakan akan terjadi sesuatu apa yang
diharapkan.
Sistematis, berarti algoritma harus berisi urutan langkah-langkah yang disusun
secara beurutan tahap demi tahap dan runtut dengan tujuan untuk penyelesaian
masalah.
Ini berarti algoritma adalah proses yang prosedural dan bukan asal. Definisi
prosedural menurut kamus Bahasa Indonesia:
1. Tahap-tahap kegiatan untuk menyelesaikan suatu aktivitas

2. Metode langkah demi langkah secara eksak dalam memecahkan suatu
masalah
78
Pada pemrograman prosedural, program dibedakan antara bagian data dengan
bagian instruksi. Bagian instruksi terdiri atas runtutan (sequence) instruksi yang
dilaksanakan satu persatu secara berurutan oleh pemroses. Alur pelaksanaan
instruksi dapat berubah karena adanya pencabangan kondisional. Data yang
disimpan dalam memori dimanipulasi oleh instruksi secara beruntun prosedural.
Paradigma pemrograman seperti ini dinamakan pemrograman prosedural.
Algoritma adalah bagian paling utama dari pemrograman. Dalam kehidupan

sehari-hari banyak pula dijumpai proses yang dinyatakan dalam suatu algoritma.
Cara-cara membuat kue atau masakan yang dinyatakan dalam suatu resep juga
dapat disebut sebagai algoritma. Pada setiap resep selalu ada urutan langkah-
langkah membuat membuat masakan. Bila langkah langkahnya tidak logis, tidak
dapat dihasilkan masakan yang diinginkan. Ibu-ibu yang mencoba suatu resep
masakan akan membaca satu per satu langkah langkah-langkah pembuatannya
lalu ia mengerjakan proses sesuai yang ia baca. Secara umum pihak (benda)
yang mengerjakan proses disebut pemroses (processor). Pemroses tersebut
dapat berupa manusia, komputer, robot atau alat elektronik lainnya. Pemroses
melakukan suatu proses dengan melaksanakan atau mengeksekusi algoritma
dan menjabarkan proses tersebut. Melaksanakan algoritma berarti mengerjakan
langkah-langkah di dalam algoritma tersebut. Pemroses mengerjakan proses
sesuai dengan algoritma yang diberikan kepadanya. Juru masak membuat kue
berdasarkan resep yang diberikan kepadanya, pianis memainkan lagu
berdasarkan papan not balok. Karena itu suatu algoritma harus dinyatakan dalam
bentuk yang dapat dimengerti pemroses. Jadi suatu pemroses harus:
1. Mengerti setiap langkah dalam algoritma

2. Mengerjakan operasi yang sesuai dengan langkah tersebut
Mekanisme pelaksanaan algoritma dilakukan oleh pemroses (komputer).

Komputer hanyalah salah satu pemroses. Agar dapat dilaksanakan oleh
komputer, algoritma harus ditulis dalam notasi pemrograman sehingga
dinamakan program. Jadi program adalah perwujudan atau implementasi teknis
Algoritma yang ditulis dalam bahasa perograman tertentu sehingga dapat
dilaksanakan oleh komputer.
79
Program ditulis dalam salah satu bahasa pemrograman dan kegiatan membuat
program disebut Pemrograman (programming). Orang yang menulis program
disebut pemrogram (programmer). Tiap-tiap langkah yang yang ditulis di dalam
program disebut pernyataan (statement) atau instruksi. Jadi program tersusun
atas sederetan instruksi. Bila suatu instruksi dilaksanakan, maka operasi-operasi
yang bersesuaian dengan instruksi tersebut dijalankan oleh komputer.
Secara garis besar komputer tersusun dari empat komponen utama, yaitu;
1. Piranti masukan, ialah alat yang digunakan untuk untuk memasukkan data
atau program ke dalam memori. Misalnya : keyboard, scanner, mouse,
joystick
2. Piranti keluaran, ialah alat yang digunakan untuk komputer untuk
menampilkan hasil-hasil operasi pemrosesan data. Misalnya : monitor,
printer, plotter
3. Unit pemroses utama (CPU). Ini merupakan otak dari computer yang
berfungsi mengerjakan operasi-operasi dasar seperti operasi aritmatika dan
logika
4. Memory. Tempat menyimpan program yang berisi operasi-operasi yang
akan dikerjakan oleh CPU dan menyimpan data atau informasi yang akan
diolah pemroses ataupun data hasil proses.
Gambar 3.4 Komponen Utama Komputer
Mula-mula program dimasukkan ke dalam memory komputer. Ketika program

dilaksanakan (dieksekusi) setiap instruksi yang telah tersimpan didalam memory
dikirim ke CPU. CPU menjerjakan operasi-operasi yang bersesuaian dengan
instruksi tersebut. Bila suatu operasi memerlukan data, data dibaca dari piranti
80
masukan, disimpan memory lalu dikirim ke CPU untuk operasi yang memerlukan
tadi. Bila proses menghasilkan keluaran atau informasi, keluaran disimpan dalam
memory lalu CPU menuliskan data keluaran tadi ke piranti keluaran.
Pada dasarnya sebuah algoritma merupakan deskripsi pelaksanaan suatu

proses. Sebuah proses (job) dikerjakan oleh pemroses menurut algoritma yang
sudah ditulis. Algoritma disusun berisi sederetan langkah instruksi yang logis.
Tiap langkah instruksi tersebut mengerjakan suatu tindakan (aksi), bila suatu aksi
dilaksanakan maka sejumlah operasi yang bersesuaian dengan aksi tersebut
dikerjakan oleh pemroses.
Contoh:
Algoritma tukar isi gelas
Diketahui gelas A berisi susu, gelas B berisi kopi.
Tukarkan isi kedua gelas tersebut sehingga gelas A berisi kopi dan gelas B berisi
susu.
Algoritma pemecahan masalah di atas adalah :

1. Tuang isi gelas A ke gelas C
2. Tuang isi gelas B ke gelas A
3. Tuang isi gelas C ke gelas B
Contoh algoritma tukar isi gelas di atas apabila dianalogikan tugar data dari suatu
lokasi memory maka menjadi sebagai berikut:
Contoh : Algoritma tukar isi register r16 dengan r17
Diketahui register r16 berisi data #$55, register r17 berisi data #$AA.
Tukarkan isi kedua register tersebut sehingga r16 berisi data #$AA dan r17 berisi
data #$55.
Algoritma pemecahan masalah di atas adalah :

1. Copykan isi register r16 ke r18
81
Algoritma dapat disajikan dengan menggunakan dua macam cara, yaitu dengan
tulisan dan gambar. Penyajian dengan cara tulisan adalah seperti pada contoh di
atas, yang mana suatu langkah-langkah pemecahan masalah dijelaskan dalam
bentuk kata-kata dengan bahasa sendiri seperti halnya penulisan resep
makanan. Penyajian algoritma dengan bentuk gambar banyak bentuk chart yang
bisa dipakai dan yang paling banyak dipergunakan adalah flowchart.
Dari penjelasan dan contoh di atas, penyusunan algoritma memerlukan

pemahaman dan pemikiran. Ide harus muncul oleh seorang programmer
bagaimana merumuskan dan menyusun langkah-langkah yang harus dilakukan
untuk menyelesaikan masalah.
Dengan demikian, prosedur penyusunan algoritma adalah

1. Memahami masalah
2. Menyusun urutan langkah-langkah penyelesaian masalah secara sistematis
dan logis
Algoritma dapat disajikan dengan menggunakan dua macam cara, yaitu dengan
tulisan dan gambar. Penyajian dengan cara tulisan adalah seperti pada contoh di
atas, yang mana suatu langkah-langkah pemecahan masalah dijelaskan dalam
bentuk kata-kata dengan bahasa sendiri seperti halnya penulisan resep
makanan. Penyajian algoritma dengan bentuk gambar banyak bentuk chart yang
bisa dipakai dan yang paling banyak dipergunakan adalah flowchart.
4. Flowchart
Flowchart adalah suatu metode untuk menggambarkan tahap-tahap pemecahan

masalah dengan merepresentasikan simbol-simbol tertentu yang mudah
dimengerti, digunakan dan standar untuk diterapkan
Tujuan utama dari penggunaan flowchart adalah untuk menggambarkan suatu
tahapan penyelesaian masalah secara sederhana, terurai, rapi dan jelas
menggunakan symbol-symbol yang standar.
Berikut ini adalah simbol-simbol flowchart dasar yang perlu diketahui yang biasa
digunakan dalam pembuatan algoritma pemrograman mikrokontroller.
82
Tabel 3.7 Simbol Flowchart Dasar
Simbol Ketarangan
Terminator
Digunakan sebagai simbol permulaan dan akhir program.
Input Output Data
Digunakan sebagai simbol untuk membaca data masukan atau
mengeluarkan data
Proses
Digunakan sebagai simbol untuk pemrosesan data
Decision
Digunakan sebagai simbol untuk pengambilan keputusan.
Simbol ini memiliki satu masukan dan dua keluaran ‘ya’ dan
‘tidak’ yang dipergunakan untuk mengambil keputusan dari suatu
pertanyaan
Apakah ... = … ?
Jika ya, maka loncat ke ……
Jika tidak, jalankan instruksi dibawahnya.
Predefined Process
Digunakan sebagai simbol untuk memanggil program bagian
yang telah disiapkan. Program bagian berisi tahapan proses yang
panjang dan dipisahkan dari program utama yang dapat dipanggil
berulang-ulang ketika diperlukan.
Connection Point
Digunakan sebagai simbol untuk tempat titik koneksi.
Contoh Algoritma tukar isi register di atas dapat digambarkan dalam bentuk
flowchart sebagai berikut ;
83
start
r18  r16
r16  r17
r17  r18
selesai
Gambar 3.5 Flowchart program tukar isi register
Pada Tabel Instruksi Mikrokontroller ATmega8535 tidak ditemukan instruksi

pembagian integer, pada latihan ini kita akan membuat sub routine yang
berfungsi sebagai pembagi integer sebagai berikut ;
r16
 r18 sisa r19
r17
Masukan : r16  data yang akan dibagi

r17  data pembagi
Keluaran : r18  hasil pembagian integer

r19  sisa pembagian
Fungsi :Isi register r16 dibagi dengan isi register r17, hasil pembagian integer disimpan
ke register r18 sisa pembagian disimpan ke register r19.
Register r16, r17, r18 dan r19 masing-masing adalah register 8 bit, sehingga
angka yang dapat diproses berkisar antara 0 sampai dengan 255 desimal.
84
Algoritma atau langkah-langkah pemecahan masalah :
1. Jika r16 lebih kecil dari r17 maka r16 tidak dapat dibagi, maka hasil
pembagian sama dengan 0 ( r18 = 0 ) dan sisa pembagian sama dengan r16
( r19 = r16 )
Dan proses pembagian tidak dapat dilakukan lagi, proses selesai.
2. Jika r16 tidak lebih kecil dari r17 maka lakukan proses pengurangan r16 –
r17 hasilnyanya disimpan ke r16
r16 : r16 - r17
Kemudian lakukan proses incremen pada register r18 setiap kali terjadi
proses pengurangan tersebut di atas.
r18 : r18  1
Kembali ke langkah nomor satu
Dari ide pemecahan masalah di atas, selanjutnya dibuat flowchart terperinci

sebagai berikut :
85
start
idiv
r18  0
lidiv
tidak
r16 < r17
ya
r16 := r16 - r17

xidiv
r19  r16 r18 := r18 + 1
selesai
Gambar 3.6 Flowchart program pembagian integer
Dari flowchart di atas dan memperhatikan tabel Instruksi Mikrokontroller

ATmega8535, disusun program dalam bahasa assembly sebagai berikut :
;========================================================
; Nama sub routine : idiv
; Input : r16, r17
; Output : r18, r19
; Fungsi : pembagian integer, r16/r17 = r18 sisa r19
; isi r16 dibagi dengan isi r17,
; hasil pembagian disimpan ke r18
; sisa pembagian disimpan ke r19
;========================================================
idiv:
ldi r18,0 Mengisi reg.18 dengan data 0
lidiv:
86
cp r16,r17 Membandingkan isi reg.16 dengan reg.17
brlo xidiv Jika lebih kecil lompat ke label xidiv
sub r16,r17 Menurangi isi reg.16 dengan isi reg.17
inc r18 Menambah 1 isi reg.18
rjmp lidiv Lompat ke label lidiv
xidiv:
mov r19,r16 Mengisi reg.19 dengan data dari reg.16
ret Keluar dari program bagian
;========================================================
Berikut ini pemakaian program bagian pembagian integer di atas untuk membagi
bilangan integer 125 dengan 50.
125
 .....
50
Algoritma langkah-langkah pemecahan masalah :
1. Dengan menggunakan sub routine di atas, register r16 diisi dengan data
desimal 100, register r17 diisi data desimal 50
2. Panggil sub routine pembagian integer idiv
start
r16  125
r17  50
idiv
selesai
Gambar 3.7 Flowchart penggunaan program bagian pembagian integer
87
Program dalam bahasa assembley:
mov r16,125
mov r17,50
rcall idiv
Jika program ini dijalankan, seharusnya register r18 akan berisi data decimal
2dan register r19 akan berisi data decimal 25
Ada jenis flowchart, yaitu:

1. Flowchart system, untuk menunjukkan jalannya program secara umum
(garis besarnya saja)
2. Flowchart terperinci, memuat perincian-perincian (detail) yang terutama
penting untuk programmer
Biasanya suatu program yang rumit didahului dengan flowchart system, lalu
dilengkapi pula dengan flowchart terperinci. Keuntungan dari sebuah flowchart
terperinci ialah bahwa urutan langkah-langkah ditunjukkan dengan mengunakan
simbol anak panah dan pada simbol-simbol yang lain yang digunakan
ditunjukkan operasi apa yang dilaksanakan pada tiap-tiap langkah tersebut.
Pada pembelajaran ini, kita akan membuat flowchart untuk pemrograman

mikrokontroller ATmega8535 menggunakan software Flowcode V4 for AVRs.
Dengan software ini pembuatan program mikrokontroller dilakukan hanya dengan
menggambar flowchart dan hasilnya dapat disimulasikan pada layar komputer
dan file hasil kompilasinya berupa file dengan ekstensi *.hex dapat langsung
download ke mikrokontroller.
Pada pembelajaran ini, kita akan membuat rancangan algoritma pemrograman

dalam bentuk flowchart menggunakan Flowcode V4 for AVRs untuk
memecahkan masalah sebagai berikut:
88
Delapan buah saklar tersambung pada port A dan delapan buah LED
tersambung pada port B mikrokontroller ATmega8535. Apabila data saklar pada
port A = 01H maka mikrokontroller akan menghitung naik dan apabila data
saklar pada port A = 02H maka mikrokontroller akan menghitung turun. Data
hitung naik atau turun ditampilkan pada deretan LED. Program berjalan terus
menerus dengan Delay 100 ms.
Gambar 3.8 Rangkaian masukan dan keluaran mikrokontroller
Selanjutnya ikuti langkah-langkah berikut ini :
1. Jalankan program aplikasi Flowcode V4 for AVRs dan tunggu sampai

muncul jendela utama.
Gambar 3.9 Jendela utama Flowcode V4 for AVRs
89
2. Buat file baru dengan cara klik menu File-New dan pilih target ATmega8535
dan tekan tombol OK
Gambar 3.10 Membuat file baru
Kemudian akan muncul jendela utama Flowcode dengan simbol awal dan
akhir flowchart
Gambar 3.11 Jendela utama Flowcode dengan simbol awal dan akhir flowchart
90
3. Sisipkan simbol Loop dengan cara klik dan geser simbol flowchart Loop ke
garis di bawah simbol BEGIN
Gambar 3.12 Menyisipkan Loop
4. Menyisipkan pembacaan port, dengan cara kIlik dan geser simbol flowchart
Input dan sisipkan di bawah simbol While
Gambar 3.13 Menyisipkan baca port
91
5. Memasukkan hasil pembacaan data 8 bit dari dereten saklar port A ke dalam
variable A. Dengan cara klik-klik pada simbol flowchart Input kemudian klik
tombol Variable, klik tombol Add New Variable, tulis nama variable baru
dengan nama A kemudian klik tombol OK dan Close
Gambar 3.14 Menambah variable A
6. Ganti nama variable pada jendela properties Input dengan A kemudian tekan
tombol OK
Gambar 3.15 Mengganti variable A
92
Maka informasi teks pada simbol flowchart Input berubah menjadi PORTA ->
A
Gambar 3.16 Perubahan teks pada simbol flowchart Input
7. Menyisipkan simbol Decision dengan cara klik dan geser simbol Decision ke
bawah Input
Gambar 3.17 Menyisipkan Decision
93
8. Menuliskan statement decision dengan cara klik-klik pada simbol Decision.
Pada jendela properties Decision, tulis pada bagian If yaitu A=1 kemudian
tekan tombol OK
Gambar 3.18 Menulis statemen If
Maka simbol Decision akan berubah menjadi If A = 1 ?
Gambar 3.19 Perubahan teks pada Decision
9. Menyisipkan simbol Calculation dengan cara klik dan geser pada cabang
Yes
94
Gambar 3.20 Menyisipkan symbol flowchart Calculation
10. Dengan cara yang sama seprti pada langkah 5, tambahkan variabel baru
dengan nama C untuk data hitungan.
Gambar 3.21 Penambahan variable baru
11. Menulis operasi hitung naik dengan cara klik-klik pada simbol flowchart
Calculation dan tulis C=C+1 pada jendela Properties Calculation seperti
berikut
95
Gambar 3.22 Jendela properties Calculation
Setelah tombol OK ditekan maka teks pada simbol Calculation akan berubah
menjadi C=C+1
Gambar 3.23 Simbol Calculation menjadi C=C+1
12. Dengan cara yang sama seperti langkah sebelumnya, tambahkan satu
simbol flowchart Decision dan ubah teksnya menjadi If A=2 ?
96
Tambahkan satu simbol Calculation dan ubah teksnya menjadi C=C-1
sehingga flowchart menjadi seperti gambar berikut ini.
Gambar 3.24 Penambahan satu Decision dan satu Calculation
13. Data variable C dikeluarkan ke deretan LED pada port B.

Sisipkan simbol flowchart Output dengan cara klik dan geser ke posisi
sebelum simbol END seperti gambar berikut.
97
Gambar 3.25 Penambahan satu Output
14. Mengeluarkan data variable C ke port B dengan cara klik-klik simbol Output
pada jendela Properties Output
Gambar 3.26 Jendela properties Output
98
Setelah menekan tombol OK maka teks pada simbol Output akan berubah
menjadi
Gambar 3.27 Flowchart setelah mengubah keluaran PORTA menjadi PORTB
15. Menambahkan Delay dengan cara klik dan geser simbol Delay ke bawah
simbol Output
Gambar 3.28 Menambahkan Delay
99
16. Mengubah nilai delay menjadi 100 ms dengan cara klik-klik simbol Delay,
maka akan muncul jendela properties delay. Ubah nilai delay menjadi 100
ms.
Gambar 3.29 Jendela properties Delay
Setelah menekan tombol OK, maka teks pada simbol Delay menjadi 100 ms
Gambar 3.30 Delay 100 ms
100
Secara keseluruhan gambar rancangan flowchart tampak seperti berikut
Gambar 3.31 Rancangan flowchart utuh
17. Simpan file rancangan flowcart tersebut dengan cara klik menu File-Save As
dalam satu folder tersendiri pada tempat yang dikendaki.
101
18. Berikutnya untuk membuat panel simulasi, klik menu View-Panel, maka
akan muncul jendela panel baru
Gambar 3.32 Jendela panel baru
19. Bersihkan teks yang ada pada panel dengan cara klik teks dan tombol delete
pada keyboard.
20. Memasang masukan deretan delapan buah saklar dengan cara klik toolbar
Input - klik Switch delapan kali
Gambar 3.33 Menu pada toolbar Inputs
Selanjutnya pada jendela panel akan muncul saklar sebanyak delapan buah.
102
Gambar 3.34 Panel dengan delapan saklar
21. Atur posisi saklar pada panel berjejer dengan rapi
Gambar 3.35 Panel dengan delapan saklar yang telah disusun berjajar
22. Memasang keluaran deretan delapan buah LED dengan cara klik toolbar
Output - klik LED delapan kali
103
Gambar 3.36 Menu pada toolbar Outputs
23. Atur posisi saklar pada panel berjejer dengan rapi
Gambar 3.37 Panel dengan saklar dan LED yang telah disusun berjajar
24. Memasang object Text delapan buah teks dengan cara klik toolbar Object -
klik Text
Gambar 3.38 Menu pada toolbar Objects
104
Gambar 3.39 Object teks pada panel
25. Pada jendela Properties, ubah caption text menjadi PB7 dan ukuran Font
dari defaultnya 8 menjadi 11
Gambar 3.40 Jendela properties object teks
105
sehingga tampilan panel seperti gambar berikut
Gambar 3.41 Tampilan panel setelah teks diubah menjadi PB7
26. Lakukan penambahan teks dan sesuaikan dengan nama port untuk setiap
LED dan saklar pada panel sehingga tampilan panel menjadi seperti gambar
berikut
Gambar 3.42 Rancangan panel simulasi flowchart
27. Berikutnya adalah menyambungkan setiap komponen pada port yang

bersangkutan. Klik pada satu gambar saklar, lalu klik kanan tombol mouse
pada gambar saklar maka akan muncul menu baru
106
Gambar 3.43 Menu Connection
Klik pada menu Connections maka akan muncul jendela connection

sebagai berikut
Gambar 3.44 Menyambungkan koneksi saklar ke PORTA
28. Ubah koneksi Switch ke PORTA bit 0. Lakukan hal yang sama untuk semua
komponen Switch sampai dengan Switch paling kiri kesambungan PORTA 7.
29. Ubah koneksi LED pada posisi paling kanan ke PORTB bit 0.
107
Gambar 3.45 Menyambungkan koneksi LED ke PORTB
30. Lakukan hal yang sama untuk semua komponen LED sampai dengan LED
paling kiri kesambungan PORTB 7.
31. Jalankan simulasi dengan cara klik pada toolbar dengan symbol
32. Atur deretan saklar pada panel pada posisi 00000001 maka deretan LED
akan menampilkan hitung naik. Atur deretan saklar pada panel pada posisi
00000010 maka deretan LED akan menampilkan hitung turun. Selain kondisi
saklar seperti di atas, maka hitungan akan berhenti.
Gambar 3.46 Tampilan panel pada saat simulasi hitung naik
108
Gambar 3.47 Tampilan panel pada saat simulasi hitung turun
33. Untuk menghentikan simulasi, klik pada toolbar dengan symbol
E. Latihan/Tugas
Rancanglah suatu flowchart untuk menjumlahkan bilangan bider dengan data

masukan dari deretan empat buah saklar yang tersambung pada PORTA dan
deretan empat buah saklar yang tersambung pada PORTC. Hasil penjumlahan
data PORTA dan PORTC ditampilkan pada deretan LED yang tersambung pada
PORTB. Program berjalan terus menerus. Gambar rangkaian ditunjukkan berikut
ini.
Gambar 3.48 Rangkaian mikrokontroler dengan deretan saklar tersambung ke PORTA

dan PORC serta dertean LED pada PORB
109
Flowchart dibuat dan disimulasikan menggunakan software Flowcode V4 For
AVRs.
Ujicobalah dengan memasukkan data penjumlahan 4 bit dengan memvariasikan
posisi saklar pada PORTA dan PORTC, lihat apakah nyala LED pada PORTA
sesuai dengan hasil penjumlahan dari data dari dua PORTA dan PORTC
tersebut.
Tips : Memasukkan nilai variabel A dan C masing-masing harus di-AND-kan
dahulu dengan data biner 00001111 atau data heksa 15 untuk
mengenolkan data 4 bit tinggi yang tidak dipergunakan
F. Rangkuman
1. Mikrokontroler Atmega8535 memiliki empat buah port yaitu PORTA, PORTB,

PORTC dan PORTD. Setiap pin port selain sebagai saluran masukan dan
keluaran juga memiliki fungsi alternatif lainya seperti misalnya UART, SPI,
PWM, ADC dan ADC..
2. Algoritma adalah urutan langkah-langkah atau tahapan-tahapan

penyelesaian masalah yang disusun secara sistematis dan logis.
3. Flowchart adalah suatu metode untuk menggambarkan tahap-tahap

pemecahan masalah dengan merepresentasikan simbol-simbol tertentu
yang mudah dimengerti, digunakan dan standar untuk diterapkan.
4. Tujuan utama dari penggunaan flowchart adalah untuk menggambarkan

suatu tahapan penyelesaian masalah secara sederhana, terurai, rapi dan
jelas menggunakan simbol-simbol yang standar.
Guru setelah menyelesaikan kegiatan pebelajaran dalam modul ini diharapkan

110
Setelah mentuntaskan modul ini maka selanjutnya guru berkewajiban mengikuti

111
H. Kunci Jawaban
Gambar 3.49 Flowchart penjumlahan data PORTA dan PORC serta panel simulasi
menggunakan Flowcode V4 For AVRs
Tampak pada pada gambar di atas, ketika posisi saklar [PC3:PC0]

=[OFF,ON,OFF,ON] = 5 dan posisi saklar [PA3:PA0] =[OFF,OFF,OFF,ON] = 1,
maka hasil penjumlahan B = C + A = 5 + 1 = 6. Nyala LED pada PORTB
menampilkan angka 6 biner yaitu [PB7:PB0] =[00000110]. Dengan demikian
rancangan flowchart sudah benar.
112
KEGIATAN PEMBELAJARAN 4 : SISTEM KONTROL
BERBASIS MIKROKONTROLLER DAN KOMPUTER
A. Tujuan
1. Mengkonfigurasi sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan komputer
2. Membuat program sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan komputer
3. Membuat program perangkat input output analog
4. Menginstalasi program ke dalam IC mikrokontroller
Menginstalasi, memprogram dan mengkonfigurasi sistem kontrol berbasis

mikrokontroller dan komputer, yang dilengkapi dengan komponen input output.
C. Uraian Materi
1. Desain sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan komputer
Sebagai hasil dari perkembangan teknologi mikroprosesor, implementasi

algoritma konrol sekarang lebih bervariasi melalui pemakaian mikrokontroler
embedded dari pada penggunaan perangkat analog. Suatu sistim kontrol
menggunakan mikroprosesor ditunjukkan pada gambar 4.1.
Pada gambar 4.1, RAM adalah Random Acces Memory dipergunakan sebagai
tempat untuk menyimpan data kerja selama proses komputasi dan pengiriman
data. Kapasitas RAM pada mikrokontroller ATmega8535 adalah 1 kByte.
ROM, PROM, EPROM adalah Read Only Memory, Programmable Read Only
Memory, Erasable Programmable Read Only Memory dipergunakan sebagai
lokasi memory program utama yang tidak perlu diubah oleh pemakai. Kapasitas
Pada mikrokontroller ATmega8535 memiliki EEPROM, yaitu Electrical Erasable
Programmable Read Only Memory dengan kapasitas 500 byte. Program utama
113
yang berisi algoritma kontrol disimpan pada Flash memory dengan kapasitas 8 k
byte.
A/D Converter mengubah sinyal analog dari sensor menjadi bentuk data digital
dengan periode sampling rate T detik dengan resolusi ADC sesuai dengan
mikrokontroler yang dipergunakan ATmega8535 memiliki resolusi 10 bit.
D/A Converter, mengubah sinyal digital menjadi sinyal analog yang disalurkan ke
rangkaian penguat daya (driver) untuk mengendalikan aktuator atau perangkat
lainnya.
Gambar 4.1 Sistim kontrol menggunakan mikroprosesor
Algoritma kontrol diimplementasikan dalam bahasa pemrograman tingkat tinggi

atau tingkat rendah. Bahasa tingkat paling rendah berupa kode mesin yang terdiri
dari deretan angka-angka biner yang dimengerti oleh CPU mikroprosessor.
Bahasa perograman yang lebih tinggi yaitu bahasa assembler yang lebih
dimengerti manusia terdiri dari kode mnemonic dan operand data maupun
alamat. Bahasa pemrograman tingkat tinggi yang lebih dimengerti manusia
antara lain adalah Basic, Pascal, C, C++, Visual Basic, Visual C dan masih
banyak yang lainnya.
Kelebihan sistem kontrol berbasis mikroprosesor, mikrokontroller atau komputer

adalah:
 Versality, kemudahan untuk mengubah atau mengganti program
114
 Sophistication, pengembangan algoritma kontrol muda implementasikan
Sedangkan kekurangannya adalah adalah:

 Bekerja berdasarkan basis waktu diskrit, pembacaan data melalui A/D
Converter pada setiap perioda sampling time. Untuk meyakinkan bahwa data
yang disampling adalah relevan, maka penentuan waktu sampling menjadi
sangat penting.
Komputer menerima dan mengolah data sinyal dalam bentuk data numerik
(angka angka). Suatu sistim kontrol digital menggunakan sinyal digital dan
computer digital untuk proses kontrol. Data pengukuran dikonversi dari bentuk
analog ke bentuk digital oleh Analog to Digital Converter diperlihatkan pada
gambar berikut.
Gambar 4.2 Diagram blok sistim kontrol menggunakan komputer
Setelah memproses sinyal masukan, komputer menghasilkan sinyal keluaran

berupa sinyal digital.
Komputer digital didalamnya terdapat central processing unit (CPU), unit input
output dan unit memory. Suatu computer digital dapat berupa suatu sistim
minimal mikropcessor, mikrokontroler, embedded PC, desktop Personal
Computer (PC), Laptop maupun industrial panel PC tergantung pada kebutuhan
pemakaian dilapangan.
115
2. Sistim kontrol berbasis mikrokontroller
Gambar 4.3 di bawah memperilhatkan diagram sistim kontrol berbasis

mikrokontroller. Pengaturan PID diimplementasikan untuk mengontrol kecepatan
motor DC.
Gambar 4.3 Sistim kontrol berbasis mikrokontroller
Algoritma kontrol PID dibuat dalam bentuk program yang nantinya didownload
pada memory flash mikrokontroller. Data kecepatan yang dikehendaki (DV,
desired value) dan parameter PID ditulis pada program. Data masukan hasil
pengukuran kecepatan (AV, actual value) masuk ke mikrokonteller melalui
saluran masukan analog dan data hasil perhitungan algoritma pid dikeluarkan
sebagai keluaran analog menggunakan fasilitas Pulse Width Modulation (PVM)
yang terdapat pada chip mikrokontroller. Gambar rangkaian sistem kontrol
menggunakan mikrokontroller ATmega8538 ditunjukkan di bawah ini.
116
Gambar 4.4 Rangkaian sistim kontrol berbasis mikrokontroller Atmega8535
Gambar 4.5 PCB mikrokontroller Atmega8535
Rangkaian MAX232 ditambahkan untuk keperluan komunikasi data dengan

perangkat lain misalnya komputer.
117
Sensor kecepatan berupa generator DC, yaitu motor DC yang dibalik fungsinya.
Apabila poros motor DC diputar, maka pada keluarnya akan timbul tegangan DC
yang besarnya proporsional terhadap kecepatan putar pada porosnya. Tegangan
analog yang keluar dari generator DC ini dimasukkan ke mikrokontroller
ATmega8535 melalui Analog to Digital Converter (ADC).
2.1 Digital to Analog Converter (DAC)
Hasil perhitungan algoritma PID berupa data digital diubah menjadi data analog
biasanya menggunakan rangakan DAC yang terdiri rangkaian R2R sebagai
berikut,
Gambar 4.6 Rangkaian DAC R2R
118
Kebanyakan mikrokontroller tidak memiliki fasilitas blok ADC internal. Oleh
karena itu rangkaian ADC harus ditambahkan sebagai rangkaian eksternal diluar
sistem mikrokontroller.
Selain dengan cara di atas, konversi data digital ke tegangan analog juga dapat
dibangun menggunakan metode laindengan cara memanfaatkan fasilitas internal
yang terdapat pada IC mikrokontroller yaitu dengan menggunakan PWM.
PWM merupakan kependekan dari Pulse Width Modulation atau dalam bahasa
Indonesia artinya modulasi lebar pulsa. Mikrokontroller ATmega8535 memiliki
timer yang dapat difungsikan sebagai PWM yaitu
Timer 0 (OC0) pin 4
Timer 1 (OC1A) pin 18 dan 1 (OC1B) pin 19
Timer 2 (OC2) pin 21
Gambar 4.7 Pinout ATmega8535 dengan 4 PWM
Pulsa yang keluar dari ke empat output PWM ini berupa gelombang kotak
dengan amplitudo maksimum 5 volt. Besarnya frekuensi diatur melalui pre scaller
dan duty cycle diatur melalui isi register 8 bit Output Compare Register.
Gambar 4.8 Pulsa keluaran PWM
119
Persamaan yang berhubungan dengan PWM adalah sebagai berikut
4.1
4.2
4.3
Berikut ini tabel frekuensi keluaran PWM dengan crystal = 12 MHz dengan
berbagai prescaller :
Tabel 4.1 Hubungan nilai Prescaller terhadap frekuensi
Prescaller Frekuensi
1 23.5 kHz
8 2.9 kHz
64 0.37 kHz
256 0.09 kHz
1024 0.023 kHz
Bentuk gelombang output PWM dengan berbagai variasi duty cycle ditunjukkan
pada gambar di bawah ini.
Gambar 4.9 Pulsa keluaran PWM dengan duty cycle 25 %
120
121
Tegangan rata-rata DC keluaran PWM dapat dihitung dengan rumus :
4.4
Untuk mendapatkan output DC murni bukan pulsa, maka keluaran PWM harus
diberi Low Pass Filter (LPF) sederhana berupa rangkaian RC.
2.2 Penguat daya
Keluaran pulsa PWM dari mikrokontroller disambungkan ke rangkaian penguat

daya atau biasa disebut dengan driver. Rangkaian penguat daya yang dilengkapi
dengan filter ditunjukkan pada gambar 4.13
Perhatikan gambar 4.13, R1 dan C1 adalah rangkaian low pass filter yang
berfungsi untuk membentuk pulsa PWM menjadi tegangan DC murni. Rangkaian
operasional amplifier LM358 dikonfigurasi sebagai tidak membalik dengan
masukan pada input non inverting. Dengan nilai R2 dan R3 masing-masing 100
K Ohm membuat pengatan op-amp menjadi dua kali. Transistor TIP3055 adalah
sebagai penguat menguatkan arus sehingga mampu menggerakkan beban
motor DC.
Gambar 4.13 Rangkaian penguat daya
122
Besarnya tegangan keluaran rangkaian penguat daya di atas adalah sebagai
berikut
4.4
4.5
4.6
Dengan demikian jika data modulasi PWM adalah 255, maka tegangan keluaran
Vmotor dapat dihitung :
Apabila data modulasi PWM adalah 128, maka tegangan keluaran Vmotor dapat
dihitung :
Apabila data modulasi PWM adalah 0, maka tegangan keluaran Vmotor dapat
dihitung :
Karena besarnya tegangan Vout kurang dari 0.7, maka transistor tidak
mengantar, maka tegangan keluaran Vmotor = 0 Volt.
123
Dari perhitungan di atas tampak bahwa besarnya data modulasi PWM sebanding
dengan tegangan keluaran yang dikeluarkan ke motor. Sehingga pemakaian
PWM banyak dipergunakan sebagai pengubah sinyal digital ke analog (D/A
Converter) karena lebih praktis dan hanya memerlukan satu buah R dan satu
buah C sebagai filter untuk meratakan pulsa PWM menjadi tegangan DC murni.
Data modulasi PWM adalah hasil perhitungan algoritma PID dengan lebar data
bit yaitu 8 bit, sehingga nilai yang masuk ke PWM harus dibatasi harus dalam
bentuk bilangan integer tanpa tanda, yaitu 0 sampai 255. Sehingga apabila hasil
perhitungan PID menghasilkan angka lebih dari 255, maka software harus
membatasi menjadi 255 dan jika hasil perhitungan adalah bilangan negatif atau
kurang dari 0, maka software harus membatasi menjadi 0.
Berikut ini adalah program mikrokontroller dalam bahasa basic yang ditulis
menggunakan software BASCOM-AVR untuk mengeluarkan data ke PWM1a
$regfile "m8535.dat"
$crystal = 12000000
Dim Outpidb As Byte
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down ,
Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1
Do
Outpidb = 2
Pwm1a = Outpidb
Print Pwm1a
Loop
End
124
2.3 Analog to Digital Converter (ADC)
Nilai aktual hasil pengukuran variabel yang dikontrol berupa sinyal analog dari
keluaran sensor harus diubah menjadi data digital oleh rangkaian Analog to
Digital Converter (ADC). Pada kebanyakan IC mikrokontroler sudah dilengkapi
dengan fasilitas internal ADC yang terdapat dalam IC sehingga tidak perlu lagi
menambah rangkaian ADC eksternal. Mikrokontroller ATmega8538 memiliki
delapan kanal masukan analog AN0 sampai dengan AN7 yang masuk melalui
pin 40 sampai dengan 33. Setiap kanal ADC memiliki resolusi 10 bit sehingga
data masukan akan diubah menjadi angka bilangan bulat mulai 0 sampai dengan
1023. Jika tegangan referensi ADC adalah 5 Volt, maka ketika tegangan
masukan analog 5 Volt akan diubah menjadi data digital 1023.
Berikut ini adalah contoh program mikrokontroller dalam bahasa basic yang
ditulis menggunakan software BASCOM-AVR untuk membaca tegangan analog
yang masukl ke mikrokontroller pin 40, kanal 0
$crystal = 12000000
Dim W As Word
Config Adc = Single , Prescaler = Auto
Start Adc
Do
W = Getadc(0)
Loop
End
3. Sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan komputer
Implementasi algoritma sistem kontrol PID menggunakan komputer ditunjukkan

pada gambar berikut.
125
Gambar 4.14 Sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan komputer
Komputer yang dipergunakan dapat berupa personal komputer (PC), laptop,

embedded PC atau industrial panel PC tergantung pada kebutuhan dilapangan.
a. Laptop
a. Personal komputer (PC)
b. Embedded PC b. Industrial panel PC
Gambar 4.15 Berbagai komputer yang dapat dipergunakan untuk implementasi sistem
kontrol
Apabila implementasi sistem kontrol ini untuk aplikasi kontrol mesin industri yang
besar dan bersifat tetap, maka biasanya komputer yang dipergunakan adalah
industrial panel PC yang dilengkapi dengan panel touch screen. Apabila
implementasi sistem kontrol ini berupa produk jadi maka lebih tepat
implementasinya menggunakan embedded PC seperti pada produk mesin solder
SMD pada gambar di bawah ini.
126
Gambar 4.16 Mesin solder SMD
Algoritma kontrol diterjemahkan menjadi program aplikasi menggunakan bahasa

tingkat tinggi menggunakan Integrated Developtment Environment (IDE)
misalnya Delphi, Visual C atau Visual Basic. Program aplikasiyang dibuat dalam
bentuk executeable file dengan ekstensi *.EXE yang kemudian file ini dipasang
atau di-install pada hardisk komputer yang dipergunakan.
Dengan menggunakan komputer, visualisasi kontrol akan lebih menarik dan
informatif serta algoritma yang sulit dapat direalisasikan dengan mudah karena
komputer memiliki lebar data bit, kecepatan dan memory yang jauh lebih baik
dari pada mikrokontroller. Pada layar display dapat dibuat berbagai macam
tampilan Grafik User Interface (GUI) yang lebih informatif dan dengan
penggunaan touch screen membuat pengoperasian sistem kontrol berbasis
komputer menjadi lebih nyaman.
Pada setiap komputer terdapat IC mikroprosesor yang berfungsi untuk

memproses komputasi data. Mikroprosesor yang dipasang pada motherboard
komputer tidak memiliki perangkat input output A/D Converter maupun D/A
Converter. Sehingga ketika suatu komputer apabila akan dipergunakan untuk
sistem kontrol yang mengharuskan komputer berinteraksi dengan perangkat
diluar sistem komputer harus ditambahkan perangkat input output eksternal.
127
Komputer memiliki arsitektur yang terbuka sehingga memungkinkan penggunaan
komputer menjadi sangat luas untuk berbagai keperluan dan pengolahan data
baik data internal maupun data eksternal.
Gambar 4.17 Motherboard komputer
Agar komputer dapat berinteraksi dengan peralatan diluar sistem komputer, pada
motherboard komputer disediakan port-port yang dapat disambungkan ke
peralatan lain, misalnya port LPT , COM dan USB, selain itu juga sediakan pula
slot ekspansi yang dapat dipasang peralatan input output berupa I/O card.
Gambar 4.18 I/O Card untuk ISA Bus
128
Gambar 4.19 I/O Card untuk PCI Bus
I/O card untuk ISA bus memiliki jumnlah pin yang lebih sedikit dengan jarak antar
pin lebih lebar. Sedangkan I/O card untuk PCI bus memiliki jumnlah pin yang
lebih banyak dengan jarak antar pin lebih rapat. Dengan demikian tidak akan
mungkin terjadi kesalahan saling tertukar salah pasang I/O card pada slot
komputer yang memiliki dua macam jenis slot pada satu motherboard.
129
a. Slot ekspansi ISA Bus b. Slot ekspansi PCI Bus
Gambar 4.20 Slot ekspansi komputer
130
Gambar 4.20.a memperlihatkan slot ekspansi ISA Bus yang terdiri dari sejumlah
pin yaitu 31 satu pada sisi kiri dan 31 pada sisi kanan. Kedua sisi itu mencakup
saluran data sebanyak 8 bit mulai D0 pada pin A9 sampai D7 pada pin A2,
saluran alamat 20 bit mulai A0 pada pin A31 sampai A19 pada pin A11.
Pada sisi kiri terdapat sinyal kontrol dan power supply internal mulai tegangan +5
volt, - 5 volt, + 12 volt sampai – 12 volt.
Pada perkembangannya, slot ekspansi ISA bus sudah tidak ditemukan lagi pada
motherboard produk komputer pada masa sekarang sedangkan slot-slot PCI
masih tetap dipertahankan.
Gambar 4.21 Motherboard komputer tanpa slot ISA bus
Dengan demikian kemungkinan yang dapat dilakukan untuk berinteraksi dengan

peralatan lain diluar sistem komputer melalui port parallel, yaitu menggunakan I/O
PCI card atau langsung menggunakan port parallel LPT yang bisanya dipakai
untuk saluran printer.
Port LPT berupa stecker db 25 pin female yang terpasang on board pada
motherboard sisi belakang, yang mana stecker db 25 pin female ini yang muncul
pada kotak komputer bagian belakng tempat dimana kabel printer disambungkan.
Dengan port LPT kita tidak perlu memasang I/O card sehingga menjadi lebih
ekonomis dan karena tidak diperlukan membuka cover computer untuk
131
memasang I/O card, pemakain port LPT menjadi lebih praktis. Dengan port LPT
kita dapat memiliki 8 saluran keluaran dan 8 saluran masukan.
Gambar 4.22 Saluran I/O yang tersedia pada motherboard komputer
Selain dengan menggunakan saluran port parallel, motherboard komputer juga

menyediakan saluran lain yang dapat dipakai sebagai saluran input output yaitu
port serial. Ada dua macam port serial yang dapat yang dapat kita pakai yaitu :
serial communication port RS232 yang biasanya disebut COM dan Universal
Serial Bus yang biasa disebut dengan USB.
Saluran COM berupa stecker DB 9 male, yang biasanya dipergunakan untuk
saluran modem eksternal.
Seiring dengan perkembangan teknologi, kecenderungan pemakaian komputer
jenis laptop semakin meningkat dibandingkan dengan pemakaian personal
computer (PC) dan peralatan input output card tidak mungkin lagi dipasang pada
laptop. Oleh sebab itu memenuhi kebutuhan peralatan input output yang dapat
dipergunakan pada komputer dan laptop maka peralatan input output harus
berada diluar sistem komputer dan model penyambungan datanya dapat
menyesuaikan dengan port yang tersedia.
Pada laptop produksi lama masih dilengkapi dengan saluran LPT, COM dan USB
seperti tampak pada gambar berikut.
Gambar 4.23 Saluran I/O pada laptop lama
132
Pada jenis laptop ini, interaksi antar muka dengan peralatan diluar sistem
komputer masih dapat dilakukan dengan tiga pilihan. Tetapi perhatikanlah pada
jenis laptop produk terakhir, saluran LPT dan COM sudah tidak ditemukan lagi.
Sehingga satu-satunya pilihan hanyalah menggunakan peralatan input output
eksternal yang disambungkan ke komputer melalui port USB. Pada stecker port
USB terdapat saluran 4, yaitu +Vcc, Data+, Data -, dan GND.
Gambar 4.24 Port USB pada laptop
Pada industrial panel PC tidak memiliki slot ekspansi. Koneksi dengan peralatan
input output melalui saluran port yang tersedia yaitu serial RS232, USB, LPT atau
melalui saluran RJ48.
Gambar 4.25 Port input output pada industrial panel PC
Oleh karena pertimbangan agar dapat dipergunakan pada semua jenis komputer,
maka peralatan input output external dipilih adalah yang memiliki sistem koneksi
dengan komputer melalui port komunikasi serial RS23. Kelebihan dari sistem
peralatan input output external ini adalah kepraktisan pemakaiannya tidak perlu
membuka cover computer untuk memasang card melainkan cukup dengan
menghubungkan peralatan input output ini ke port serial RS232 atau ke port USB
melalui perangkat USB to RS232 Converter.
133
Gambar 4.26 Peralatan input output eksternal melalui saluran USB
Peralatan input output eksternal yang dapat tersambung dengan komputer

melalui saluran port komunikasi serial RS232 dapat dibangun menggunakan
mikrokontroller. Mikrokontroller dirancang untuk berhubungan dan berinteraksi
dengan banyak hardware baik itu sistem sensor maupun aktorik. Komputer
dipergunakan untuk implementasi algoritma sistem kontrol yang memerlukan
kecepatan pengolahan data yang tinggi, data bit yang lebar dan kapasitas
memory yang besar serta visualisasi grafik user interface yang menarik dan
interaktif.
Gambar 4.27 Diagram sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan komputer
Aplikasi sistem kontrol dengan pengaturan PID menggunakan komputer untuk

diterapkan pada suatu produk mesin tidak hanya memerlukan peralatan input
output eksternal untuk sinyal analog yaitu A/D Converter dan D/A Converter saja.
134
Pengaturan secara keseluruhan oeperasioanal sistem mesin juga harus dilayani.
Pada gambar di atas diperlihatkan bahwa suatu sistem control closed loop
berbasis mikrokontroller dan komputer diterapkan pada suatu produk mesin
solder SMD. Keluaran kontrol meliputi motor DC, lampu, motor kipas pendingin,
indikator LED dan LCD pada panel serta pemanas infra merah. Sedangkan
masukan meliputi tombol-tombol pada panel, sensor temperatur dan saklar limit
switch. Semua peralatan tersebut terhubung ke port mikrokontroller, sedangkan
algoritma sistem kontrol serta prosedur jalannya operasi mesin dikendalikan oleh
software aplikasi yang dipasang pada komputer. Hubungan antara komputer dan
mikrokontroller melalui saluran kabel RS232.
Ada tiga aktifitas pembelajaran pada materi ini.

1. Aktifitas pertama mengimplementasikan algoritma pengaturan PID ke
mikrokontroller. Program dibuat dan disimulasikan menggunakan software
BASCOM-AVR..
2. Aktifitas kedua merancang peralatan input output eksternal yang berfungsi
sebagai ADC dan DAC menggunakan fasiltas internal mikrokontroller
ATmega8535 dan tersambung ke komputer melalui saluran RS232.
3. Aktifitas ketiga menginstal program yang sudah disimulasikan dengan benar
ke dalam IC mikrokontroller ATmega8535 menggunakan software AVR
Studio 4.
1. Membuat program sistem kontrol PID berbasis mikrokontroller
Gambar 4.28 adalah rangkaian mikrokontroller ATmega8535 dan penguat daya.

Nilai aktual hasil pengukuran sensor masuk ke mikrokontroller melalui pin 40
ADC kanal 0. Sinyal digital hasil perhitungan PID dikeluarkan melalui pin 19
PWM1a. Selanjutnya pulsa PWM yang dimodulasi data delapan bit dari hasil
proses perhitungan PID diubah menjadi tegangan analog oleh rangkaian RC.
Tegangan keluaran RC akan bervariasi mulai 0 sampai dengan 5 Volt DC.
Tegangan ini kemudian dikuatkan oleh op-amp sebesar dua kali sehingga
135
menjadi 0 sampai 10 Volt DC. Tegangan keluaran op-amp dikuatkan arusnya
oleh transistor TIP3055 dan akhirnya disalurkan ke beban motor DC.
Gambar 4.28 Rangkaian mikrokontroller dan penguat daya
Rangkaian control PID berbasis mikrokontroller akan dipergunakan untuk

mengatur kecepatan motor DC yang dilengkapi dengan sensor kecepatan
dengan keluaran berupa tegangan analog. Sensor kecepatan berupa encoder
yang menghasilkan pulsa sebanyak 60 per satu putaran penuh. Pulsa encoder
masuk ke rangkaian pengubah frekuensi ke tegangan dengan resolusi 1 Volt/
1000 rpm.
Setting point diset dengan nilai 2.0 Volt atau setara dengan 2000 rpm
Nilai parameter kontrol PID, Kp = 1, Ki = 1 dan Kd = 0
Time sampling 1 detik
Selanjutnya ikuti langkah berikut ini untuk menerjemahkan algoritna kontrol PID
dalam bahasa pemrograman basic menggunakan software BASCOM-AVR
1. Buka program BASCOM-AVR dan buat file baru dengan cara klik
menu File-New
136
Gambar 4.29 Jendela BASCOM-AVR
2. Terjemahkan algoritma kontrol PID dalam bentuk diagram blok

dibawah ini menjadi program pada editor BASCOM-AVR
Gambar 4.30 Diagram blok algoritma kontrol PID
3. Tulis listing program dibawah ini pada editor BASCOM-AVR
'=====================================================
' Sistim kontrol closed loop dengan pengaturan PID
' berbasis mikrokontroller ATmega8535
' input analog <- ADC kanal 0 pin 40
137
' output PWM -> PWM1a pin 19
'=====================================================
'pada saat simulasi instruksi wait tidak berpengaruh

$sim
'ic mikrokontroller yang dipergunakan

'kristal yang dipasang 12 MHz.

$crystal = 12000000
'setting baud rate

$baud = 9600
'deklarasi varibel
Dim W As Word , Ts As Single
Dim Dv As Single , Av As Single , E As Single
Dim Kp As Single , Ki As Single , Kd As Single
Dim Ekp As Single , Eki As Single , Ekd As Single
Dim Outp As Single , Outi As Single , Outd As Single
Dim Ekiold As Single , Ekdold As Single
Dim Outiold As Single , Outdold As Single
Dim Outpid As Single
Dim Outpwm As Byte
'konfigurasi ADC
Start Adc
'konfigurasi PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear
Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1
138
'inisialisasi nilai awal
Ekiold = 0
Outiold = 0
Ekdold = 0
Outdold = 0
'setting point, desired value

Dv = 2
'setting paremeter kontrol

Kp = 1
Ki = 1
Kd = 0
'setting time sampling (Ts) 1 detik

Ts = 1
'algoritma kontrol PID

Do
W = Getadc(0)
Av = W * 5
Av = Av / 1023
E = Dv - Av
Outp = E * Kp
Eki = E * Ki
Eki = Eki * Ts
Outi = Outiold + Ekiold
Ekd = E * Kd
Outd = Ekd - Ekdold
Outd = Outd / Ts
Outpid = Outp + Outi
Outpid = Outpid + Outd
If Outpid > 255 Then Outpid = 255
If Outpid < 0 Then Outpid = 0
139
Outpwm = Int(outpid)
Pwm1a = Outpwm
'mengirim data ke komputer melalui RS232

Print Dv ; Chr(9) ; Av ; Chr(9) ; E ; Chr(9) ; Outpwm
Ekiold = Eki
Outiold = Outi
Ekdold = Ekd
Outdold = Outd
Wait Ts
Loop
End
4. Simpan file tersebut dan beri nama PIDmikro.bas
5. Compile current file dengan cara klik pada toolbar dengan symbol
Apabila terjadi kesalahan, perbaikilah kesalahan itu.
6. Simulasikan program dengan cara klik pada toolbar dengan symbol ,

selanjutnya akan muncul jenela AVR Simulator seperti berikut
Gambar 4.31 Jendela AVR simulator
140
7. Aktifkan Refresh variable dengan cara klik pada toolbar dengan symbol
8. Aktifkan Show hardware emulation dengan cara klik toolbar dengan
symbol , maka akan muncul jendela Hardware simulation seperti berikut
Gambar 4.32 Jendela hardware simulation
9. Rapikan tampilan jendela Hardware simulation tidak menutupi bagian

Terminal emulator window pada jendela AVR Simulator.
141
10. Atur posisi tangkai Simulator data ADC kanal 0 pada posisi minimal paling
bawah dengan data 0 seperti pada gambar berikut
Gambar 4.34 Simulator data ADC kanal 0 pada posisi data 0
11. Jalankan simulasi dengan cara klik toolbar Run program dengan simbol
pada jendela AVR Simulator, maka pada bagian Terminal emulator
window akan muncul informasi sebagai berikut
Gambar 4.35 Simulasi algoritma PID ketika data ADC 0
Tampak pada jendela terminal emulator di atas memperlihatkan simulasi

jalannya program PID. Data paling kiri adalah nilai DV selanjutnya nilai AV
selajutnya nilai error dan paling kanan adalah nilai PWM. Ketika nilai AV
lebih kecil dari pada nilai DV, maka nilai error adalah positif, e = DV – AV = 2
– 0 = 2, maka algoritma PID dengan nilai parameter kp = 1, ki = 1 dan kd =
0 akan menghasilkan keluaran PID akan beranjak naik sampai nilai
maksimal 255
12. Selanjutnya hentikan simulasi dengan cara menekan toolbar Pause dengan
simbol
142
13. Berikutnya atur tangkai Simulator data ADC kanal 0 dengan cara digeser ke
atas pada posisi tegangan 2 Volt atau sama data ADC 409 seperti pada
gambar berikut
Tegangan refensi ADC = 5 Volt

Resolusi ADC = 10 bit
Tengan masukan ADC = 2 Volt
Data hasil pembacaan ADC pada tegangan masukan 2 Volt
adalah
Jalankan kembali simulasi dengan meng-klik toolbar Run program dengan
simbol , maka pada bagian Terminal emulator window akan muncul

informasi sebagai berikut
Tampak pada jendela terminal emulator di atas ketika nilai AV sama dengan
nilai DV, maka nilai error adalah nol, e = DV – AV = 2 – 2 = 0, maka
algoritma PID dengan nilai parameter kp = 1, ki = 1 dan kd = 0 akan
mempertahankan nilai keluaran PID.
14. Selanjutnya hentikan simulasi dengan cara menekan toolbar Pause dengan
simbol
143
15. Berikutnya atur tangkai Simulator data ADC kanal 0 dengan cara digeser ke
atas pada posisi maksimal tegangan 5 Volt atau sama data ADC 1023
seperti pada gambar berikut
Jalankan kembali simulasi dengan meng-klik toolbar Run program dengan
simbol , maka pada bagian Terminal emulator window akan muncul

informasi sebagai berikut
Tampak pada jendela terminal emulator di atas ketika nilai AV lebih besar
dari nilai DV, maka nilai error adalah nol, e = DV – AV = 2 – 5 = -3, maka
algoritma PID dengan nilai parameter kp = 1, ki = 1 dan kd = 0 akan
menurunkan nilai keluaran PID sampai dengan 0.
144
Dari hasil simulasi di atas tampak bahwa algoritma kontrol PID yang
diimplementasikan menggunakan mikrokontroller dapat berjalan sesuai dengan
teori yang diterangkan pada materi sebelumnya. Dengan demikian program di
atas dapat didownload ke dalam flash memory mikrokontroller ATmega8535.
Untuk program yang sesungguhnya yang akan didownload ke mikrokontroller,
maka instruksi $Sim harus dihapus dan proses compile harus diulangi kembali.
Hasil compile berupa file dengan ekstensi *.hex inilah yang didownload ke
mikrokontroller.
2. Membuat program perangkat input output analog menggunakan

mikrokontroller
Perangkat analog input output yang berfungsi sebagai ADC dan DAC diperlukan
pada sistem kontrol yang mengimplementasikan algoritma kontrol mengguna
komputer. Perangkat input output ini sebagai interface atau antarmuka antara
komputer dengan plant yang akan dikontrol. Komunikasi data antara komputer
dengan perangkat ini menggunakan saluran komunikasi serial RS232.
Rangkaian perangkat input output analog yang digunakan adalah sama seperti
yang ditunjukkan pada gambar 4.27 di atas. Perangkat input output menerima
data dari komputer untuk dikeluarkan sebagai keluaran analog melalui PWM,
kemudian membaca tegangan analog yang masuk ke mikrokontroller dan
mengirimkannya ke komputer. Suatu protocol harus dibuat untuk menjamin
kebenaran data yang dikirimkan. Berikut adalah contoh protokol yang dibuat yaitu
Setting ditetapkan bahwa baud rate 9600, parity none, databit 8 dan stop bit 1.
Frame pengiriman data dari komputer ke mikrokontroller adalah diawali dengan
satu huruf P dan dilanjutkan dengan tiga digit angka yang nilainya mulai 000
sampai dengan 255. Data tersebut disesuaikan dengan data modulasi PWM 8
bit. Frame pengiriman data dari mikrokontroller ke komputer adalah diawali
dengan huruf A diikuti dengan empat digit angka yang nilainya mulai 0000
sampai dengan 1023. Data tersebut disesuikan dengan resolusi ADC
mikrokontroller ATmega 8535 10 bit.
145
Gambar 4.40 Hubungan komputer dan mikrokontroller
Pada komputer yang tidak memiliki saluran komunikasi data serial RS232,
koneksi ke mikrokontroller sebagai perangkat input output dapat dilakukan
melalui saluran Universal Serial Bus (USM) dengan menggunakan kabel USB to
RS232 Converter.
Selanjutnya ikuti langkah berikut ini membuat program input output analog dalam
bahasa pemrograman basic menggunakan software BASCOM-AVR
1. Buka program BASCOM-AVR dan buat file baru beri nama file
inout.bas
2. Tulis listing program dibawah ini pada editor BASCOM-AVR
'=====================================================
' Perangkat input output analog melalui RS232
' input analog <- ADC kanal 0 pin 40
' output PWM -> PWM1a pin 19
'=====================================================
'ic mikrokontroller yang dipergunakan

'kristal yang dipasang 12 MHz.

$crystal = 12000000
'setting baud rate
146
$baud = 9600
'deklarasi varibel
Dim I As String * 5
Dim S As String * 3
Dim L As Byte
Dim V As Byte
Dim W As Word
'konfigurasi portb sebagai output

Config Portb = Output
Portb = 0
'konfigurasi ADC
Start Adc
'konfigurasi PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear
Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1
Awal:
'membaca data serial dari RS232
Input , I
'menghitung panjang data
L = Len(i)
'jika data diawali huruf P dan panjang data 4 byte
goto POK
If Mid(i , 1 , 1) = "P" And L = 4 Then Goto Pok
'selain data itu goto AWAL
Goto Awal
Pok:
'membaca data dari posisi 2 sebanyak 3 byte
147
S = Mid(i , 2 , 3)
'mengubah data string menjadi byte
V = Val(s)
'mengeluarkan data ke PWM11a
Pwm1a = V
'mengeluarkan data ke portb
Portb = V
'membaca data ADC kanal 0
W = Getadc(0)
'mengirim data ADC 10 bit ke RS232
If W < 10 Then Print "A000" ; W
If W >= 10 And W < 100 Then Print "A00" ; W
If W >= 100 And W < 1000 Then Print "A0" ; W
If W > 1000 Then Print "A" ; W
Goto Awal
End
3. Compile current file dengan cara klik pada toolbar dengan simbol
Apabila terjadi kesalahan, perbaikilah kesalahan itu.
4. Simulasikan program dengan cara klik pada toolbar dengan simbol ,

selanjutnya akan muncul jendela AVR Simulator seperti berikut
Gambar 4.41 Jendela AVR simulator
148
5. Aktifkan Refresh variable dengan cara klik pada toolbar dengan simbol
6. Aktifkan Show hardware emulation dengan cara klik toolbar dengan simbol
, maka bakan muncul jendela Hardware simulation seperti berikut
7. Rapikan tampilan jendela Hardware simulation tidak menutupi bagian

Terminal emulator window pada jendela AVR Simulator.
149
8. Atur posisi tangkai simulator data ADC kanal 0 pada posisi minimal paling
bawah dengan data 0 seperti pada gambar berikut
9. Jalankan simulasi dengan cara klik toolbar Run program dengan simbol
pada jendela AVR Simulator.
10. Klik tombol mouse pada bagian Terminal emulator window, ketik melalui
papan keyboard komputer P255 , maka akan muncul informasi sebagai
berikut
Gambar 4.45 Simulasi input output P255 dan ADC A0000
150
Tampak pada gambar di atas, ketika komputer mengirim data P255 maka
data 255 akan diterima mikrokontroller untuk dikeluarkan ke PWM sebagai
output analog dan data ini juga ditampilkan sebagai nyala LED pada
PORTB. Perhatikan dengan data 255 semua LED PORTB menyala. Setelah
menerima dan mengeluarkan data, mikrokontroller selanjutnya membaca
data ADC kanal 0, karena posisi ADC pada tegangan minimal, maka data
yang dikrimkan ke komputer adalah A0000
11. Sekarang atur posisi tangkai simulator data ADC kanal 0 pada posisi
maksimal paling atas dengan data 1023 seperti pada gambar berikut
12. Klik tombol mouse pada bagian Terminal emulator window, ketik melalui
papan keyboard komputer P000 , maka akan muncul informasi sebagai
berikut : tampak pada pada gambar 4.45 di bawah, kertika komputer
mengirim data P000 maka data ini akan diterima mikrokontroller untuk
dikeluarkan ke PWM sebagai output analog dan data ini juga ditampilkan
sebagai nyala LED pada PORTB. Perhatikan dengan data 000, semua LED
PORTB padam. Setelah menerima dan mengeluarkan data, mikrokontroller
selanjutnya membaca data ADC kanal 0, karena posisi ADC pada tegangan
maksimal, maka data yang dikirimkan ke komputer adalah A1023
151
Gambar 4.47 Simulasi input output P000 dan ADC A1023
Dari hasil simulasi di atas program input output analog dapat berjalan dengan
baik sesuai dengan rancangan. Langkah berikutnya adalah meng-instal program
ke dalam IC mikrokontroller.
3. Menginstal program ke dalam IC mikrokontroller
Program yang telah dibuat dengan suatu software selanjutnya di-compile dan
menghasilkan file yang berisi data hexa yang berisi operand dan opcode dari
program tersebut dengan eksetensi *.hex. File hexa inilah yang di-install atau di-
download diisikan melalui perangkat AVR In-System Programmer (AVR ISP)
atau STK500 ke memory flash atau EEPROM mikrokontroller.
152
Gambar 4.48 Pemrograman melalui ISP
Koneksi AVR ISP ke komputer melalui USB yang terdiri dari 4 kabel yaitu D+, D-,
+ 5V dan GND sedangkan koneksi AVR ISP ke mikrokontroller terdiri dari 5 kabel
yaitu MOSI,MISO, SCK dan GND. Gambar rangkaian AVR ISP STK500 adalah
sebagai berikut :
Gambar 4.49 Rangkaian AVR ISP STK500
153
Gambar 4.50 AVR ISP STK500
Selanjutnya ikuti langkah berikut ini
1. Hubungkan trainer mikrokontroller ATmega8535 yang sudah

terintegrasi dengan AVR-Doper STK500 melalui kabel USB ke
komputer dan juga power supply 12 Volt DC.
2. Jalankanlah AVR Studio 4 sehingga muncul jendela sebagai berikut
Gambar 4.51 Jendela AVR Studio 4
3. Klik toolbar dengan icon untuk koneksi ke mikrokontroller, apabila

modul mikrokontroller terhubung ke komputer, maka selanjutnya akan
muncul jendela seperti pada gambar berikut,
154
Gambar 4.52 Jendela Programmer AVR Studio 4
4. Arahkan pointer mouse ke Device dan pilihlah Atmega8538
5. Di bagian kotak Flash , klik tombol untuk memilih lokasi folder tempat
menyimpan file project. Pada contoh ini adalah
D:\ap\dataAVR\program\bascom\io\IO.HEX
6. Klik tombol pada frame Flash, tunggu sampai proses

download selesai
Sampai disini langkah meng-install program ke IC mikrokontroller selesai.

Hubungan ke alat pemrograman doper STK500 dapat dilepas dan mikrokontroller
siap dipergunakan.
155
E. Latihan/Tugas
Dengan menggunakan Matlab Simulink, simulasikan sistem kontrol closed loop

dengan pengaturan PID dengan blok diagram sebagai berikut.
Simulasikan dengan data sebagai berikut :

 Nilai desired value (DV) : Step time =1, Initial Value = 0, Final value = 4
 Transfer function plant dalam bentuk diskrit dengan sampling time 1 dan
nilai parameter plan a1 = -0.8297, a2 = -0.0944, b1 = -0.0038 dan b2 =.
0.0241
 Nilai parameter PID, P = 1.00 , I = 1.00 dan D = 0
 Keluaran berupa grafik scope yang menampilkan desired value
(DV) dan actual value (AV) dalam satu layar scope mulai start time
= 0.0 sampai dengan Stop time = 200
156
F. Rangkuman
1. Pada sistem control closed loop dengan pengaturan PID berbabasis

mikrokontroller, algoritma control PID diimplentasikan menjadi
software yang dipasang pada memory mikrokontroller. Algoritma
control harus dalam bentuk transfer function diskrit yang selanjutnya
diubah menjadi persamaan differensial untuk diterjemahkan menjadi
program.
2. Dalam IC mikrokontroller terdapat fasilitas internal yaitu ADC dan
PWM yang dapat difungsikan sebagai D/A Converter sehingga tidak
memerlukan perangkat ADC dan DAC eksternal.
3. Sinyal PWM diberikan ke rangkaian driver penguat daya yang
dilengkapi dengan LPF untuk mengubah pulsa PWM menjadi
tegangan DC murni.
4. Pada sistem control closed loop dengan pengaturan PID berbasis
komputer, algoritma kontrol PID diimplentasikan menjadi software
yang dipasang pada memori komputer. Karena komputer tidak
memiliki fasiltas internal ADC dan DAC, maka diperlukan adanya
perangkat input output eksternal.


157
H. Kunci Jawaban
a. Blok diagram
b. Tampilan Scope
Gambar 4.54 Hasil simulasi sistem kontrol closed loop dengan pengaturan PID
menggunakan Matlab Simulink
158
KEGIATAN PEMBELAJARAN 5 : PENGOPERASIAN
SISTEM KONTROL BERBASIS MIKROKONTROLER
DAN KOMPUTER
A. Tujuan

1. Mengoperasikan sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan komputer
2. Menganalisis data hasil pengujian sistem kontrol berbasis mikrokontroller
dan komputer
3. Mendokumentasi sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan komputer
Mengoperasikan, menguji dan mendokumentasi sistem kontrol berbasis

mikrokontroller dan komputer.
C. Uraian Materi
1. Perangkat input output
Suatu sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan komputer menggunakan

perangkat input output seperti tampak pada gambar berikut
Gambar 5.1 Perangkat input output
159
Perangkat input output dikemas dalam suatu kotak yang didalamnya terdapat
sebuah IC mikrokontroller ATmega8535 yang dilengkapi dengan penguat daya
serta power supply. Perangkat ini dirancang untuk sistim pengaturan multi input
multi output baik untuk input output analog maupun digital. Terdapat delapan
kanal masukan analog, dua kanal analog, delapan kanal masukan digital dan
delapan kanal keluaran digital. Resulusi ADC masing-masing kanal masukan
analog adalah 10 bit dan resolusi DAC pada kedua keluaran abalog adalah 8 bit
dengan batas tegangan keluaran positif dan negatif 10 Volt.
Dengan tersedianya rangkaian DAC yang dapat mengeluarkan tegangan analog
positif dan negatif memungkinkan perangkat input output ini selain dipergunakan
untuk mengatur kecepatan putaran motort DC, dapat juga dipergunakan untuk
mengatur arah putaran motor ke kanan atau ke kiri sehingga dapat dipergunakan
pada kontrol posisi misalnya pada sistem servo atau robotika.
Kelengkapan perangkat dan spesifikasi serta format komunikasi data perangkat

ditunjukkan pada tabel berikut
Tabel 5.1 Kelengkapan perangkat
Gambar Keterangan
Kabel input output digital dengan stecker DB25
Male – female
Kabel serial RS232 dengan stecker DB9 Male –

female
Kabel USB to RS232 converter dan CD driver
160
Kabel input output analog dengan BNC – Stecker
banana 8 mm
Kabel jumper dengan stecker banana 8 mm
Kabel power ke line input AC 220V
Tabel 5.2 Spesifikasi perangkat
Nama Keterangan
Digital Input Output Port Stecker DB 25 female
Digital Input PORTA , 8 saluran
DigitalOutput PORTG, 8 saluran
Analog Input Output Port Stecker BNC
Analog Input 8 Channel (Ch1 s.d. Ch8)
Resolusi ADC 10 bit
Tegangan input 0 s.d + 5.0 V
Analog Output 2 Channel
Teangan output - 10 s.d. + 10 V , 2 A
Power Supply
Tegangan Line Input 220 Volt AC 50 Hz.
Output Power Supply + 12 Volt DC, 2 A
 12 Volt DC, 2 A
+ 5 Volt DC, 2 A
GND
Mikrokontroller ATmega8535
161
Komunikasi data RS232
COM Port Stecker DB 9 female
Parameter komunikasi
Transmission rate 19200 baud
Character coding 8 bit ASCII
Parity None
Stop bit 1
Dimensi Lebar 27.7 Cm,
Panjang 23.3 Cm
Tinggi 11.7 Cm
Tabel 5.3 Format komunikasi data
Kode token Keterangan

“cxxx” Mengeluarkan data xxx ke PORTC sebagai output digital,
xxx bernilai 000 sampai dengan 255
Komputer akan menerima 12 bytes data dengan format
CxxxCRLF
gyyyCRLF
“a“ Membaca data input digital PORTA,
ACRLF
gyyyCRLF
Dimana nilai yyy merupakan hasil pembacaan input digital
PORTA dengan nilai 000 sampai dengan 255
“A0“ Membaca data analog channel 1 (AN0),
A0CRLF
NxxxxCRLF
Dimana nilai xxxx merupakan hasil pembacaan input analog
channel 1 (AN0), dengan nilai 0000 sampai dengan 1023
untuk tegangan 0 smpai dengan 5.0 Volt DC
162
A1CRLF
NxxxxCRLF
A2CRLF
NxxxxCRLF
A3CRLF
NxxxxCRLF
“A4“ Membaca data analog chanel 5 (AN4),
A4CRLF
NxxxxCRLF
A5CRLFN
xxxxCRLF
163
A6CRLF
NxxxxCRLF
A7CRLF
NxxxxCRLF
“D±xxx±yyy” Mengeluarkan data xxx ke DAC1 dan ke yyy DAC2
± polaritas tegangan dengan pilihan – untuk negatif dan +
untuk positif
xxx dan yyy bernilai 000 sampai dengan 255 yang mewakili
tegangan 0 sampai dengan 10 Volt DC
D±xxx±yyyCRLF
NxxxxCRLF
“d±xxx±yyy” Mengeluarkan data xxx ke DAC1 dan ke yyy DAC2
± polaritas tegangan dengan pilihan – untuk negatif dan +
untuk positif
xxx dan yyy bernilai 000 sampai dengan 255 yang mewakili
tegangan 0 sampai dengan 10 Volt DC
D±xxx±yyyCRLF
164
NxxxxCRLF
NxxxxCRLF
NxxxxCRLF
NxxxxCRLF
NxxxxCRLF
NxxxxCRLF
NxxxxCRLF
NxxxxCRLF
channel 1 (AN0) sampai dengan channel 8 (AN7), dengan
nilai 0000 sampai dengan 1023 untuk tegangan 0 smpai
dengan 5.0 Volt DC
Data NxxxxCRLF pertama merupakan hasil baca channel 1
dan
seterusnya.
“z” Membaca data analog 8 channel
zCRLF
NxxxxCRLF
NxxxxCRLF
NxxxxCRLF
NxxxxCRLF
NxxxxCRLF
NxxxxCRLF
NxxxxCRLF
NxxxxCRLF
channel 1 (AN0) sampai dengan channel 8 (AN7), dengan
nilai 0000 sampai dengan 1023 untuk tegangan 0 smpai
dengan 5.0 Volt DC
Data NxxxxCRLF pertama merupakan hasil baca channel 1
dan seterusnya.
165
2. Program aplikasi PID Controller
Algoritma sistem kontrol dengan pengaturan PID diimplementasikan dalam
bentuk software dibuat dengan Integrated Development Environment Visual
Basic 6 dan diinstall pada komputer sebagai program aplikasi dengan visualisasi
tampilan sebagai berikut
Gambar 5.2 Visualisasi program aplikasi sistem kontrol dengan pengaturan PID berbasis
166
Listing program :
Dim FileNo, Counter, k, q As Integer

Dim GetValues() As String
Dim ts, du, dt, DV, AV, Kp, Ki, Kd As Double
Dim POut, eio, eiold, IOut, IOutold, edo, edoold, DOut,
PIDOut As Double
Dim i, UX1, UY1, UX2, UY2, YX1, YY1, YX2, YY2, OutPID As
Double
Dim d1, d2, d3, d4, d5, d6 As String
Dim adc1i, dac1i, dac2i As Integer
Dim adc1s, dac1s, dac2s, dacout As String
Private Sub Command1_Click()

If Timer1.Enabled = False Then
Timer1.Enabled = True
Command1.Caption = "Stop"
v = (Shape1.Height / 10)
h = ((Shape1.Width / 160))
UY1 = Shape1.Top + Shape1.Height - (v * DV)
MSComm1.Output = "D+000+000" + vbCr
Else
Timer1.Enabled = False
Command1.Caption = "Start"
End If
End Sub

Form1.Cls
'inisialisasi
UX1 = Shape1.Left
UY1 = Shape1.Top + Shape1.Height
YX1 = Shape1.Left
167
YY1 = Shape1.Top + Shape1.Height
Timer1.Interval = 100
HScroll1.Max = 500
HScroll1.Min = 0
HScroll2.Max = 1000
HScroll2.Min = 0
HScroll3.Max = 1000
HScroll3.Min = 0
HScroll4.Max = 1000
HScroll4.Min = 0
HScroll1.Value = 0
HScroll2.Value = 0
HScroll3.Value = 0
DV = HScroll1.Value * (1 / 100)
Kp = HScroll2.Value * (1 / 100)
Ki = HScroll3.Value * (1 / 100)
Kd = HScroll4.Value * (1 / 100)
eiold = 0
IOutold = 0
edoold = 0
PIDOut = 0
e = 0
AV = 0
dacout = "b000"
Label15.Caption = "DV = " + Format(DV, "0.00 Volt")
Label16.Caption = "Kp = " + Format(Kp, "0.00")
Label17.Caption = "Ki = " + Format(Ki, "0.00")
Label18.Caption = "Kd = " + Format(Kd, "0.00")
Label12(0).Caption = "DV = " + Format(DV, "0.00 Volt")

Label12(1).Caption = "AV = " + Format(AV, "0.00 Volt")
168
Label12(2).Caption = "e = " + Format(e, "0.00")
Label12(3).Caption = "POut = " + Format(POut, "0.00")
Label12(4).Caption = "IOut = " + Format(IOut, "0.00")
Label12(5).Caption = "DOut = " + Format(DOut, "0.00")
Label12(6).Caption = "PIDOut = " + Format(PIDOut, "0.00")
Label12(7).Caption = "DACout = " + dacout
Label12(8).Caption = "ADCinp = " + d1
'Mengatur garis pada shape

'Garis Horisontal
For i = 0 To 8
Line1(i).BorderStyle = 3
Line1(i).BorderColor = vbGreen
Line1(i).X1 = Shape1.Left
Line1(i).X2 = Shape1.Left + Shape1.Width
Line1(i).Y1 = Shape1.Top + ((i + 1) * (Shape1.Height /
10))
10))
Next i
'Garis vertikal
For i = 0 To 14
Line2(i).X1 = Shape1.Left + ((i + 1) * (Shape1.Width /
16))
16))
Line2(i).Y1 = Shape1.Top + Shape1.Height
Line2(i).Y2 = Shape1.Top
Next i
'Mengatur label skala sumbu y
For i = 0 To 10
Label1(i).BackStyle = 0
169
Label1(i).Caption = Format(10 - (i), "0")
Label1(i).Height = 250
Label1(i).Width = 615
Label1(i).Alignment = 1 ' rata kanan
Label1(i).Left = Shape1.Left - 700
Label1(i).Top = Shape1.Top + (i * (Shape1.Height / 10))
- 125
Next i
i = 0
ts = 0.1
End Sub

On Error Resume Next
MSComm1.PortOpen = True
If Err Then
MsgBox "COM" + Str(MSComm1.CommPort) + " tidak bisa
dipakai, ganti COM yang lain"
MSComm1.PortOpen = False
Command1.Enabled = False
Command3.Enabled = True
Option1.Enabled = True
Exit Sub
End If
MSComm1.PortOpen = True
170
Option1.Enabled = False
MSComm1.Output = "a0"
MSComm1.Output = "b000"
End Sub

MSComm1.PortOpen = False
End Sub

If MSComm1.PortOpen = True Then MSComm1.Output = "D+000+000"
End
End Sub
Private Sub Form_Load()

'inisialisasi
Option1.Value = True
Option2.Value = False
171
MSComm1.CommPort = 1
MSComm1.Settings = "19200,N,8,1"
UX1 = Shape1.Left
UY1 = Shape1.Top + Shape1.Height
YX1 = Shape1.Left
YY1 = Shape1.Top + Shape1.Height
Timer1.Interval = 100
HScroll1.Max = 450
HScroll1.Min = 0
HScroll2.Max = 1000
HScroll2.Min = 0
HScroll3.Max = 1000
HScroll3.Min = 0
HScroll4.Max = 1000
HScroll4.Min = 0
HScroll1.Value = 0
HScroll2.Value = 0
HScroll3.Value = 0
eiold = 0
IOutold = 0
edoold = 0
172
PIDOut = 0
e = 0
dacout = "D+000+000"
Label15.Caption = "DV = " + Format(DV, "0.00 Volt")
Label16.Caption = "Kp = " + Format(Kp, "0.00")
Label17.Caption = "Ki = " + Format(Ki, "0.00")
Label18.Caption = "Kd = " + Format(Kd, "0.00")

Label12(6).Caption = "PIDOut = " + Format(PIDOut, "0.00")
'Mengatur garis pada shape

'Garis Horisontal
For i = 0 To 8
Line1(i).X1 = Shape1.Left
Line1(i).X2 = Shape1.Left + Shape1.Width
10))
10))
Next i
'Garis vertikal
For i = 0 To 14
173
16))
16))
Line2(i).Y1 = Shape1.Top + Shape1.Height
Line2(i).Y2 = Shape1.Top
Next i
'Mengatur label skala sumbu y
For i = 0 To 10
Label1(i).BackStyle = 0
Label1(i).Caption = Format(10 - (i), "0")
Label1(i).Height = 250
Label1(i).Width = 615
Label1(i).Alignment = 1 ' rata kanan
Label1(i).Left = Shape1.Left - 700
Label1(i).Top = Shape1.Top + (i * (Shape1.Height / 10))
- 125
Next i
i = 0
ts = 0.1
End Sub
Private Sub HScroll1_Change()

Label15.Caption = "DV = " + Format(DV, "#0.00 Volt")
End Sub

Label16.Caption = "Kp = " + Format(Kp, "#0.00")
End Sub

174
Label17.Caption = "Ki = " + Format(Ki, "#0.00")
End Sub

Label18.Caption = "Kd = " + Format(Kd, "#0.00")
End Sub
Private Sub Label5_Click()
End Sub
Private Sub Option1_Click()

End Sub

End Sub

175
End Sub

End Sub
Private Sub Timer1_Timer()

If MSComm1.InBufferCount > 0 Then
d1 = MSComm1.Input
AV = Val(Mid(d1, 13, 4))
AV = AV * (5 / 1023)
e = DV - AV
POut = e * Kp
eio = e * Ki
IOut = IOutold + (ts * eio)
edo = e * Kd
du = edo - edoold
dt = ts
DOut = du / dt
If POut > 10 Then POut = 10
If POut < 0 Then POut = 0
If IOut > 10 Then IOut = 10
If IOut < 0 Then IOut = 0
If DOut > 10 Then DOut = 10
If DOut < 0 Then DOut = 0
PIDOut = POut + IOut + DOut
176
If PIDOut > 10 Then PIDOut = 10
If PIDOut < 0 Then PIDOut = 0
OutPID = PIDOut * (255 / 10)
'Mengeluarkan data ke DAC
dac1i = OutPID
dac2i = 0
If dac1i >= 0 Then dac1s = Format(dac1i, "000")
If dac1i < 0 Then dac1s = Format(dac1i, "000")
If dac2i >= 0 Then dac2s = Format(dac2i, "000")
If dac2i < 0 Then dac2s = Format(dac2i, "000")
dacout = "D+" & dac1s & "+" & dac1s
MSComm1.Output = dacout + vbCr 'mengirimkan data
DAC
Label10.Caption = "Desired Value = " + Format(DV, "#0.00

Volt")
Label11.Caption = "Avtual Value = " + Format(AV, "#0.00
Volt")
Label15.Caption = "DV = " + Format(DV, "#0.00 Volt")
Label16.Caption = "Kp = " + Format(Kp, "#0.00")
Label17.Caption = "Ki = " + Format(Ki, "#0.00")
Label18.Caption = "Kd = " + Format(Kd, "#0.00")

Label12(6).Caption = "PIDOut = " + Format(PIDOut,
"0.00")
177
'Menampilkan hasil keluaran
'Menampilkan Grafik U
v = (Shape1.Height / 10)
h = ((Shape1.Width / 160))
UX2 = Shape1.Left + (i * h)
UY2 = Shape1.Top + Shape1.Height - (v * DV)
If UY2 < Shape1.Top Then UY2 = Shape1.Top
If UY2 > Shape1.Top + Shape1.Height Then UY2 =
Shape1.Top + Shape1.Height
Line (UX1, UY1)-(UX2, UY2), vbRed
'Menampilkan Grafik Y
YX2 = Shape1.Left + (i * h)
YY2 = Shape1.Top + Shape1.Height - (v * AV)
If YY2 < Shape1.Top Then YY2 = Shape1.Top
If YY2 > Shape1.Top + Shape1.Height Then YY2 =
Shape1.Top + Shape1.Height
Line23.X1 = YX2 + 60
Line23.X2 = YX2 + 60
Line23.Y1 = Shape1.Top
Line23.Y2 = Shape1.Top + Shape1.Height
Line (YX1, YY1)-(YX2, YY2), vbBlue
'Mengirimkan data berikutnya

UX1 = UX2
UY1 = UY2
YX1 = YX2
YY1 = YY2
eiold = eio
IOutold = IOut
edoold = edo
'Pembacaan data masukan
i = i + 1
If i >= 160 Then
Form1.Cls
178
i = 0
UX1 = Shape1.Left
YX1 = Shape1.Left
End If
Else
MsgBox "Koneksi ke Interface Analog Digital I/O
terputus"
End If
End Sub
Sistem kontrol dengan pengaturan PID pada materi pembelajaran ini akan
dipergunakan untuk mengatur kecepatan motor DC yang pada keluarannya
dikopel disambungkan ke sensor kecepatan. Terdapat dua macam jenis sensor
kecepatan pada modul ini, yaitu menggunakan generator DC berupa motor yang
sama atau menggunakan encoder dengan rangkaian frequency to voltage
converter.
Gambar 5.3 Modul motor DC yang dilengkapi dengan sensor kecepatan
Motor DC yang dipergunakan pada pengujian ini memiliki tegangan masukan

sampai dengan 20 Volt, arus 0.47 Ampere dan daya 3.8 Watt.
179
1. Mengoperasikan sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan

komputer
Ikuti langkah pengoperasian sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan

komputer berikut ini.
1. Siapkan software program aplikasi sistem kontrol berbasis mikrokontroller
dan komputer yang sudah dibuat dan terpasang pada komputer.
2. Siapkan hardware yang dibutuhkan, yaitu:
 Laptop
 Perangkat input output
 Modul DC
 Kabel USB to RS232 Converter
 Kabel input output analog dengan BNC – Stecker banana 8 mm
 Kabel power ke line input AC 220V
3. Sambungkan semua perangkat seperti pada gambar di bawah.
Gambar 5.4 Penyambungan hardware uji coba
Hubungkan perangkat input output ke komputer melalui kabel USB to RS232

Converter
Hubungkan output analog ch1 ke motor (M) dengan kabel BNC, ujung
stecker banana 8 mm warna merah sambung motor (bagian atas) dan warna
hitam ke GND (bagian bawah).
Kabel power ke line input AC 220V
180
Hubungkan input analog ch1 ke generator (G) dengan kabel BNC, ujung
stecker banana 8 mm warna merah sambung generator (bagian atas) dan
warna hitam ke GND (bagian bawah).
Hubungkan kabel power ke line input AC 220V
4. Setelah kabel USB to RS232 disambungkan ke port USB komputer, apabila

komputer belum pernah diinstal driver USB to RS232, maka akan muncul
pesan ditemukan hardware baru dan minta untuk diinstal driver. Oleh karena
itu installah driver tersebut dengan mengikuti langkah-langkah berikut ini,
tetapi apabila sudah pernah diinstal driver tersebut maka lewati langkah di
bawah ini langsung menuju langkah 5.
4.1 Menginstal software driver pada Windows XP

Pasang kabel USB to RS232 Converter pada salah satu USB port
yang tersedia pada komputer atau laptop. Tunggu sampai pesan
seperti pada Gambar 2.7 muncul.
Gambar 5.5 Pesan Found New Hardware
4.2. Double-click pada pesan tersebut dan ikuti petunjuk berikut ini sampai
finish
181
Gambar 5.6 Welcome to the Found New hardware Wizard
4.3 Pilihlah Install from a list or specific location (Advanced), kemudian

tekan tombol Next >
Gambar 5.7 Please choose your search and installation options
182
4.4 Pilih seperti pada gambar di atas lalu tekan tombol Next >
Gambar 5.8 Please wait while the wizard searches….
4.5 Tunggu sampai tombol Next > enable dan berikutnya tekan tombol
Next >
Gambar 5.9 Pesan peringatan
183
4.6 Apabila muncul pesan seperti diatas, lanjutkan saja proses
instalasi dengan menekan tombol Continue Anyway
Gambar 5.10 Please wait while the wizard installs the software
4.7 Tunggu sampai tombol Next > enable dan berikutnya tekan tombol
Next >
Setelah proses instalasi software selesai akan muncul pesan seperti

gambar di bawah, senjutnya tekan tombol Finish
Gambar 5.11 Completing the Found New Hardware Wizard
184
4.8 Berikutnya akan muncul pesan bahwa hardware baru telah terinstall
dan siap dipergunakan sebagai berikut
Gambar 5.12 Pesan new hardware telah terinstall dan siap dipergunakan
4.9 Berikutnya kita harus melihat pada COM berapa kabel USB to RS232
Converter kita tersambung. Ini penting untuk diketahui karena pada
saat pembuatan software aplikasi untuk mengakses COM port harus
diketahui berapa Port number-nya.
Lakukan langkah-langkah berikut ini untuk melihat Port number atau
juga dapat dilakukan perubahan nomot port sesuai pilihan yang
tersedia sepanjang nomor port tersebut tidak dipakai oleh aplikasi lain.
Click tombol Start pada Task bar Windows XP, pilih Control Panel,
pilih System, pilih Hardware, pilih Device Manager, kemudian akan
muncul informasi seperti pada gambar berikut.
Gambar 5.13 Informasi hardware
185
4.10 Lihat pada bagian Port(COM & LPT), tampak informasi bahwa USB to
RS232 telah tersambung pada COM4, Prolific USB-toSerial
Bridge(COM4)
Untuk menubah Port number dapat dilakukan dengan cara double-click
pada Prolific USB-toSerial Bridge(COM4) atau dengan cara lain
click-right buttons mouse dan plih Properties dan akan muncul jendela
baru Prolific USB-toSerial Bridge(COM4) Properties, selanjutnya
pilih Port Settings, pilih Advanced maka akan muncul jendela baru
Advanced Settings for COM4 dan pilihlah COM Port Number dengan
cara mengklik ComboBox maka akan muncul Port number yang
tersedia dan mana saja yang udah terpakai. Pilihlah Port Number yang
belum terpakai selanjutnya tekan tombol OK dan tutup semua jendela
yang muncul.
Gambar 5.14 Jendela mengubah COM Port Number
5. Karena program aplikasi sistem kontrol dengan pengaturan PID hanya

menyediakan pilihan koneksi port komunikasi antara 1 sampai 4 saja, maka
ubahlah Comport number antara nomor 1 sampai dengan nomor 4
6. Jalankan program aplikasi PID Controller sehingga muncul jendela utama

sebagai berikut
186
Gambar 5.15 Jendela utama PID Controller
7. Hidupkan perangkat input output dengan cara menekan saklar On pada

panel depan.
8. Sambungkan koneksi komputer dengan perangkat input output dengan cara

meng-klik radio button CommPort yang sesuai, kemudian klik tombol
Connect
Gambar 5.16 Panel koneksi CommPort
9. Berikutnya atur nilai setting point dan parameter control dengan cara
menggeser horizontal scrollbar dengan nilai sebagai berikut
DV = 4.50, Kp = 1.50, Ki = 2.00 dan Kd = 0.00
187
Gambar 5.17 Panel Setting parameter
10. Jalankan PID Controller dengan cara menekan tombol Start
Gambar 5.18 Tombol Start.
11. Perhatikan tampilan scope, PID Controller akan berjalan. Motor berputar dan
kecepatan aktual akan mendekati nilai yang dikehendaki.
188
Gambar 5.19 PID Controllor berjalan dengan DV = 4.5, Kp = 1.5, Ki =2 dan Kd = 0.
12. Uji cobalah setting point dan parameter control dengan nilai yang lain, amati
dan perhatikan apakah kecepatan aktual dapat mencapai nilai yang
dikehendaki serta selanjutnya akan tetap mempertahankan kecepatan pada
nilai setting point tersebut.
13. Untuk menghentikan jalannya kontrol, tekan toolbar Stop.

Untuk memutuskan sambungan ke perangkat input output, tekan tombol
Disconnect.
Untuk keluar dari program aplikasi PID Controller, tekan tombol Exit
2. Menganalisis data hasil pengujian sistem kontrol berbasis

Dari hasil uji coba sistem kontrol pengaturan kecepatan motor DC menggunakan
PID Controller, diperoleh informasi seperti tampak pada gambar berikut.
189
Gambar 5.20 Hasil uji coba pengaturan kecepatan motor DC
1. Dari gambar di atas dapat diperoleh informasi bahwa mulai detik ke 0

sampai detik ke 6.8, nilai setting point DV = 0 sedangkan nilai parameter PID
Kp = 1.43, Ki = 1.90 dan Kd = 0. Motor tidak bergerak dan nilai kecepatan
aktual = 0 mengikuti setting point.
2. Setelah detik ke 6.8, nilai setting point diubah menjadi DV = 3.57 dan
parameter PID tetap dengan nilai Kp = 1.43, Ki = 1.90 dan Kd = 0. Motor
bergerak menuju ke kecepatan yang dikehendaki dan mencapai kecepatan
setting point dalam waktu kurang dari 2 detik.
3. Mendokumentasi hasil pengujian sistem kontrol berbasis

Dokumentasi meliputi informasi perangkat keras (hardware) dan perngkat lunak

(software) yang dipergunakan.
a. Nama project
b. Deskripsi fungsi jalannya sistem
190
c. Informasi tentang perangkat yang dipergunakan
d. Gambar rangkaian
e. Flowchart program
f. Listing program
g. Lampiran data hasil uji coba.
h. Lampiran data sheet komponen yang dipakai
Dokumentasi berupa dokumen kertas yang dikumpulkan dalam satu order dan
dilengkapi dengan dokumen dalam bentuk file beserta dengan seluruh software
yang dipegunakan, disimpan dalam disket atau flashdisk. Setiap terjadi
perubahan, dicatat perubahan apa yang dilakukan dan kapan perubahan itu
dilakukan serta oleh siapa yang melalukan perubahan tersebut.
E. Latihan/Tugas
Berikut ini adalah hasil ujicoba sistem kontrol pengaturan kecepatan motor DC
menggunakan PID Controller dan diperoleh informasi seperti tampak pada
gambar 5.21
Analisalah gambar scope dan temukan nilai setting point dan parameter PID
191
Gambar 5.21 Hasil uji coba pengaturan kecepatan motor DC
F. Rangkuman
1. Mengoperasikan sistem kontrol pengaturan PID berbasis mikrokontroller dan

komputer harus mengikuti langkah-langkah prosedural mulai penyiapan
perangkat dan sambungan kabel yang benar sampai dengan pengoperasian
software program aplikasi PID Controller yang diawali dengan koneksi
komunikasi data serial RS232 sampai, penentuan setting point dan
parameter kontrol.
2. Data dan seluruh informasi dari hasil uji coba dianalisis apakah
menghasilkan data yang benar. Dengan nilai parameter yang kecil maka
pencapaian kecepatan yang dikehendaki menjadi lebih lambat. Semakin
besar nilai parameter kontrol, maka waktu pencapaian kecepatan yang
dikehendaki menjadi lebih cepat.
192
3. Dokumentasi sistem kontrol pengaturan PID berbasis mikrokontroller dan
komputer meliputi segala informasi yang berkaitan dalam bentuk berkas dan
file dan semua file

Setelah mentuntaskan modul ini maka selanjutnya guru berkewajiban mengikuti

H. Kunci Jawaban
Hasil analisa :
Awalnya setting point kecepatan yang dikehendaki adalah 4.5 dan parameter
pengaturan PID adalah Kp = 0.70, Ki = 0.40 dan Kd = 0. Dengan nilai setting
tersebut kecepatan motor dapat mengikuti nilai setting point 4.5.
Selanjutnya nilai setting point kecepatan yang dikehendakidiubah menjadi 0.79
dan parameter pengaturan PID tetap tidak berubah. Dengan nilai setting tersebut
kecepatan motor dapat turun mengikuti nilai setting point 0.79.
193
194
PENUTUP
A. Kesimpulan
1. Rancangan sistem kontrol closed loop dengan pengaturan PID dalam bentuk
diagram blok terdiri dari komponen blok control input, summing point, PID
controller, plant dan sensor yang tersusun dalam suatu lingkaran tertutup
forward path dan feedback path. Untuk melihat performance jalannya kontrol
digunakan komponen scope yang menampilkan grafik response antara nilai
variable yang dikontrol terhadap nilai variable yang dikehendaki pada bagian
control input.
2. Gambar karakteristik kontrol pengaturan PID dihasilkan dari perhitungan
algoritma yang dilakukan berulang pada setaiap perioda sampling time
dengan interval waktu yang disebut sampling time. Bentuk karakteristik
ditentukan oleh nilai masukan dan nilai penyetelan parameter-parameter
kontrolnya.
3. Algoritma adalah langkah-langkah yang disusun secara sistematis dan logis
untuk memecahkan masalah. Algoritma dapat disusun dengan bahasa
sendiri atau dalam bentuk digram alir yang menggunakan simbol-simbol
standar yang disebut dengan flowchart. Flowchart selanjutnya diterjemahkan
menjadi suatu bentuk urutan program dalam suatu bahasa pemrograman
yang dimengerti oleh komputer.
4. Pada sistem kontrol berbasis mikrokontroller, algoritma kontrol
diimplementasikan dalam bentuk software yang diinstal pada memory
mikrokontroller. Perangkat input output ADC dan DAC menggunakan fasilitas
internal yang terdapat dalam IC mikrokontroller. Pada sistem kontrol
berbasis komputer, algoritma kontrol diimplementasikan dalam bentuk
software yang diinstal pada memori komputer. Perangkat input output ADC
dan DAC menggunakan fasilitas eksternal yang dapat dibangun dari IC
mikrokontroller.
5. Perangkat keras (hardware) dan segala instalasi sambungan kabel
dipersiapkan terlebih dahulu sebelum mengoperasikan perangkat lunak
195
(software) sistem kontrol berbasis mikrokontroller dan komputer. Langka-
langkah pengujian dilakukan dengan menentukan setting point dan nilai
parameter kontrol terlebih dahulu. Data hasil pengujian dianalisis apakah
sudah sesuai dengan algoritma kontrol yang diterapkan. Semua informasi
hardware dan software serta data hasil pengujian didokumentasi dalam
bentuk kertas dan file.
B. Tindak Lanjut
Setelah mengikuti lima materi kegiatan pembelajaran dan latihan/tugas dalam

modul ini maka pembelajaran modul 8 Perekayasaan kontrol sistem berbasis
mikrokontroller dianggap telah tuntas, selanjutnya guru dapat mempersiapkan diri
mengikuti tahapan berikutnya sesuai peta kompetensi Teknik Mekatronika
C. Evaluasi
1. Suatu rancangan sistem kontrol closed loop ditunjukkan pada gambar
diagram blok berikut ini.
Blok diagram PID controller (pengaturan PID) seharusnya dipasang pada

posisi nomor … .
A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
196
2. Perhatikan digram blok pengaturan PID di baawah ini
Persamaan transfer function yang sesuai dengan diagram blok tersebut

adalah … .
A. C.
B. D.
3. PID controller dengan fungsi transfer P+I/s+Ds dengan masukan unit step
ditunjukkan pada gambar berikut ini.
Jika nilai parameter P=1, I=1 dan D=0, maka grafik keluaran yang sesuai
dengan nilai masukan dan parameter di atas adalah … .
197
A. C.
B. D.
4. Perhatikan gambar pengaturan Integral dengan berbagai macam variasi nilai

parameter ki dibawah ini
198
Setting parameter pengaturan I yang paling tepat adalah pada saat nilai ki =
….
A. 1
B. 5
C. 15
D. 40
Perhatikan potongan diagram blok bawah ini.
Keterangan variable diagram blok controller :

DV = (Desired value, nilai yang dikehendaki)
AV = (Actual Value, nilai aktual keluaran sensor)
I = (nilai parameter Integral)
dt = (sampling time = 1 detik )
199
enow = error sekarang
eold = error sebelumnya
oInow = enow * I
outInow = oIold + outIold
Periksalah gambar flowchart yang sesuai dengan diagram blok di atas

adalah … .
A. C.
Mulai Mulai
enow = AV-DV enow = AV-DV
oInow = enow * I oInow = enow - I
outInow = oIold + outInow = oIold +

outIold outIold
Akhir Akhir
B. D.
Mulai Mulai
enow = DV+AV enow = DV-AV
oInow = enow * I oInow = enow * I
outInow = oIold - outInow = oIold +

outIold outIold
Akhir Akhir
200
5. Perhatikan potongan diagram blok bawah ini.
Keterangan variable diagram blok controller :

DV = (Desired value, nilai yang dikehendaki)
AV = (Actual Value, nilai aktual keluaran sensor)
D = (nilai parameter Derivative)
dt = (sampling time = 1 detik )
enow = error sekarang
eold = error sebelumnya
oDnow = enow * D
outDnow = (oDnow – oDold) / dt
Periksalah gambar flowchart yang sesuai dengan diagram blok di atas

adalah
A. C.
Mulai Mulai
enow = AV-DV enow = AV-DV
oDnow = enow * D enow = oDnow * D
outDnow = (oDnow outDnow = (oDnow

+ oDold)/dt + oDold)/dt
Akhir Akhir
201
B. D.
Mulai Mulai
enow = DV-AV enow = AV-DV
oDnow = enow * D enow = oDnow * D
outDnow = (oDnow outDnow = (oDnow

- oDold)/dt = oDold)+dt
Akhir Akhir
6. Suatu sistem kontrol diskrit dengan PID controller yang diimplentasikan

menggunakan komputer untuk mengatur kecepatan motor DC seperti
ditunjukkan pada gambar berikut
Tentukan perangkat apakah yang harus diipasang pada bagian kotak nomor
1 di atas.
A. Digital to Analog Converter

B. Analog to Digital Converter
C. Penguat daya
D. USB to RS232 Converter
202
7. Suatu mikrokontroller dipergunakan sebagai perangkat antara muka
(interface) antara komputer dengan plant (sistem yang dikontrol) tersambung
melalui saluran serial RS232.
Pada mikrokontroller diinstal program sebagai berikut :
Perhatikan dan periksalah program di atas. Pada nomor baris berapa

terdapat statement yang menyatakan konfigurasi parameter kecepatan
komununikasi data serial RS232.
A. Baris ke 1
B. Baris ke 2
C. Baris ke 3
D. Baris ke 4
8. Berikut ini adalah suatu program yang diinstal pada komputer yang berfungsi
untuk membaca data yang diterima dari mikrokontroller melalui RS232.
203
Perhatikan dan periksalah program di atas. Pada nomor baris berapa
terdapat statement yang menyatakan konfigurasi parameter kecepatan
komununikasi data serial RS232.
A. Baris ke 4
B. Baris ke 5
C. Baris ke 6
D. Baris ke 10
9. Dari pengoperasian dan pengujian sistem kontrol berbasis mikrokontroller

dan komputer diperoleh informasi sebagai berikut
204
Perhatikan gambar di atas, Berapa lama waktu yang diperlukan untuk
mencapai nilai setting point (steady state) ?
A. 0.1 detik
B. 2.5 detik
C. 4.3 detik
D. 6.5 detik
D. Kunci Jawaban
1 C
2 B
3 A
4 B
5 D
6 B
7 A
8 C
9 A
10 D
205
206
DAFTAR PUSTAKA
____, 2006, BASCOM-AVR Help Reference Version 1.11.8.3 document build 8,

MCS Electronics
Aidan O'Dwyer, 2006, Handbook of Pi and PID Controller Tuning Rules, London,
Imperial College Press
Chi-Tsong-Chen, ____, Analog and Digital Control System Design, New York:
Sounders College Publishing
Datasheet, 2005, 8-bit AVR Instruction Set, San Jose USA, Atmel Corporation
Datasheet, 2006, 8-bit AVR Microcon-troller with 8K Bytes In-System Programm-

able Flash Atmega 8535 Atmega 8535L, San Jose USA, Atmel
Corporation
Gurter Schmitt, 2007, Mikrocomputer-technik mit Controllern der Atmel AVR-

RISC-Familie, Munchen, Olden-bourg Wissen-schafs-verlag GmbH
Habil. Ch. Ament, 2012, Grundlagenpraktikum Inbetriebnahme eines

Regelkreises, Ilmenau: Institut fuer Automatisierungs- ud Systemtechnik
Heimann/Gerth/Popp, 2001, Mechatronik Komponenten – Methoden - Beispiele,

Muenchen: Carl Hanser Verlag
http://www2.ensc.sfu.ca/people/faculty/saif/ctm/examples/motor/motor.html
Katsuhiko Ogata, 1997, Teknik Kontrol Automatik, Jakarta: Penerbit Erlangga
Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, 208, Modern Control System, Singapore:

Pearson Prentice Hall
Rinaldi Munir, 2000, Algoritma dan Pemrograman, Bandung, Penerbit Informatika
Roland S. Burns, 2001, Advanced Control Engineering, Woburn: Butterworth-

Heinemann
207
208
GLOSARIUM
actuator sengerak misalnya motor, silinder hidrolik, silinder

pneumatik
closed loop rangkaian tertutup
control signa keluaran kontrol
controller kontroler, pengatur, pengendali
derivative turunan, selsisih antara masukan sekarang dengan
masukan satu sampling time sebelumnya di bagi
besarnya interval waktu sampling time
desired value setting point, reference, nilai yang dikehendaki
disturbance input masukan gangguan
error signal sinyal kesalahan, seslisih antara nilai yang dikehendaki
dengan nilai aktual hasil pengukuran sensor
feedback path lintasan balik
forward path lintasan maju
Integral fungsi interal, penjumlahan keluaran sebelumnya dengan
masukan sebelum dikali kontanta berdasarkan nilai time
sampling
measured value nilai variable yang dikontrol hasil pengukuran sensor atau
tranduser
open loop rangkaian terbuka
output value nilai keluaran hasil kontrol
overshoot keadaan yang mana nilai variable yang dikontrol melebih
dari nilai referensi setting point atau nilai yang
dikehendaki
plant sesuatu yang dikontrol, biasanya meliputi seluruh sistim
mulai driver, actuator sampai sensor yang diwakili dengan
persamaan matematika berupa transfer funtion
proportional proporsional, besarnya keluaran sebading dengan nilai
masukan dikalikan dengan konstanta
respon transient kemiringan kurva tanggapan
209
scope oscilloscope, penampil dalam bentu grafik hasil
pengukuran
steady state kondisi tunak, suatu keadaan dengan nilai yang tetap
sampai batas waktu tak terhingga
step masukan dengan nilai perubahan yang drastic tidak ada
slop
step response suatu tanggapan dari pemberian masukan dalam bentuk
step
summing point penjumlahan, dapat juga diubah operasinya menjadi
pengurangan
time sampling waktu pengambilan data dengan interval waktu tertentu
yang dilakukan pada sistim kontrol diskrit
transfer function fungsi alih, suatu persamaan matematika yang
mengekspresikan hubungan masukan dan keluaran
transformasi Laplace bentuk persamaan matematika dalam sistim kontinu atau
sistim analog
Ziegler-Nicholas, merupakan metoda tuning PID controller untuk
menentukan nilai proportional gain Kp, integral time Ti,
dan derivative time Td
210
LAMPIRAN
Lampiran 1 : Grafik untuk mencari transfer function model plant
Grafik Tu/Tg terhadap
Grafik Tg/T1 terhadap
211
212
Penulis :
Drs. Djandji Purwanto, M.Pd
Penelaah :
Drs. H. Zainal Abidin, M.Pd
Copyright  2016
Bidang Otomotif dan Elektronika, Direktorat Jenderal Guru dan Tenaga
Kependidikan
Hak Cipta Dilindungi Undang-Undang

Dilarang mengcopy sebagian atau keseluruhan isi buku ini untuk kepentingan
komersial tanpa izin tertulis dari Kementerian Pendidikandan Kebudayaan
KATA SAMBUTAN
Peran guru profesional dalam proses pembelajaran sangat penting sebagai kunci
keberhasilan belajar siswa. Guru profesional adalah guru yang kompeten
membangun proses pembelajaran yang baik sehingga dapat menghasilkan
pendidikan yang berkualitas. Hal tersebut menjadikan guru sebagai komponen
yang menjadi fokus perhatian pemerintah pusat maupun pemerintah daerah
dalam peningkatan mutu pendidikan terutama menyangkut kompetensi guru.
Pengembangan profesionalitas guru melalui program Guru Pembelajar (GP)

merupakan upaya peningkatan kompetensi untuk semua guru. Sejalan dengan
hal tersebut, pemetaan kompetensi guru telah dilakukan melalui uji kompetensi
guru (UKG) untuk kompetensi pedagogik dan profesional pada akhir tahun 2015.
Hasil UKG menunjukkan peta kekuatan dan kelemahan kompetensi guru dalam
penguasaan pengetahuan. Peta kompetensi guru tersebut dikelompokkan
menjadi 10 (sepuluh) kelompok kompetensi. Tindak lanjut pelaksanaan UKG
diwujudkan dalam bentuk pelatihan guru pasca UKG melalui program Guru
Pembelajar. Tujuannya untuk meningkatkan kompetensi guru sebagai agen
perubahan dan sumber belajar utama bagi peserta didik. Program Guru
Pembelajar dilaksanakan melalui pola tatap muka, daring (online), dan campuran
(blended) tatap muka dengan online.
Pusat Pengembangan dan Pemberdayaan Pendidikdan Tenaga Kependidikan

(PPPPTK), Lembaga Pengembangan dan Pemberdayaan Pendidik dan Tenaga
Kependidikan Kelautan Perikanan Teknologi Informasi dan Komunikasi (LP3TK
KPTK), dan Lembaga Pengembangan dan Pemberdayaan Kepala Sekolah
(LP2KS) merupakan Unit Pelaksana Teknis di lingkungan Direktorat Jenderal
Guru dan Tenaga Kependidikan yang bertanggung jawab dalam
mengembangkan perangkat dan melaksanakan peningkatan kompetensi guru
sesuai bidangnya. Adapun perangkat pembelajaran yang dikembangkan tersebut
adalah modul untuk program Guru Pembelajar (GP) tatap muka dan GP online
untuk semua mata pelajaran dan kelompok kompetensi. Dengan modul ini
diharapkan program GP memberikan sumbangan yang sangat besar dalam
peningkatan kualitas kompetensi guru.
Mari kita sukseskan program GP ini untuk mewujudkan Guru Mulia Karena
Karya.
Jakarta, Februari 2016

Direktur Jenderal
Guru dan Tenaga Kependidikan
Sumarna Surapranata, Ph.D

NIP 195908011985031002
i
ii
DAFTAR ISI
KATA SAMBUTAN ........................................................................................... i

DAFTAR ISI..................................................................................................... iii
DAFTAR TABEL .............................................................................................. v
PETUNJUK PENGGUNAAN MODUL .............................................................. 1
A. Petunjuk Bagi Peserta Diklat ..................................................................... 1
B. Petunjuk Bagi Widyaiswara/Instruktur ....................................................... 1
PETA KOMPETENSI ........................................................................................ 2
PENDAHULUAN .............................................................................................. 3
A. Latar belakang .......................................................................................... 3
B. Deskripsi singkat ....................................................................................... 3
C. Tujuan Pembelajaran ................................................................................ 4
D. Materi Pokok ............................................................................................. 5
KEGIATAN PEMBELAJARAN 1 PRINSIP. ASPEK PENILAIAN DAN
EVALUASI PEMBELAJARAN ......................................................................... 7
A. Indikator Keberhasilan............................................................................... 7
B. Uraian Materi ............................................................................................ 7
C. Rangkuman............................................................................................. 20
D. Tugas ...................................................................................................... 20
E. Evaluasi / Latihan .................................................................................... 20
F. Balikan dan Tindak Lanjut ....................................................................... 23
KEGIATAN PEMBELAJARAN 2. MENENTUKAN PROSEDUR, INSTRUMEN
PENILAIAN DAN EVALUASI PEMBELAJARAN .......................................... 25
A. Indikator keberhasilan ............................................................................. 25
B. Uraian Materi .......................................................................................... 25
C. Rangkuman............................................................................................. 38
D. Tugas ...................................................................................................... 39
F. Balikan dan Tindak Lanjut ....................................................................... 39
KEGIATAN PEMBELAJARAN 3. MENGADMINISTRASIKAN PENILAIAN
PROSES DAN HASIL BELAJAR ................................................................... 41
A. Indikator Keberhasilan............................................................................. 41
B. Uraian Materi .......................................................................................... 41
C. Rangkuman............................................................................................. 44
D. Tugas ...................................................................................................... 44
F. Balikan dan tindak Lanjut ........................................................................ 45
KEGIATAN PEMBELAJARAN 4. ANALISIS DAN EVALUASI PENILAIAN
HASIL BELAJAR ........................................................................................... 47
A. Indikator Keberhasilan............................................................................. 47
B. Uraian Materi .......................................................................................... 47
C. Rangkuman............................................................................................. 49
D. Tugas ...................................................................................................... 49
iii
F. Balikan dan tindak Lanjut ........................................................................ 51
PENUTUP....................................................................................................... 53
A. Kesimpulan ............................................................................................. 53
B. Balikan dan Tindak Lanjut ....................................................................... 54
KUNCI JAWABAN ......................................................................................... 55
1. KUNCI JAWABAN MATERI POKOK 1 : Prinsip Pengembangan ............ 55
DAFTAR PUSTAKA ....................................................................................... 56
iv
DAFTAR TABEL
Tabel 1. 1 Skala Penilaian ................................................................................. 12

Tabel 1. 2 Teknik dan Instrumen Penilaian Sikap .............................................. 14
Tabel 1. 3 Teknik dan Instrumen Penilaian Pengetahuan .................................. 15
Tabel 1. 4 Teknik dan Instrumen Penilaian Keterampilan .................................. 15
Tabel 1. 5 Nilai Ketuntasan Pengetahuan dan Keterampilan ............................. 18
v
vi
PETUNJUK PENGGUNAAN MODUL
A. Petunjuk Bagi Peserta Diklat
Untuk memperoleh hasil belajar secara maksimal, langkah-langkah yang perlu
dilaksanakan dalam menggunakan modul ini adalah :
1. Baca petunjuk penggunaan – penggunaan materi sesuai yang ditetapkan.
Bila ada materi yang kurang jelas, peserta diklat bertanya pada
instruktur/fasilitator pengampu materi.
2. Pekerjaan tugas lengkap, melengkapi pertanyaan, dan pertanyaan
kedudukan konten.
3. Untuk kegiatan belajar yang terdiri dari teori dan praktik, perhatikanlah hal-
hal berikut:
a. Perhatikan petunjuk-petunjuk keselamatan kerja yang berlaku.
b. Pahami setiap langkah kerja (prosedur praktikum) dengan baik.
c. Sebelum melaksanakan praktikum, lakukan identifikasi peralatan dan
bahan yang diperlukan.
d. Gunakan alat sesuai prosedur pemakaian yang benar.
e. Bila kegiatan praktikum belum jelas, silahkan bertanya pada instruktur
pengampu materi.
f. Setelah selesai, kembalikan alat dan bahan ke tempat semula.
g. Jika belum menguasai materi yang diharapkan, lakukan pengulangan
pada materi pokok sebelumnya atau bertanya kepada instruktur yang
mengampu materi.
B. Petunjuk Bagi Widyaiswara/Instruktur

Dalam setiap kegiatan belajar, instruktur/fasilitator berperan untuk :
1. Membantu peserta diklat dalam merencanakan proses belajar.
2. Membimbing peserta diklat melalui tugas-tugas yang diberikan.
3. Membantu peserta diklat dalam memahami; konsep, praktik baru, dan
menjawab pertanyaan yang diajukan oleh peserta diklat.
4. Membantu peserta diklat untuk menentukan dan mengakses sumber
tambahan lain yang diperlukan.
5. Mengorganisasikan kegiatan belajar kelompok.
1
PETA KOMPETENSI
KODE UNIT
NAMA UNIT KOMPETENSI WAKTU
KOMPETENSI
PED0100000-00 Karakteristik Peserta Didik 4 JP
PED0200000-00 Teori Belajar dan Prinsip Pembelajaran yang 8 JP

mendidik
PED0300000-00 Pengembangan Kurikulum 8 JP
PED0400000-00 Pembelajaran Yang Mendidik 10 JP
PED0500000-00 Pemanfaatan Teknologi Informasi dan 2 JP

Komunikasi dalam Pembelajaran
PED0600000-00 Pengembangan potensi Peserta didik 4 JP
PED0700000-00 Komunikasi Efektif 2 JP
PED0800000-00 Penilaian dan Evaluasi Pembelajaran 5 JP
PED0900000-00 Pemanfaataan hasil penilaian dan evaluasi 4 JP

pembelajaran
PED1000000-00 Pemanfaataan hasil penilaian dan evaluasi 8 JP

pembelajaran
2
PENDAHULUAN
A. Latar belakang
Penilaian dan Evaluasi hasil belajar dikembangkan untuk dijadikan sebagai
acuan dalam memberikan gambaran hasil belajar yang dicapai oleh peserta
didik. Hal ini dimaksudkan agar hasil belajar yang diperoleh peserta didik dapat
ditingkatkan secara sistematis sesuai dengan tujuan yang telah ditetapkan oleh
sekolah.
Ada beberapa komponen pengembangan penilaian dan Evaluasi hasil belajar,

yaitu prinsip-prinsip dan asfek-asfek penilaian dan evaluasi hasil belajar,
prosedur dan instrumen penilaian dan evaluasi hasil belajar,
mengadministrasikan penilaian dan dan proses pembelajaran, dan analisis dan
evalusi penilaian hasil belajar.
Proses pengembangan Penilaian dan evaluasi pembelajaran pada pembelajaran

merupakan tanggung jawab setiap guru mata pelajaran. Proses pengembangan
penilaian dan evaluasi pembelajarani mengacu pada kurikulum yang diacu, yaitu
tuntutan pada kompetensi inti, kompetensi dasar, indicator pencapaian
kompetensi (IPK), materi pembelajaran, kisi-kisi soal, dan instrumen penilaian.
Karena itulah pemahaman tentang penilaian dan evaluasi pembelajaran pada
tingkat institusional dan mata pelajaran, serta kemampuan untuk
mengembangkan penilaian dan evaluasi pembelajaran pada tingkat instruksional,
merupakan kemampuan yang mutlak harus dikuasai oleh setiap guru.
B. Deskripsi singkat
Modul Penilaian dan evaluasi pembelajaran ini berisi tentang materi yang
berhubungan dengan pengetahuan, keterampilan, dan sikap kerja yang terkait
dengan prinsip-prinsip penilaian dan evaluasi pembelajaran, Asfek-asfek
penilaian dan Evaluasi pembelajaran, Prosedur penilaian dan evaluasi
pembelajaran, Instrumen Penilaian dan Evaluasi pembelajaran, Administrasi
penilaian dan Eveluasi pembelajaran, dan Analisis dan Evaluasi penilaian hasil
3
belajar secara benar sesuai dengan pendekatan yang dipilih dan karakteristik
peserta didik.
C. Tujuan Pembelajaran
1. Kompetensi Dasar
Setelah mengikuti pembelajaran ini peserta diharapkan dapat mencapai

kompetensi dasar :
a. Memahami prinsip-prinsip penilaian dan evaluasi proses dan hasil

belajar sesuai dengan karakteristik mata pelajaran yang diampu.
b. Menentukan aspek-aspek proses dan hasil belajar yang penting untuk

dinilai dan dievaluasi sesuai dengan karakteristik mata pelajaran yang
diampu.
c. Menentukan prosedur penilaian dan evaluasi proses dan hasil belajar.
d. Mengembangkan instrumen penilaian dan evaluasi proses dan hasil

belajar.
e. Mengadministrasikan penilaian proses dan hasil belajar secara

berkesinambungan dengan mengunakan berbagai instrument.
f. Menganalisis hasil penilaian proses dan hasil belajar untuk berbagai

tujuan.
g. Melakukan evaluasi proses dan hasil belajar.
2. Indikator Keberhasilan
Indikator keberhasilan dari modul Penilaian dan Evaluasi Pembelajaran adalah :
a. Menjelaskan prinsip-prinsip penilaian dan evaluasi proses dan hasil

belajar sesuai dengan karakteristik materi mata pelajaran yang diampu.
b. Memanfaatkan prinsip-prinsip penilaian dan evaluasi proses dan hasil
belajar dalam pembelajaran sesuai dengan karakteristik mata pelajaran
yang diampu.
c. Mengidentifikasi aspek – aspek proses dan hasil belajar yang penting
untuk dinilai dan dievaluasi( sikap, pengetahuan dan ketrampilan) sesuai
dengan karakteristik kompetensi dasar pada setiap paket keahlian.
4
d. Menentukan aspek-aspek proses dan hasil belajar yang penting untuk
dinilai dan dievaluasi( sikap, pengetahuan dan ketrampilan) sesuai
dengan karakteristik kompetensi dasar pada setiap paket keahlian.
e. Menjelaskan prosedur penilaian dan evaluasi sesuai dengan aspek-aspek
penilaian proses.
f. Mengimplementasikan prosedur penilaian dan evaluasi proses dan hasil
belajar dalam perancangan penilaian dan evaluasi sesuai dengan aspek-
aspek penilaian dan proses hasil belajar.
g. Menjelaskan kaidah pengembangan instrumen penilaian dan evaluasi
proses dan hasil belajar sesuai dengan urutan.
h. Mengembangkan kisi – kisi sesuai dengan tujuan penilaian.
i. Mengembangkan instrument penilaian sesuai dengan kisi-kisi.
j. Menvalidasi instrumen penilaian dan evaluasi proses dan hasil belajar
sesuai dengan kaidah keilmuan.
k. Mengklasifikasi penilaian proses dan hasil belajar sesuai dengan hasil
yang diperoleh.
l. Melakukan pengadministrasian nilai proses dan hasil belajar secara
berkesinambungan baik dalam bentuk soft copy maupun hard copy.
m. Menganalisis hasil penilaian proses belajar untuk berbagai tujuan.
n. Menganalisis penilaian hasil belajar untuk berbagai tujuan.
o. Melakukan evaluasi proses belajar dengan menggunakan instrumen
yang telah ditetapkan.
p. Melaksanakan evaluasi hasil belajar dengan menggunakan instrumen
yang telah ditetapkan.
D. Materi Pokok
Modul Pengembangan Kurikulum ini terdiri dari materi pokok dan sub materi
pokok yang ada dibawa ini.
Penilaian dan Evaluasi Pembelajaran :
1. Prinsip-prinsip Penilaian dan Evaluasi Pembelajaran.
2. Asfek-asfek penilaian dan Evaluasi Pembelajaran.
3. Prosedur penilaian dan evaluasi pembelajaran.
4. Instrumen penilaian dan evaluasi pembelajaran.
5. Administrasi penilaian dan proses pembelajaran.
5
6. Analisis dan evaluasi penilaian hasil belajar.
6
KEGIATAN PEMBELAJARAN 1 PRINSIP. ASPEK
PENILAIAN DAN EVALUASI PEMBELAJARAN
A. Indikator Keberhasilan
Indikator keberhasilan dalam materi pokok ini adalah :

1. Menjelaskan prinsip-prinsip penilaian dan evaluasi proses dan hasil belajar
sesuai dengan karakteristik materi mata pelajaran yang diampu.
2. Memanfaatkan prinsip-prinsip penilaian dan evaluasi proses dan hasil belajar
dalam pembelajaran sesuai dengan karakteristik mata pelajaran yang
diampu.
3. Mengidentifikasi aspek-aspek proses dan hasil belajar yang penting untuk
dinilai dan dievaluasi( sikap, pengetahuan dan ketrampilan) sesuai dengan
karakteristik kompetensi dasar pada setiap paket keahlian.
4. Menentukan aspek-aspek proses dan hasil belajar yang penting untuk dinilai
dan dievaluasi( sikap, pengetahuan dan ketrampilan) sesuai dengan
karakteristik kompetensi dasar pada setiap paket keahlian.
B. Uraian Materi
Materi yang berkaitan dengan prinsip prinsip penilaian dan evaluasi
pembelajaran terurai dalam dua sub materi, yaitu: (1) Konsep penilaian dan
Evaluasi pembelajaran, (2). Teknik penilaian dan evaluasi pembelajaran.
Sub materi 1 : KONSEP PENILAIAN DAN EVALUASI

PEMBELAJARAN
a. Pengertian Penilaian
Penilaian adalah proses sistematis meliputi pengumpulan informasi
(angka atau deskripsi verbal), analisis, dan interpretasi untuk mengambil
keputusan. Sedangkan penilaian pendidikan adalah proses
pengumpulan dan pengolahan informasi untuk menentukan pencapaian
hasil belajar peserta didik.
Untuk itu, diperlukan data sebagai informasi yang diandalkan sebagai
dasar pengambilan keputusan. Dalam hal ini, keputusan berhubungan
dengan sudah atau belum berhasilnya peserta didik dalam mencapai
7
suatu kompetensi. Jadi, penilaian merupakan salah satu pilar dalam
pelaksanaan Kurikulum 2013 yang bebasis karakter relevan
diimplementasikan di Tingkat Satuan Pendidikan (KTSP) yang berbasis
kompetensi.
Penilaian merupakan suatu proses yang dilakukan melalui langkah-
langkah perencanaan, penyusunan alat penilaian, pengumpulan
informasi melalui sejumlah bukti yang menunjukkan pencapaian hasil
belajar peserta didik, pengolahan, dan penggunaan informasi tentang
hasil belajar peserta didik. Penilaian dilaksanakan melalui berbagai
bentuk antara lain: penilaian unjuk kerja (performance), penilaian sikap,
penilaian tertulis (paper and pencil test), penilaian proyek, penilaian
melalui kumpulan hasil kerja/karya peserta didik (portfolio), dan penilaian
diri.
Penilaian hasil belajar baik formal maupun informal diadakan dalam
suasana yang menyenangkan, sehingga memungkinkan peserta didik
menunjukkan apa yang dipahami dan mampu dikerjakannya. Hasil
belajar seorang peserta didik tidak dianjurkan untuk dibandingkan
dengan peserta didik lainnya, tetapi dengan hasil yang dimiliki peserta
didik tersebut sebelumnya. Dengan demikian peserta didik tidak merasa
dihakimi oleh guru tetapi dibantu untuk mencapai apa yang diharapkan.
b. Prinsip-prinsip Penilaian
Dalam melaksanakan penilaian mempertimbangkan prinsip-prinsip

sebagai berikut:
1) Memandang penilaian dan kegiatan pembelajaran secara terpadu.

2) Mengembangkan strategi yang mendorong dan memperkuat
penilaian sebagai cermin diri.
3) Melakukan berbagai strategi penilaian di dalam program
pembelajaran untuk menyediakan berbagai jenis informasi tentang
hasil belajar peserta didik.
4) Mempertimbangkan berbagai kebutuhan khusus peserta didik.
5) Mengembangkan dan menyediakan sistem pencatatan yang
bervariasi dalam pengamatan kegiatan belajar peserta didik.
8
6) Menggunakan cara dan alat penilaian yang bervariasi. Penilaian
dapat dilakukan dengan cara tertulis, lisan, produk portofolio, unjuk
kerja, proyek, dan pengamatan tingkah laku.
7) Melakukan penilaian secara berkesinambungan untuk memantau
proses, kemajuan, dan perbaikan hasil, dalam bentuk: ulangan
harian, ulangan tengah semester, ulangan akhir semester, dan
ulangan kenaikan kelas. Ulangan harian dapat dilakukan bila sudah
menyelesaikan satu atau beberapa indikator atau satu kompetensi
dasar (KD), ulangan tengah semester dilakukan bila telah
menyelesaikan beberapa KD atau satu stándar kompetensi (SK),
ulangan akhir semester dilakukan setelah menyelesaikan semua KD
atau SK semester bersangkutan, sedangkan ulangan kenaikan kelas
dilakukan pada akhir semester genap dengan menilai semua SK
semester ganjil dan genap, dengan penekanan pada semester
genap.
8) Penilaian kompetensi pada uji kompetensi melibatkan pihak sekolah
dan Institusi Pasangan/Asosiasi Profesi, dan pihak lain terutama
DU/DI. Idealnya, lembaga yang menyelenggarakan uji kompetensi ini
independen; yakni lembaga yang tidak dapat diintervensi oleh unsur
atau lembaga lain.
9) Agar penilaian objektif, pendidik harus berupaya secara optimal untuk
(1) memanfaatkan berbagai bukti hasil kerja peserta didik dari
sejumlah penilaian, (2) membuat keputusan yang adil tentang
penguasaan kompetensi peserta didik dengan mempertimbangkan
hasil kerja (karya).
c. Kegunaan Penilaian
Kegunaan penilaian antara lain sebagai berikut:

1) Memberikan umpan balik bagi peserta didik agar mengetahui
kekuatan dan kelemahan dirinya dalam proses pencapaian
kompetensi.
2) Memantau kemajuan dan mendiagnosis kesulitan belajar yang dialami
peserta didik sehingga dapat dilakukan pengayaan dan remedial.
9
3) Untuk umpan balik bagi pendidik/guru dalam memperbaiki metode,
pendekatan, kegiatan, dan sumber belajar yang digunakan.
4) Memberikan informasi kepada orang tua dan komite sekolah tentang
efektivitas pendidikan.
5) Memberi umpan balik bagi pengambil kebijakan (Dinas Pendidikan
Daerah) dalam meningkatkan kualitas penilaian yang digunakan.
d. Fungsi Penilaian
Penilaian memiliki fungsi untuk:

1) Menggambarkan sejauhmana peserta didik telah menguasai suatu
kompetensi.
2) Mengevaluasi hasil belajar peserta didik dalam rangka membantu
memahami dirinya, membuat keputusan tentang langkah berikutnya,
baik untuk perencanaan program belajar, pengembangan
kepribadian, maupun untuk penjurusan (sebagai bimbingan).
3) Menemukan kesulitan belajar, kemungkinan prestasi yang bisa

dikembangkan peserta didik, dan sebagai alat diagnosis yang
membantu pendidik/guru menentukan apakah seseorang perlu
mengikuti remedial atau pengayaan.
4) Menemukan kelemahan dan kekurangan proses pembelajaran yang
sedang berlangsung guna perbaikan proses pembelajaran berikutnya.
5) Pengendali bagi pendidik/guru dan sekolah tentang kemajuan
perkembangan peserta didik.
e. Jenis-jenis penilaian
1) Penilaian hasil belajar oleh pendidik memiliki tujuan untuk mengetahui

tingkat penguasaan kompetensi, menetapkan ketuntasan penguasaan
kompetensi, menetapkan program perbaikan atau pengayaan
berdasarkan tingkat penguasaan kompetensi, dan memperbaiki
proses pembelajaran.
2) Penilaian hasil belajar oleh pendidik dilaksanakan dalam bentuk

penilaian otentik. Penilaian otentik merupakan pendekatan utama
dalam penilaian hasil belajar oleh pendidik. Penilaian otentikadalah
10
bentuk penilaian yang menghendaki peserta didik menampilkan sikap,
menggunakan pengetahuan dan keterampilan yang diperoleh dari
pembelajaran dalam melakukan tugas pada situasi yang
sesungguhnya, meliputi:
a) Sikap bisa dengan teknik obeservasi, jurnal, penilaian diri,

penilaian teman sejawat.
b) Pengetahuan bisa dengan teknik tes tulis maupun lisan, tanya

jawab
c) Keterampilan bisa dengan teknik tes tulis maupun praktik, porto

folio dan kerja proyek.
3) Penilaian hasil belajar oleh pendidik menggunakan acuan kriteria.

Acuan kriteria merupakan penilaian kemajuan peserta didik
dibandingkan dengan kriteria capaian kompetensi yang ditetapkan.
Bagi yang belum berhasil mencapai kriteria, diberi kesempatan
mengikuti pembelajaran remedial yang dilakukan setelah suatu
kegiatan penilaian baik secara individual, kelompok, maupun kelas.
Bagi peserta didik yang berhasil dapat diberikan program pengayaan
sesuai dengan waktu yang tersedia baik secara individual maupun
kelompok. Program pengayaan merupakan pendalaman atau
perluasan dari kompetensi yang dipelajari. Acuan Kriteria
menggunakan modus untuk sikap, rerata untuk pengetahuan, dan
capaian optimum untuk keterampilan.
4) Penilaian hasil belajar oleh pendidik untuk ranah sikap, ranah

pengetahuan, dan ranah keterampilan menggunakan skala
penilaian. Skala penilaian untuk ranah sikap menggunakan rentang
predikat Sangat Baik (SB), Baik (B), Cukup (C), dan Kurang (K).
Sedangkan skala penilaian untuk ranah pengetahuan dan ranah
keterampilan menggunakan rentang angka dan huruf 100 (A) - <= 55
(D) dengan rincian sebagai berikut:
11
Tabel 1. 1 Skala Penilaian
No. Angka Huruf

1 86 - 100 A
2 71 - 85 B
3 56 - 70 C
4 <= 55 D
5) Lingkup dan sasaran penilaian hasil belajar oleh pendidik mencakup

ranah sikap (spiritual dan sosial), pengetahuan, dan keterampilan.
a) Sasaran Penilaian Hasil Belajar oleh Pendidik pada ranah sikap
spiritual dan sikap sosial meliputi tingkatan sikap: menerima,
menanggapi, menghargai, menghayati, dan mengamalkan nilai-
nilai spiritual dan nilai-nilai sosial.
b) Sasaran penilaian hasil belajar oleh pendidik pada ranah

pengetahuan kemampuan berpikir mulai dari mengingat,
memahami, menerapkan, menganalisis, mengevaluasi, mencipta
serta dimensi pengetahuan faktual, konseptual, prosedural dan
metakognitif.
c) Sasaran penilaian hasil belajar oleh pendidik pada ranah

keterampilan abstrak yaitu kemampuan mengamati, menanya,
mengumpulkan informasi/ mencoba, menalar dan
mengomunikasikan. Sedangkan pada ranah keterampilan
kongkret adalah persepsi, kesiapan, meniru, membiasakan
gerakan, mahir, menjadi gerakan alami, menjadi tindakan
orisinal.
6) Teknik Penilaian Ranah Sikap
Penilaian ranah sikap bertujuan membentuk sikap dan karakter

peserta didik yang dilaksanakan selama kegiatan proses
pembelajaran berlangsung. Penilaian ranah sikap dilakukan melalui
pengamatan, menggunakan lembar pengamatan atau ceklis
12
pengamatan yang memuat aspek sikap yang diamati. Rincian aspek
sikap yang diamati merujuk pada KD dari KI-1 dan KI-2.
Penilaian sikap dilakukan sebagai upaya mengembangkan sikap
sosial dan sikap spiritual dalam rangka pengembangan nilai karakter
bangsa. Oleh karena itu, pengembangan rubrik penilaian sikap pada
seluruh mata pelajaran di satuan.
Pendidikan fokus pada bagian dari upaya pencapaian ranah sikap

(spiritual dan sosial). Setiap satuan pendidikan menyepakati dan
menetapkan aspek dan rubrik penilaian sikap yang akan digunakan
oleh semua pendidik. Satuan pendidikan dalam mengembangkan
aspek dan rubrik penilaian sikap hendaknya memperhatikan sikap
yang dituntut berdasarkan KD dari KI-1 dan KI-2. Bila dimungkinkan
pada tingkat daerah (kabupaten atau kota) dikembangkan aspek dan
rubrik penilaian sikap yang digunakan oleh seluruh satuan
pendidikan.
Setiap pendidik memetakan aspek sikap yang

dikembangkan/ditekankan pada kegiatan pembelajarannya sesuai
dengan relevansi dan karakteristik, baik yang tersurat maupun yang
tersirat pada rumusan KI-3 dan KI-4, serta menggunakan rubrik
penilaian sikap yang disepakati pada satuan pendidikan
Untuk peserta didik yang bermasalah (belum menunjukkan sikap

yang diinginkan), terlebih dahulu dilakukan pembinaan selama proses
pembelajaran oleh guru mata pelajaran yang bersangkutan.
Frekuensi perubahan sikap yang ditunjukkan oleh peserta didik
selama kurun waktu inilah yang disebut dengan modus. Nilai akhir
yang dilaporkan oleh pendidik kepada satuan pendidikan adalah nilai
modus yang diperoleh/nilai yang terbanyak muncul (Permendikbud
Nomor 104 Tahun 2014 Pasal 6 ayat (3)).
13
Tabel 1. 2 Teknik dan Instrumen Penilaian Sikap
Teknik
Bentuk Instrumen Keterangan
Penilaian
Daftar cek Dilakukan selama proses

Observasi
Skala penilaian sikap pembelajaran.
Daftar cek Dilakukan pada akhir

Penilaian diri
Skala penilaian sikap semester.
Dilakukan pada akhir

Penilaian
Daftar cek semester, setiap peserta
antar peserta
Skala penilaian sikap didik dinilai oleh 3 peserta
didik
didik lainnya.
Catatan pendidik
Berupa catatan guru tentang
tentang sikap dan
sikap dan perilaku positif
perilaku positif atau
Jurnal atau negatif peserta didik
negatif, selama dan di
yang tidak berkaitan dengan
luar proses
mata pelajaran.
pembelajaran mapel.
7) Teknik Penilaian Ranah Pengetahuan
Penguasaan siswa pada ranah pengetahuan dapat diukur melalui tes

tulis, observasi dan penugasan, dikembangkan berdasarkan
kompetensi yang harus dicapai oleh peserta didik. Pendidik dapat
memilih salah satu teknik dan bentuk penilaian ranah pengetahuan
yang paling sesuai dengan karakteristik kompetensi dasar yang
dinilai.
Nilai akhir pengetahuan diambil dari nilai rerata perolehan nilai ranah
pengetahuan (Permendikbud no 104 tahun 2014 pasal 6 ayat 4).
14
Tabel 1. 3 Teknik dan Instrumen Penilaian Pengetahuan
Teknik
Bentuk Instrumen
Penilaian
 Memilih jawaban (pilihan ganda, dua pilihan benar-

salah, ya-tidak), menjodohkan, sebab-akibat.
Tes tulis
 Mensuplai jawaban (isian atau melengkapi, jawaban
singkat atau pendek, uraian).
 Daftar cek observasi guru terhadap diskusi, tanya

Observasi
jawab dan percakapan.
 Instrumen penugasan berupa pekerjaan rumah

Penugasan dan/atau projek yang dikerjakan secara individu atau
kelompok sesuai dengan karakteristik tugas.
8) Teknik Penilaian Ranah Keterampilan
Penilaian keterampilan meliputi keterampilan abstrak dan

keterampilan konkret. Keterampilan abstrak cenderung pada
keterampilan seperti mengamati, menanya, mengolah, menalar, dan
mengomunikasikan yang lebih dominan pada kemampuan mental
(berpikir). Sedangkan untuk keterampilan kongkret cenderung pada
kemampuan fisik seperti menggunakan alat, mencoba, membuat,
memodifikasi, dan mencipta dengan bantuan alat.
Tabel 1. 4 Teknik dan Instrumen Penilaian Keterampilan
Teknik Bentuk
Rubrik Keterangan
Penilaian Instrumen
Unjuk  Daftar cek Penilaian unjuk

kerja/ (cek list), kerja/
kinerja/  Skala kinerja/praktik
15
Teknik Bentuk
Rubrik Keterangan
Penilaian Instrumen
praktik Penilaian disebut juga
(Rating penilaian tugas
Scale). yang dilakukan
Penilaian dengan cara
kinerja yang mengamati
menggunak kegiatan peserta
an skala didik dalam
penilaian melakukan kerja.
memungkin Penilaian Tugas
kan penilai adalah penilaian
memberi atas proses dan
nilai tengah hasil pengerjaan
tugas yang
dilakukan individu
/ kelompok.
 Penilaian Penilaian projek

projek dapat digunakan
dilakukan untuk mengetahui
mulai dari pemahaman,
perencanaa mengaplikasi,
n, menyelidiki dan
pelaksanaa menginformasika
n, sampai n suatu hal
Projek
pelaporan. secara jelas.
 Untuk Penilaian projek

menilai dilakukan mulai
setiap tahap dari perencanaan,
perlu pelaksanaan,
disiapkan sampai
kriteria pelaporan.
penilaian
16
Teknik Bentuk
Rubrik Keterangan
Penilaian Instrumen
atau rubrik.
 Daftar cek Ukuran = 1 Penilaian produk

atau skala Ukuran dan waktu = menilai
penilaian 2 kemampuan
(rubrik) peserta didik
Ukuran, waktu, dan
Produk membuat produk-
toleransi = 3
produk, teknologi,
Ukuran, waktu,
dan seni.
toleransi, dan fungsi
=4
 Daftar cek Isi portofolio = 1 Penilaian

atau skala Isi portofolio dan portofolio pada
penilaian konten = 2 dasarnya menilai
(rubrik) karya-karya
Isi portofolio, konten,
Portofolio peserta didik
dan sistematika = 3
secara individu
Isi portofolio, konten,
pada satu periode
sistematika, dan
untuk suatu mata
simpulan = 4
pelajaran.
 Tes tulis, Isi tulisan = 1 Penilaian tulis

daftar cek Isi tulisan dan juga digunakan
atau skala sistematika = 2 untuk menilai
penilaian ranah
Isi tulisan,
(rubrik) keterampilan,
sistematika, dan
Tulis seperti menulis
kalimat pokok = 3
karangan,
Isi tulisan,
menulis laporan,
sistematika, kalimat
dan menulis
pokok, dan simpulan
surat, laporan
=4
keuangan, dsb.
17
Hasil penilaian setiap KD keterampilan dilaporkan dalam bentuk nilai
optimum (nilai tertinggi) dari indikator pencapaian kompetensi (IPK)
dengan catatan tidak ada IPK yang mendapat nilai di bawah batas
ketuntasan (71). Sedangkan Nilai akhir untuk ranah keterampilan
yang dilaporkan pendidik kepada satuan pendidikan diambil dari
rerata nilai optimal ranah keterampilan (Permendikbud Nomor 104
Tahun 2014 Pasal 6 ayat (5)).
9) Ketuntasan
Masing-masing ranah (sikap, pengetahuan, dan keterampilan)
digunakan penyekoran dan pemberian predikat yang berbeda. Nilai
ketuntasan ranah sikap dituangkan dalam bentuk predikat, yakni
predikat Sangat Baik (SB), Baik (B), Cukup (C), dan Kurang (K). Nilai
ketuntasan sikap dengan predikat baik (B)
Nilai ketuntasan ranah pengetahuan dan ranah keterampilan
dituangkan dalam bentuk angka dan huruf, yakni 0 – 100 untuk
angka yang ekuivalen dengan huruf A sampai dengan D
sebagaimana tertera pada tabel berikut.
Tabel 1. 5 Nilai Ketuntasan Pengetahuan dan Keterampilan
Nilai Ketuntasan
Pengetahuan dan Keterampilan
Rentang Angka Huruf
86 - 100 A
71 - 85 B
56 - 70 C
<= 55 D
Nilai ketuntasan ranah sikap pada skala Baik (B), sedangkan untuk
ranah pengetahuan dan keterampilan pada skala >=71 (B). Hal yang
perlu diperhatikan oleh pendidikan adalah batas ketuntasan.
18
10) Remedial dan Pengayaan
Peserta didik yang belum mencapai ketuntasan belajar (<56) wajib

mengikuti kegiatan remedial pada semester berjalan hingga
mencapai ketuntasan belajar. Sedangkan bagi peserta didik yang
telah mencapai ketuntasan belajar dan memiliki kecepatan belajar di
atas rata-rata yang telah ditetapkan dapat diberikan pengayaan dan
pendalaman materi
11) Pelaporan Pencapaian Kompetensi
a) Skor dan Nilai

Kurikulum 2013 menggunakan skala skor penilaian 0 – 100 dalam
menyekor pekerjaan peserta didik untuk setiap kegiatan penilaian
(ulangan harian, ujian tengah semester, ujian akhir semester,
tugas-tugas, ujian sekolah).
b) Bentuk Laporan
Pelaporan hasil belajar oleh pendidik diberikan dalam bentuk
laporan hasil semua bentuk penilaian. Pelaporan hasil belajar
merupakan hasil pengolahan oleh pendidik dengan menggunakan
kriteria. Pelaporan hasil belajar oleh pendidik digunakan oleh
satuan pendidikan untuk mengisi rapor dan menentukan promosi
peserta didik.
Peserta didik dinyatakan tidak naik kelas apabila hasil belajar dari
paling sedikit 3 (tiga) mata pelajaran pada ranah pengetahuan,
keterampilan, dan/atau sikap belum tuntas.
c) Nilai untuk Rapor
Hasil belajar yang dicantumkan dalam Rapor berupa:
 untuk ranah sikap menggunakan skor modus dengan predikat
Kurang (K), Cukup (C), Baik (B), atau Sangat Baik (SB);
 untuk ranah pengetahuan dan keterampilan menggunakan
skor rerata 0 - 100 dengan predikat D - A.
19
C. Rangkuman
Prinsip penilaian adalah memperhatikan alat penilaian dan yang mengevaluasi
perlu melibatkan pihak luar atau independen, sedangkan kegunaan penilaian
adalah digunakan sebagai feed back atau umpan balik sehingga bisa diketahui
apakah peserta didik di remidi atau pada tingkat lebih jauh diberi pengayaan.
Jadi fungsi penilaian adalah untuk menemukan kesulitan belajar peserta didik,
lingkup penilaian ada tiga yaitu penilaian sikap, pengetahuan dan keterampilan.
D. Tugas
Lakukan tugas yang ada dibawah ini sesuai dengan langkah-langkah sebagai
berikut :
1. Bentuk kelas menjadi 4 kelompok (@ 6 – 8 orang / kelompok).
2. Diskusikan “Identifikasi perbedaan antara Penilaian Permendiknas No.66
Tahun 2006 dengan Permendikbud No.104 Tahun 2014!
3. Presentasikan hasil diskusi di depan kelas!
4. Perbaiki hasil diskusi berdasarkan masukan pada saat presentasi !
5. Kumpulkan hasil perbaikan pada fasilitator !
E. Evaluasi / Latihan
Petunjuk pengerjaan soal
1. Bacalah secara cermat terlebih dahulu soal-soal berikut dalam
mengerjakan
2. Silanglah pada pilihan jawaban yang anda anggap paling tepat dari 4 item
pilihan jawaban (A, B, C, D) dari soal di bawah.
3. Bila hendak mengganti pilihan jawaban yang anda sudah tersilang
meragukan, maka lingkarilah jawaban tersebut dan silanglah dengan
pilihan jawaban yang baru, contoh sebagai berikut: A , B , C , D.
4. Waktu 20 menit
20
SOAL
1. P Pada penilaian dan evaluasi pembelajaran terdapat istilah pengukuran,

hal tersebut adalah ….
A. membandingkan hasil pengamatan dengan kriteria
B. membandingkan hasil pengamatan dengan data

C. membandingkan hasil pengamatan dengan obyek
D. membandingkan hasil pengamatan dengan subyek
2. Makna penilaian dalam penilaian dan evaluasi mengandung makna

….
A. proses pengumpulan populasi
B. proses pengumpulan sampling
C. proses pengumpulan bukti
D. proses pengumpulan sumber data
3. Makna evaluasi dalam rangkaian penilaian dan evaluasi pembelajaran
adalah.
A. pengambilan keputusan berdasarkan hasil data
B. pengumpulan keputusan berdasarkan hasil penilaian
C. pengumpulan keputusan berdasarkan hasil pengukuran
D. pengumpulan keputusan berdasarkan hasil sampling
4. Penilaian hasil belajar membantu peserta didik untuk mengetahui ….
A. kelemahan belajar
B. capaian mata pelajaran
C. capaian kurikulum
D. ketuntasan materi
5. Penilaian hasil belajar oleh peserta didik bertujuan untuk ….
A. mengetahui tingkat kreatifitas
B. mengetahui tingkat kecerdasan
C. mengetahui tingkat kerajinan
D. mengetahui tingkat kompetensi
6. Penilaian hasil belajar oleh pendidik menggunakan acuan ….
A. patokan
21
B. kriteria
C. norma
D. skala
7. Tingkat penilaian hasil belajar oleh pendidik mencakup ranah ….
A. sikap, pengetahuan, dan sosial
B. sikap, pengetahuan, dan spiritual
C. sikap, pengetahuan, dan moral
D. sikap, pengetahuan, dan keterampilan
8. Teknik penilaian pengetahuan meliputi ….
A. tes tertulis, observasi, dan jurnal
B. tes tertulis, observasi, dan penugasan
C. tes tertulis, observasi, dan penilaian diri
D. tes tertulis, observasi, dan teman sejawat
9. Keterampilan meliputi keterampilan kongkrit dan abstrak, berikut ini
yang termasuk keterampilan kongkrit adalah ….
A. menanya
B. menalar
C. mencoba
D. mengolah
10 Peserta didik di wajibkan mengikuti remedial pada ranah
pengetahuan dan keterampilan ketuntasan belajar adalah ….
A. 2,67
B 2,51
C. 2,68
D. 3,30
“Selamat Mengerjakan, Semoga Sukses”
22
F. Balikan dan Tindak Lanjut
1. Balikan
a. Hal-hal apa saja yg sudah saudara kuasai berdasarkan pemahaman

dan pengalaman yang berkaitan dengan materi pokok prinsip
pengembangan kurikulum?
b. Hal-hal apa saja yg masih belum saudara kuasai berdasarkan

pemahaman dan pengalaman yang berkaitan dengan materi pokok
prinsip pengembangan kurikulum?
c. Saran apa yang dapat saudara sampaikan terkait dengan proses

pembahasan materi pokok prinsip pengembangan kurikulum agar
kegiatan berikutnya lebih baik / lebih berhasil ?
2. Tindak lanjut
Peserta dinyatakan berhasil dalam mempelajari materi pokok 1 ini apabila telah
mampu menjawab soal-soal evaluasi / latihan dalam materi pokok 1 ini, tanpa
melihat atau membuka materi dengan nilai minimal 80. Bagi yang belum
mencapai nilai minimal 80 diharapkan untuk lebih giat mendalami lagi sehingga
dapat memperoleh nilai minimal 80.
23
24
KEGIATAN PEMBELAJARAN 2. MENENTUKAN
PROSEDUR, INSTRUMEN PENILAIAN DAN
EVALUASI PEMBELAJARAN
A. Indikator keberhasilan
1. Prosedur penilaian dan evaluasi dijelaskan sesuai dengan aspek-aspek

penilaian proses dan hasil belajar yang ditetapkan.
2. Prosedur penilaian dan evaluasi proses dan hasil belajar diimplementasikan

dalam perancangan penilaian dan evaluasi sesuai dengan aspek-aspek
penilaian dan proses hasil belajar.
B. Uraian Materi
Materi yang berkaitan dengan penentuan tujuan pembelajaran terurai dalam dua
sub materi, yaitu: (1) Prosedur penilaian dan evaluasi dijelaskan sesuai dengan
aspek-aspek penilaian, (2) Prosedur penilaian dan evaluasi proses dan hasil
belajar diimplementasikan dalam perancangan penilaian dan evaluasi
1. Pengertian Prosedur Penilaian dan Evaluasi Pembelajaran
a. Pengertian Prosedur Penilaian dan Evaluasi Pembelajaran
Prosedure dalam mengadakan evaluasi dapat dibagi atas beberapa

langkah atau step. Mengenai pembagian langkah-langkah evaluasi ini ada
beberapa pendapat. Yulien Stanley mengatakan bahwa : “Langkah-
langkah evaluasi itu terdiri dari: (1) menetapkan tujuan program, (2)
memilih alat yang layak, (3) pelaksanan pengukuran, (4) memberikan
skor, (5) menganalisa, (6) menginterpretasikan skor, (7) membuat catatan
yang baik, dan (8) menggunakan hasil-hasil pengukuran” (Yulien Stanley,
1964, hal. 299).
Menurut Mochtar Buchari M. Ed, “Langkah-langkah pokok dalam evaluasi
terdiri dari :
(1) perencanaan,
(2) pengumpulan data,
(3) verifikasi data,
(4) analisa data, dan
25
(5) interpretasi data
Dalam modul ini penulis akan mempergunakan sistematik dari Mochtar
Buchari M. Ed, yang membagi prosedure evaluasi atas lima langkah
pokok.
1) Perencanaan Evaluasi
Perencanaan untuk suatu rangkaian kegiatan penilaian terutama hasil
belajar yang akan dilaksanakan dalam suatu program pelatihan dapat
dibagi dalam dua bagian pokok yaitu:
- Perencanaan umum, yaitu suatu perencanaan yang menyangkut
segenap rencana kegiatan evaluasi hasil belajar dalam suatu jenis
pelatihan tertentu.
- Perencanaan khusus, yaitu langkah-langkah perencanaan yang
khusus dilakukan oleh setiap pengajar setiap kali ia akan
mengadakan evaluasi hasil belajar.
Di bawah ini akan kami uraikan lebih lanjut tentang kedua jenis
perencanaan yang telah disebutkan di atas.
a) Perencanaan Umum
Di dalam sistem pengaturan pemberian pelajaran di sekolah-sekolah
dewasa ini, khususnya di sekolah menengah digunakan sistem guru
vak. Dalam sistem tersebut seorang guru tidak mengajar satu kelas
(guru kelas) untuk seluruh pelajaran di kelas itu. Seorang guru hanya
berkewajiban hanya mengajarkan satu atau beberapa mata pelajaran
untuk beberapa kelas tertentu. Atau dengan kata lain, seseorang atau
sekelompok murid tidak menerima pelajaran hanya dari sejumlah guru
yang masing-masing memegang satu mata pelajaran atau lebih,
namun bisa bertatap muka dengan beberapa guru. Dengan demikian
pencapaian tujuan pelatihan untuk seseorang atau sekelompok murid
bukan merupakan tanggung jawab seorang guru saja, melainkan
tanggung jawab sejumlah guru yang bersama-sama ikut mendidik
murid-murid tersebut.
Oleh karena evaluasi hasil belajar disuatu sekolah akan dilakukan oleh
sejumlah tenaga pengajar di sekolah tersebut, maka supaya tidak
terjadi kesimpang-siuran dalam pelaksanaan evaluasi antara guru
26
yang satu dengan guru yang lainnya, perlu adanya suatu pedoman
bersama yang dapat dijadikan pegangan oleh para guru dalam
mengadakan evaluasi hasil belajar untuk vaknya masing-masing.
Pedoman bersama tersebut hendaknya disusun dalam suatu program
bersama tentang kegiatan evaluasi yang dilaksanakan di sekolah
tersebut. Program semacam ini disebut program evaluasi.
Program evaluasi harus bersifat singkat dan cukup jelas bagi setiap
orang yang mempergunakannya. Program evaluasi sekali-kali tidaklah
boleh menyerupai suatu texbook tentang evaluasi.
Program evaluasi untuk suatu sekolah hendaknya memuat hal-hal
sebagai berikut:
- Perincian terhadap tujuan evaluasi dalam lembaga pelatihan
tersebut dan tujuan evaluasi setiap mata pelajaran.
- Perincian mengenai aspek pertumbuhan yang harus diperhatikan
dalam setiap tindakan evaluasi.
- Metode evaluasi yang dapat dipergunakan.
- Masalah alat evaluasi yang dapat dipergunakan.
- Kriterium dan skala yang dapat dipergunakan.
- Jadwal evaluasi.
Kalau setiap ketentuan yang dicantumkan diatas tadi diuraikan secara
singkat dalam satu bab maka model program evaluasi itu dapat berupa
satu buku kecil (booklet) yang tidak terlampau tebal dan merupakan
pegangan (manual) yang cukup berguna bagi para pengajar di
sekolah tersebut. Program evaluasi hendaknya ditentukan bersama-
sama oleh seluruh anggota korp pengajar di sekolah. Program
evaluasi tidak boleh menimbulkan perasaan pada para pengajar
bahwa segenap kebebasan dan inisiatif mereka terampas sama sekali.
Jadi bagaimanapun juga susunan suatu program evaluasi di suatu
sekolah setiap pengajar masih mempunyai kebebasan dan kewajiban
untuk mempersiapkan setiap tindakan evaluasi yang akan
dilakukannya. (Mochtar Buchari M. Ed. 1972).
27
b) Perencanaan khusus
Di atas telah disebutkan, bahwa program evaluasi merupakan

pedoman umum bagi setiap guru dalam melaksanakan kegiatan
evaluasi di sekolah tersebut. Di samping berpedoman pada program
evaluasi, setiap guru hendaknya membuat persiapan-persiapan
khusus setiap kali ia akan mengadakan kegiatan evaluasi.
Program evaluasi dan persiapan khusus dua hal yang tidak dapat
dipisah-pisahkan. Kedua hal tersebut saling lengkap-melengkapi.
Banyak sedikitnya hal-hal yang perlu dilakukan dalam persiapan
khusus ini tergantung kepada terperinci tidaknya ketentuan-ketentuan
yang dicantumkan dalam program evaluasi. Misalnya apabila di dalam
program evaluasi telah dicantumkan tentang tujuan-tujuan evaluasi
secara terperinci maka dalam persiapan khusus tentu hal itu tidak
perlu dilakukan lagi. Sebaliknya apabila dalam program evaluasi
tersebut baru dicantumkan tujuan umumnya saja, tujuan yang secara
terperinci harus dilakukan oleh guru dala persiapan khusus.
Persiapan-persiapan khusus untuk suatu tindakan evaluasi dapat kita
bagi-bagi dalam beberapa step yaitu: (1) merumuskan tujuan, (2)
menetapkan aspek-aspek yang dinilai, (3) menetapkan metode, (4)
menyiapkan alat-alat, (5) membuat kriteria, dan (6) menentukan
frekuensi pengukuran.
Di bawah ini diuraikan lebih lanjut tentang keenam step tersebut.
Pertama yang harus dilakukan dalam langkah perencanaan ini ialah

merumuskan tujuan evaluasi yang hendak dilaksanakan dalam suatu
proses pelatihan yang didasarkan atas tujuan yang hendak dicapai
dalam program pelatihan tersebut.
Merumuskan tujuan
Dalam setiap mempersiapkan suatu tindakan evaluasi, pertama-tama
yang harus dilakukan ialah merumuskan tujuan evaluasi yang hendak
dicapai dalam tindakan evaluasi tersebut. Setiap guru yang akan
melakukan tindakan evaluasi yang terlebih dahulu perlu
mempertanyakan: “ Apakah tujuan evaluasi yang akan saya lakukan
ini?”. Terhadap pertanyaan tersebut, hendaknya diberikan jawaban
28
secara terperinci. Artinya tidak cukup kalau jawaban itu masih bersifat
umum. Misalnya seorang guru dalam mata pelajaran IPA pada suatu
ketika akan mengadakan evaluasi tentang IPA, dan bahan pelajaran
yang akan digunakannya sebagai bahan evaluasi adalah soal makhluk
hidup. Maka rumusan tujuan evaluasi yang hendak dilaksanakan
tidaklah cukup kalau hanya dirumuskan sebagai berikut: “ tujuan
evaluasi yang hendak saya lasanakan ialah untuk mengetahui
pengetahuan murid-murid tentang soal makhluk hidup”. Rumusan
tujuan seperti tersebut masih terlalu umum, sehingga tidak menuntun
guru dalam menyusun soalan-soalan tes. Oleh karena itu rumusan itu
haris dirinci lebih lanjut. Tentang apa saja dari makhluk hidup itu yang
ingin diketahui. Dan seberapa dalam proses mental yang ingin diukur
dalam hubungannya dalam pengetahuan makhluk hidup tersebut.
Perumusan yang terperinci tentang tujuan-tujuan yang ingin dicapai

dalam suatu tindakan evaluasi dapat dilakukan melalui dua hal.
Pertama adalah dengan mengadakan perincian tentang ruang lingkup
daripada pengetahuan yang hendak diukur, dan kedua dengan
mengadakan perincian terhadap proses mental yang hendak diukur
sehubungan dengan pengetahuan tersebut. Yang pertama
menyangkut tentang luas pengetahuan dan yang kedua menyangkut
tentang jenjang pengetahuan.
Pengetahuan tentang perincian yang hendak diukur hendaknya
berpedoman dengan ruang lingkup ilmu pengetahuan tersebut, sesuai
dengan luas pengetahuan yang ditetapkan dalam kurikulum sekolah
yang bersangkutan. Dalam kurikulum akan dapat diketahui aspek-
aspek apa saja dari makhluk hidup yang harus diketahui oleh murid-
murid.
Perincian tentang jenjang pengetahuan yang hendak diukur dapat
dilakukan dengan berpedoman kepada salah satu sistematika yang
banyak diikuti orang saat ini ialah penggolongan jenis pengetahuan
menurut Bloom, yang lebih dikenal dengan sebutan taksonomi Bloom
(Bloom’s Taxsonomy). Menurut Bloom penggolongan jenis ilmu
pengetahuan adalah sebagai berikut:
29
1. Daerah Kognitif (Cognitive Domain)
(a) Pengetahuan, (b) pengertian, (c) aplikasi, (d) analisis, (e)
evaluasi
2. Daerah Efektif (Affective Domain)
(a) penerimaan, (b) respon, (c) penilaian, (d) organisasi, (e)
karakterisasi
3. Daerah Psiko-motor (Psyco-motor Domain)
(a) peniruan , (b) penggunaan, (c) ketelitian, (d) penyambungan,
(e) naturalisasi
Dari uraian yang telah disajikan dimuka jelaslah bahwa tujuan mata
pelajaran merupakan sumber utama untuk menentukan tujuan suatu
tindakan evaluasi tertentu.
Perumusan yang lebih khusus daripada tujuan-tujuan evaluasi

ditentukan oleh jenis tugas yang kita hadapi. Tujuan evaluasi yang
dilaksanakan oleh seorang konselor pelatihan akan berbeda dengan
tujuan evaluasi yang dilaksanakan oleh sebuah panitia seleksi, yang
akan berbeda pula dengan tujuan-tujuan evaluasi yang dilaksanakan
oleh seorang guru yang mengajarkan suatu mata pelajaran tertentu.
Peserta pelatihan bertujuan untuk mendapatkan informasi yang
selengkap-lengkapnya tentang anak didik agar dapat memberikan
pelatihan yang sebaik-baiknya. Sebuah panitia seleksi bertujuan untuk
mengetahui potensi-potensi yang ada pada para calon untuk dapat
memilih calon yang paling tepat untuk jenis pelatihan atau jenis jabatan
tertentu. Seorang guru yang mengajar suatu mata pelajaran tertentu
akan bertujuan untuk mengetahui apakah bahan-bahan pelajaran yang
disampaikannya pada anak-anak sudah dikuasainya atau belum.
Kedua yang harus dilakukan dalam rangka perencanaan ialah

menetapkan aspek-aspek yang harus dinilai. Penentuan tentang jenis
aspek yang harus dinilai ditentukan oleh tujuan evaluasi yang
dilaksanakan. Konselor pelatihan yang bertujuan untuk memperoleh
bahan informasi yang cukup lengkap tentang anak didik dengan
sendirinya harus mengadakan evaluasi terhadap sejumlah aspek
30
tertentu seperti bakat, minat, sikap, penyesuaian sosial dan
sebagainya.
Aspek-aspek yang akan dinilai dalam suatu tindakan evaluasi
didasarkan pada tujuan evaluasi yang telah dirumuskan. Apabila
tujuan suatu tindakan evaluasi bertujuan untuk memeriksa
pengetahuan anak-anak dalam soal makanan diklasifikasikan menjadi
pengetahuan fakta, pengertian dan aplikasi, maka aspek-aspek yang
akan diungkap dalam tindakan evaluasi yang dilaksanakan dengan
sendirinya adalah manifestasi dari pengetahuan fakta, pengertian dan
aplikasi tersebut. Demikian pula apabila tindakan evaluasi yang akan
dilaksanakan itu bertujuan untuk memeriksa pengetahuan anak
tentang makanan yang materinya terdiri dari empat bagian misalnya,
maka aspek-aspek yang akan diungkap dalam tindakan evaluasi itu
haruslah terdiri dari keempat bagian tersebut.
Sebuah panitia seleksi yang bertujuan untuk memilih calon-calon yang
terbaik dari semua calon yang ada akan mengadakan evaluasi
terhadap potensi-potensi dasar yang diperlukan dalam jenis pelatihan
atau jenis jabatan tertentu.
Seorang guru yang mengajar suatu mata pelajaran tertentu akan
mengadakan evaluasi terhadap aspek-aspek hasil belajar seperti yang
ditentukan dalam kurikulum, buku-buku pedoman atau tujuan-tujuan
tertentu yang harus dicapai dalam mata pelajaran yang diajarkan.
Ketiga yang harus dilakukan dalam langkah perencanaan ialah

menentukan metode evaluasi yang akan dipergunakan. Metode
evaluasi yang akan dipergunakan ditentukan oleh jenis aspek yang
akan dinilai. Untuk menilai minat misalnya dapat dipergunakan metode
inventori, checklist, interviu, dan observasi. Untuk menilai hasil belajar
dapat dipergunakan metode observasi dan tes.
Menetapkan Methode
Setelah kita selesai merumuskan tujuan dan menetapkan aspek yang
akan dinilai dari suatu tindakan evaluasi yang akan kita lakukan, maka
31
soal ketiga yang harus kita lakukan ialah: menentukan metode yang
sebaik-baiknya yang dapat kita pergunakan.
Yang harus kita perhatikan dalam menetapkan metode yang akan
dipergunakan dalam suatu tindakan evaluasi ialah bahwa kita harus
terlebih dahulu harus mengenal bentuk-bentuk manifestasi dari apa
yang kita hendak nilai pada anak-anak tadi dan baru kemudian
menetapkan metode yang hendak kita pergunakan. Kalau aspek yang
kita nilai mempunyai bermacam-macam bentuk manifestasi, maka
sedapat mungkin kita pilih manifestasi yang paling langsung dari aspek
tadi.
Misalnya bahwa tujuan mata pelajaran ilmu kesehatan antara lain
adalah: “ Mengajarkan kepada anak-anak cara-cara yang dapat
ditempuh memperoleh dan menyiapkan makanan serta menanamkan
kesadaran akan perlunya memilih makanan yang sehat”. Untuk menilai
pengetahuan anak-anak tentang cara-cara memperoleh dan
menyiapkan makanan dapat kita lakukan dengan mempergunakan
metode tes. Sedangkan unruk menilai kesadaran anak-anak tentang
pemilihan makanan yang sehat dapat kita laksanakan dengan
mempergunakan metode observasi. Kita perhatikan misalnya ada atau
tidaknya kebiasaan pada para murid untuk membeli makanan yang
tidak cukup terjaga kebersihannya pada waktu istirahat dan
sebagainya.
Keempat daripada langkah perencanaan ialah memilih atau menyusun

alat-alat evaluasi yang akan dipergunakan. Alat-alat evaluasi yang
dipergunakan ditentukan oleh metode evaluasi yang kita gunakan.
Untuk pelaksanaan metode observasi alat evaluasi yang perlu
disiapkan ialah pedoman observasi dan blanko untuk mencatat hasil-
hasil yang akan diperoleh dalam observasi. Untuk pelaksanaan
metode tes alat evaluasi yang dipergunakan ialah soalan-soalan tes.
Soal selanjutnya yang harus kita lakukan setelah kita selesai
menetapkan metode yang akan kita pergunakan untuk melakukan
suatu tindakan evaluasi ialah mempersiapkan alat-alat yang akan kita
pergunakan dalam evaluasi tersebut. Kalau evaluasi yang kita
32
laksanakan itu berupa soal tes tertulis maka alat yang digunakan
adalah berupa soalan tes. Kalau evaluasi yang digunakan itu berupa
observasi maka alat yang harus dipersiapkan adalah berupa petunjuk,
dan suatu blanko yang akan kita pergunakan untuk mencatat dan
menafsirkan hasil-hasil observasi tadi.
Apabila alat-alat evaluasi yang akan dipergunakan cukup tersedia
maka kita tinggal memilih salah satu daripada alat tersebut. Tetapi
apabila alat-alat tersebut yang akan kita pergunakan belum tersedia
maka kita harus menyusun sendiri alat-alat evaluasi yang akan
dipergunakan itu.
Masalah penyusunan alat-alat evaluasi (instrumen evaluasi)
merupakan hal yang sangat penting dalam proses evaluasi. Sebab
tepat tidaknya data yang diperoleh tergantung kepada baik tidaknya
alat-alat evaluasi yang kita gunakan. Misalnya di dalam mengadakan
evaluasi terhadap hasil belajar, kita menggunakan tes yang tidak baik
susunannya maka kita tidak akan mendapatkan data tentang hasil
bealajar yang tepat. Oleh karena itu masalah penyusunan alat-alat
evaluasi merupakan hal yang sangat penting artinya.
Kelima daripada langkah perencanaan ialah menentukan kriteria yang

akan dipergunakan. Misalnya dalam evaluasi hasil belajar dapat
digunakan skala lima, skala sebelas atau skala seratus.
Keenam daripada langkah perencanaan ialah menetapkan frekuensi

evaluasi. Setelah alat-alat evaluasi yang akan kita pilih atau kita susun
dan telah kita tetapkan kriterianya maka selanjutnya kita menentukan
frekuensi evaluasi tersebut. Artinya berapa kalikah evaluasi itu
dilaksanakan dalam suatu periode tertentu. Hal ini tergantung kepada
tujuan yang hendak dicapai.
Dalam evaluasi terhadap hasil belajar suatu pedoman yang tepat

dipergunakan untuk menetapkan frekuensi evaluasi ialah susunan
daripada bahan pelajaran. Kalau suatu bahan pelajaran terdiri dari
33
empat unit misalnya, maka evaluasi terhadap bahan pelajaran tersebut
paling sedikit harus dilaksanakan setiap akhir daripada suatu unit.
2) Langkah pengumpulan data
Langkah pengumpulan data dapat dilakukan dengan cara langsung

bertemu responden. Pada saat itu langsung bisa menggunakan
metode interview atau bisa diberi angket (questionair). Cara lain untuk
mengumpulkan data questionair dikirim via pos namun dengan syarat
diberi perangko balik, dengan maksud angket yang telah diisi bisa
dikirim kembali. Kerugian angket dikirim bahwa angket tidak bisa
dikontrol untuk dikirim balik sehingga kemungkinan tidak kembali
adalah tinggi. Berbeda dengan interview yang langsung bisa bertemu
dengan responden, namun bagi responden lebih fair dalam mengisi
atau nebjawab bila tidak bertatap langsung dengan pencari data.
Untuk itu pencarian data bisa dilakukan dengan kombinasi antara
metode bertemu dan memberi angket.
3) Verifikasi data
Langkah ini dapat dibagi atas beberapa sub langkah yaitu pelaksanaan
evaluasi, memeriksa hasil-hasil evaluasi, dan memberi kode atau skor.
Memberi kode berarti pemberian tanda-tanda tertentu yang tidak
bermakna kuantitatif. Misalnya apabila dalam suatu interviu kita
menanyakan sikap “setuju” atau “tidak setuju” tehadap suatu masalah,
maka jawaban “setuju” atau “tidak setuju” itu dapat kita beri kode 1
atau 2 dimana kode ini tidak berarti bahwa kode 1 lebih baik dari kode
2 atau sebaliknya.
Pemberian skor berarti pemberian tanda-tanda tertentu yang diberi

makna kuantitatif. Misalnya dalam suatu tes hasil belajar jawaban
pengikut tes dalam suatu item dapat diberi skor 3, 2 atau 1, dimana ini
berarti bahwa 3 lebih baik dari 2, dan 2 lebih baik dari 1.
Data berupa angka-angka yang kita peroleh dari pengumpulan data

masih merupakan data mentah yang belum dapat memberikan
gambaran yang jelas kepada kita. Agar kita mendapatkan gambaran
34
yang jelas dari evaluasi yang kita laksanakan, maka kode atau skor
yang diperoleh harus dianalisa lebih lanjut.
Analisis Data
Disajikan dalam pelatihan khusus (Suryanto,2013)
a. Analisa data
Sehubungan dengan ini maka kita mengenal teknik-teknik mengolah

data. Tekhnik pengolahan data atau analisa data biasanya
diklasifikasikan menjadi dua macam yaitu pengolahan secara statistik
(statistical analisis) dam pengolahan bukan secara statistik (non
statistical analisis). Pengolahan jenis mana yang akan dipergunakan
antara lain tergantung pada jenis data yang diolah. Apabila data
tersebut merupakan data kuantitatif maka pengolahan yang serasi
adalah pengolahan dengan analisa statistik. Sebaliknya apabila data
itu bersifat kualitatif maka pengolahan yang serasi adalah pengolahan
dengan analisa non statistik.
Contoh di bawah mengolah data dengan statistik deskriptif :
Group
Umur Total
antara antara antara
Kurang 24 s.d 31 s.d 41 s.d 51
dari 24 30 40 50 tahun
tahun tahun tahun tahun keatas
Sum Sum Sum Sum Sum Sum
Suku Jawa Penda
bangsa patan
51 94 161 147 76 529
per
bulan
Madura
93 134 200 215 174 816
Group Total
144 228 361 362 250 1345
35
Diagram Pie
Pendapatan suku jawa dan madura
Jaw a
Madura
Cases weighted by PENDPT
Tabel di atas menggambarkan tabel hasil pengolahan data yang telah

ditabulasi, kemudian data tersebut dimasukkan dalam prgram SPSS
dengan menggunakan analisis statistik deskriptif. Hasilnya bisa dilihat
dalam tabel tersebut.
Untuk diagram pie merupakan gambaran perbedaan antara variabel

satu dengan uang lainnya, nampak dalam tabel tersebut memiliki
bentuk yang berbeda.Sedangkan untuk menganalisis kita perlu
membaca hasil tersebut.
b. Interpretasi data
Memberikan interpretasi maksudnya adalah merupakan suatu

pernyataan (statement) tentang hasil pengolahan data. Interpretasi
terhadap suatu hasil evaluasi didasarkan atas kriteria tertentu yang
disebut norma. Norma ini dapat ditetapkan atau disiapkan terlebih
dahulu secara rasional sebelum suatu evaluasi dilaksanakan, tetapi
dapat pula dibuat berdasarkan hasil-hasil yang diperoleh dalam
pelaksanaan evaluasi. Sebagai contoh di atas dapat diinterpretasikan
sebagai berikut :
Suku jawa memiliki pendapatan sebesar 529 ribu per bulan,

sedangkan suku madura memiliki pendapatan sebesar 816 ribu per
bulan. Dilihat secara angka menunjukkan ada perbedaan, namun hal
36
ini belum bisa dikatakan betul-betul berbeda. Hal ini bisa dikatakan
berbeda bila dengan uji statistik menunjukkan angka yang signifikan,
bila angka signifikan memiliki tingkat kesalahan kurang dari 5% maka
data tersebut dikatakan signifikan. Bila sebaliknya lebih besar dari 5%
maka tidak signifikan artinya belum menunjukkan perbedaan
pendapatan antara suku jawa dan suku madura. Sekarang kita lihat
tabel hasil olahan Shy square
Descriptive Statistics
Std.
N Mean Deviation Minimum Maximum
Pendapatan
271 4.96 1.29 1 7
per bulan
Suku
271 1.56 .50 1 2
bangsa
Mann-Whitney Test
Ra nks
Suku Mean Sum of

bangsa N Rank Ranks
Pendapatan Jawa 119 106.44 12666. 00
per bulan Madura 152 159.14 24190. 00
Total 271
Test Statisticsa
Pendapatan
per bul an
Mann-Whitney
5526.000
U
Wi lcoxon W 12666.000
Z -5.657
As ymp. Sig.
.000
(2-tailed)
a. Grouping Variable:
Suku bangs a
Terlihat uji statistik Mann-Whitney menunjukkan tingkat signifikansi 0

maka dapat dikatakan hasil pengujian signifikan, artinya ada
perbedaan pendapatan suku jawa dan madura. Pendapatan suku
Madura menunjukkan lebih tinggi dibanding suku Jawa. Inilah hasil
37
interpretasi data berkaitan dengan uji statistik non parametrik dengan
menggunakan uji Mann-Whitney.
Penggunaan hasil-hasil evaluasi adalah merupakan pokok dari seluruh
prosedur evaluasi. Bagaiman mempergunakan hasil-hasil evaluasi
yang telah diperoleh tergantung kepada tujuan evaluasi yang
dilaksanakan. Sebagai contoh di atas, dengan tujuan ingin mengetahui
perbedaan pendapatan anatar suku Jawa dan suku Madura. Seperti
ditunjukkan pada gambar di samping jelas secara kemampuan
masing-masing orang adalah berbeda-beda sehingga penyelesaian
sampai finis pun juga akan berbeda pula
Seseorang konselor pelatihan akan menggunakan hasil-hasil evaluasi
yang diperolehnya untuk menentukan bimbingan yang bagaimanakah
yang akan diberikan kepada seorang anak atau sekelompok anak.
Sebuah panitia seleksi akan mempergunakan hasil-hasil evaluasi yang
dilaksanakan untuk menentukan mana calon-calon yang akan diterima.
Kalau tujuan evaluasi adalah untuk memberi laporan kepada orang tua
murid tentang kemajuan yang dicapai oleh anaknya disekolah maka
pada akhir tindakan evaluasi, evaluator harus mempersiapkan suatu
bentuk laporan kepada orang tua murid. Kalau tujuan evaluasi untuk
mengetahui taraf efisiensi metode-metode pelatihan yang telah kita
pergunakan dalam periode yang lalu perlu diganti atau dipertahankan!
Pendeknya sesuatu harus kita lakukan setelah suatu evaluasi selesai
kita laksanakan.
C. Rangkuman
Prosedur dalam mengadakan evaluasi dapat dibagi atas beberapa langkah atau
step. Mengenai pembagian langkah-langkah evaluasi ini ada beberapa
pendapat. Yulien Stanley mengatakan bahwa : “Langkah-langkah evaluasi itu
terdiri dari: (1) menetapkan tujuan program, (2) memilih alat yang layak, (3)
pelaksanan pengukuran, (4) memberikan skor, (5) menganalisa, (6)
menginterpretasikan skor, (7) membuat catatan yang baik, dan (8) menggunakan
hasil-hasil pengukuran”
38
Sedangkan menurut Mochtar Buchari M. Ed, Langkah – langkah evaluasi terdiri:
perencanaan, pengumpulan data, verifikasi data, analisa data, dan interpretasi
data.
D. Tugas
Bapak dan Ibu peserta diklat diminta menyelesaikan tugas dengan ketentuan di
bawah ini.
1. Peserta dibagi menjadi enam kelompok.
2. Kelompok 1 dan 2 membahas Pengertian Prosedur Penilaian dan Evaluasi
Pembelajaran
3. Kelompok 3 dan 4 membahas Jenis – Jenis Prosedur
4. Kelompok 5 dan 6 membahas Rumusan Teknik Prosedur
5. Mempresentasikan hasil bahasan ke kelompok lain
6. Waktu pembahasan 30 menit
Anda diminta membuat rumusan prosedur penilaian dan evaluasi pembelajaran
yang terkait dengan mata pelajaran atau paket keahlian yang diampu. Satu
rumusan prosedur untuk prosedur penilaian dan evaluasi pembelajaran.
Rumusan prosedur penilaian dan evaluasi pembelajaran harus memenuhi
tahapan – tahapan penilaian.
F. Balikan dan Tindak Lanjut

1. Balikan
a. Hal-hal apa saja yg sudah saudara kuasai berdasarkan pemahaman

dan pengalaman yang berkaitan dengan materi pokok penentuan tujuan
prosedur penilaian dan evaluasi pembelajaran ?

penentuan tujuan prosedur penilaian dan evaluasi pembelajaran ?

pembahasan materi pokok penentuan tujuan prosedur penilaian dan
39
evaluasi pembelajaran agar kegiatan berikutnya lebih baik / lebih
berhasil ?
2. Tindak lanjut
dapat memperoleh nilai minimal 80
40
KEGIATAN PEMBELAJARAN 3.
MENGADMINISTRASIKAN PENILAIAN PROSES
DAN HASIL BELAJAR
1. Penilaian proses dan hasil belajar diklasifikasikan sesuai dengan hasil yang
diperoleh.
2. Pengadministrasian nilai proses dan hasil belajar dilakukan secara
berkesinambungan baik dalam bentuk soft copy maupun hard copy.
B. Uraian Materi
1. Pengertian
Administrasi dan pelaporan hasil belajar peserta didik adalah aktivitas
mengadministrasikan seluruh data hasil belajar peserta didik dengan cara yang
dapat memudahkan penyimpanan, pemeriksaan, dan pelaporan.
Ada tiga pihak utama yang menjadi pengguna laporan hasil belajar. Pertama
adalah peserta didik, berikutnya adalah orangtua, dan yang terakhir adalah
masyarakat luas, khususnya dunia usaha dan industri pengguna lulusan. Dunia
kerja (DU/DI) yang ingin mengetahui kompetensi yang dimiliki oleh lulusan SMK
dan ingin bekerja di perusahaannya, pemberi beasiswa yang menyeleksi para
peserta didik terbaik, masyarakat dan pemangku kebijakan yang ingin
mengetahui kualitas suatu satuan pendidikan, dapat memanfaatkan pelaporan
hasil belajar.
2. Tujuan
Tujuan administrasi dan pelaporan hasil belajar peserta didik adalah sebagai
berikut.
a. Mencatat, menyimpan, dan memelihara data hasil belajar peserta didik
secara cermat, akurat, aman, dan mudah digunakan;
b. Menyediakan informasi tentang kemajuan dan prestasi hasil belajar
peserta didik untuk kepentingan pembinaan dan pengembangan peserta
didik dalam bentuk/format yang sesuai dengan kepentingannya, dan
41
c. Menginformasikan kemajuan dan prestasi hasil belajar peserta didik
kepada pihak-pihak pemangku kepentingan (stakeholders), sebagai
bagian dari pertanggungjawaban sekolah dalam rangka akuntabilitas
penyelenggaraan pendidikan.
3. Jenis Administrasi dan Pelaporan

a. Hasil penilaian peserta didik didokumentasikan dalam berbagai bentuk,
antara lain berupa laporan penilaian seperti daftar nilai mata pelajaran,
laporan capaian kompetensi (rapor), leger, buku induk, dan ijazah.
b. Daftar Nilai Mata Pelajaran
Daftar nilai mata pelajaran digunakan untuk menghimpun nilai peserta

didik per mata pelajaran berdasarkan hasil pengamatan dalam kelas,
hasil ulangan, dan hasil penilaian tugas yang meliputi aspek sikap,
pengetahuan dan keterampilan. Nilai yang diperoleh mencerminkan apa
yang dapat dilakukan oleh peserta didik selama mengikuti kegiatan
pembelajaran dan apa yang dapat diunjukkerjakan oleh peserta didik
setelah mengikuti proses pembelajaran. Guru membuat daftar nilai mata
pelajaran tersebut berdasarkan data yang dihimpun melalui pengamatan
saat berlangsung proses pembelajaran, tes, dan penilaian tugas dengan
menggunakan instrumen penilaian yang telah direncanakan pada RPP.
c. Leger
Leger merupakan buku yang berisi informasi pencapaian hasil belajar

peserta didik dalam satu rombel/kelas, memberikan gambaran secara
rinci tentang penguasaan kompetensi dan catatan pribadi dalam satu
semester. Leger ini dimaksudkan untuk merekam perkembangan
kemajuan belajar peserta didik yang diisi oleh wali kelas.
d. Laporan Capaian Kompetensi (Rapor)
Laporan Capaian Kompetensi atau Rapor adalah kumpulan nilai dan

deskripsi penguasaan kompetensi seluruh mata pelajaran masing-masing
peserta didik, yang merupakan rekaman perkembangan kemajuan belajar
selama mengikuti pendidikan yang diisi oleh wali kelas.
42
e. Buku Induk
Buku induk merupakan kumpulan data identitas peserta didik (NIS, nama,
tempat tanggal lahir, nama orang tua, dst.) dan daftar nilai rapor
sepanjang masa pendidikan, yang dilengkapi dengan photo (awal dan
akhir masa pendidikan). Penulisan data dan identitas peserta didik pada
buku induk diurutkan sesuai dengan nomor induk siswa.
f. Ijazah
Ijazah merupakan keterangan pengakuan penyelesaian suatu jenjang

pendidikan sekaligus tanda kelulusan yang diberikan setelah peserta didik
menyelesaikan seluruh program pendidikan jenjang SMK, dan lulus ujian
yang diselenggarakan pada akhir pendidikan. Ijazah dimaksudkan untuk
memberikan pengakuan bahwa yang bersangkutan telah menyelesaikan
program dan lulus jenjang pendidikan SMK.
4. Pengelolaan Administrasi Terpadu

Pengadministrasian yang mengandalkan penyimpanan lembaran arsip
merupakan keharusan dalam pengelolaan administrasi bagi satuan pendidikan,
dan pelaporan hasil belajar merupakan administrasi yang tidak ada batas masa
simpan. Pengguna laporan tidak hanya pemilik arsip yang namanya tercantum,
tetapi bisa saja pihak ketiga yang membutuhkan informasi untuk sesuatu yang
sedang mereka lakukan (penelitian, penyidikan suatu perkara, dsb). Karena itu,
penjagaan keamanan terhadap arsip tersebut menjadi sangat penting agar
selamat dari serangan hama (rayap, kutu buku), bencana alam, dan sebagainya.
Bahkan harus ada mekanisme pengamanan arsip tersebut untuk kasus sekolah
yang tutup.
Dengan kemajuan teknologi informasi, pengarsipan dalam bentuk lembaran tidak
lagi menjadi satu-satunya cara yang dapat dilakukan, ada pilihan dalam
pengelolaan arsip yaitu dengan memanfaatkan aplikasi sistem komputer dan
dunia maya. Kini sudah banyak satuan pendidikan yang menggunakan sistem
yang berbasis data terpusat, sehingga apapun kegiatan yang dilakukan maka
pengarsipannya disimpan di pusat data sehingga tidak terjadi duplikasi data dan
cepat telusur. Sistem pengadministrasian dan pelaporan hasil belajar dengan
cara elektronik tersebut, memungkinkan pemantauan prestasi akademik dan
43
nonakademik peserta didik secara otomatis, sekaligus menjadi pelaporan yang
tersimpan dengan baik dan dapat diakses dengan mudah. Tentu saja sangat
perlu pengamanan yang baik untuk mencegah gangguan virus, hacker, dan lain-
lain.
Selain itu, administrasi dapat disimpan dengan memanfaatkan dunia maya yaitu
pada website yang memfasilitasi penggunanya dalam menyimpan arsip dengan
kerahasiaan yang terjaga. Keuntungan menyimpan arsip di website adalah ketika
terjadi sesuatu yang tidak diinginkan (musibah), misalnya: kebakaran, kebanjiran,
dan rayap/kutu buku, maka arsip milik satuan pendidikan akan tersimpan dengan
aman. Beberapa pilihan tempat penyimpanan arsip di dunia maya, antara lain:
www.dropbox.com atauwww.mediafire.com
C. Rangkuman
Administrasi dan pelaporan hasil belajar peserta didik adalah sebagai berikut :
Mencatat, menyimpan, dan memelihara data hasil belajar peserta didik secara
cermat, akurat, aman, dan mudah digunakan; Menyediakan informasi tentang
kemajuan dan prestasi hasil belajar peserta didik untuk kepentingan pembinaan
dan pengembangan peserta didik dalam bentuk/format yang sesuai dengan
kepentingannya; dan Menginformasikan kemajuan dan prestasi hasil belajar
peserta didik kepada pihak-pihak pemangku kepentingan (stakeholders), sebagai
bagian dari pertanggungjawaban sekolah dalam rangka akuntabilitas
penyelenggaraan pendidikan.
D. Tugas
Diskusikan dalam kelompok kecil Administrasi Penilaian dan Evaluasi
Pembelajaran menurut sistem penilaian mana yang paling sesuai untuk penilaian
pembelajaran di sekolah menurut kelompok saudara . Masing-masing kelompok
boleh menggunakan metode pemecahan masalah yang berbeda, boleh
menggunakan pendekatan Problem based learning, Project based learning atau
discovery learning. Diskusi kelompok harus mengarah kepada evaluasi yang
menggunakan pendekatan penilaian autentik di sekolah yaitu : mengamati,
menanya, mencoba/eksperimen, menalar/mengasosiasikan dan
mengkomunikasikan. Setelah selesai diskusi, buatlah slides/power points untuk
dipresentasikan.
44
1. Bagaimana cara mengadministrasikan penilaian dan evaluasi pembelajaran

agar sekolah mempunyai dokumen yang baku !
2. Jelaskan bagaimana cara mengadministrasikan penilaian dan evaluasi hasil
belajar pada sekolah yang ideal !
3. Jelaskan secara ringkas tahapan – tahapan penilaian dan evaluasi hasil
belajar !
4. Bandingkan cara melakukan penilaian dan evaluasi pembelajaran menurut
permendiknas No. 66 Th 2007 dengan permendikbud No. 104 Th 2014 !
5. Identifikasikan dokumen – dokumen administrasi pembelajaran yang ada di
sekolah !
“Selamat mengerjakan, semoga sukses”
F. Balikan dan tindak Lanjut
1. Balikan
a. Hal-hal apa saja yg sudah saudara kuasai berdasarkan pemahaman dan
pengalaman yang berkaitan dengan materi pokok penentuan Administrasi
penilaian dan evaluasi pembelajaran ?
penentuan Administrasi penilaian dan evaluasi pembelajaran ?
pembahasan materi pokok penentuan Administrasi penilaian dan evaluasi
pembelajaran agar kegiatan berikutnya lebih baik / lebih berhasil ?
2. Tindak lanjut
dapat memperoleh nilai minimal 80.
45
46
KEGIATAN PEMBELAJARAN 4. ANALISIS DAN
EVALUASI PENILAIAN HASIL BELAJAR
Untuk mencapai indikator keberhasilan yang terkait dengan materi pokok adalah:
1. Hasil Penilaian proses belajar dianalisis untuk berbagai tujuan.
2. Penilaian hasil belajar dianalisis untuk berbagai tujuan .
3. Evaluasi proses belajar dilakukan dengan menggunakan instrumen yang
telah ditetapkan.
4. Evaluasi hasil belajar dilakukan dengan menggunakan instrumen yang telah
ditetapkan.
B. Uraian Materi
Untuk menganalisis dan evaluasi hasil belajar dapat menggunakan :
1. Menggunakan Manual
2. Menggunakan Informasi Teknologi (IT)
a. Kalkulator
b. Komputer
- Program Excel, ITEMAN, Software analisis, dan SPSS
Analisis Kuantitatif Butir Soal
47
Analisis Soal PG
ANALISIS SOAL URAIAN DAN TES PRAKTIK
48
C. Rangkuman
Kriteria pemilihan materi pembelajaran merupakan rambu-rambu yang harus
dilalui untuk pemilihan system analisis butir soal yang diampu dalam rangka
persiapan melakukan analisis butir soal.
1. Analisis yang berupa system manual dan IT.
2. Sikap sebagai penentu dalam melaksanakan analisis
Materi pembelajaran yang tergolong sikap atau nilai adalah materi yang
berkenaan dengan sikap ilmiah.
3. Analisis butir soal merupakan proses dimana soal akan digunakan maka
harus melalui analisis untuk menunjukkan tingkat kemudahan, sedang, dan
kesulitan.
Selain itu soal harus dapat membedakan peserta didik yang mampu dan
yang tidak mampu, oleh karena itu harus di analisis melalui daya beda.
D. Tugas
Tugas I . Diskusi Dalam kelompok
1. Lakukan identifikasi analisis butir soal sesuai dengan tingkat kesulitan !
2. Hasil dari identifikasi buatkan paparan presentasi/Power Poin !
3. Hasinya dipresentasikan dalam kurun waktu 30 ‘ !
Kriteria penskoran:
1. Hasil identifikasi pemilihn materi pembelajaran sekor maksimal : 30
2. Hasil power poin sekor maksimal : 30
3. Presentasi dan pendalaman materi sekor maksimal maksimal : 40
4. Jumlah sekor : 100
Peserta dinyatakan berhasil apabila memperoleh sekor ≥ 80
Tugas II. Diskusi Dalam Kelompok
1. Rumuskan tujuan pembelajaran, dengan mengacu pada 1 (satu) kompetensi
Dasar
2. Tentukan pengalaman-pengalaman belajar terkait untuk pencapaian tujuan
pembelajaran
3. Hasil rumusan tujuan dan pengalaman belajar, buatkan paparan
presentasi/power poin
4. Hasilnya dipresentasikan dalam kurun waktu 30’
49
Kriteria penskoran:
1. Hasil rumusan tujuan pembelajaran sekor maksimal : 20
2. Hasil menentukan pengalaman belajar terkait pencapaian tujuan : 20
3. Hasil power poin sekor maksimal : 20
4. Presentasi dan pendalaman materi sekor maksimal maksimal : 40
Jumlah sekor : 100
Peserta dinyatakan berhasil apabila memperoleh sekor ≥ 80
Jawablah pertanyaan yang ada dibawah ini dengan cara memberikan tanda
silang (X) pada salah satu jawaban yang paling tepat menurut saudara
1. Analisis butir soal dapat dilakukan . . . .
A. melalui data
B. melalui deskripsi
C. melalui computer
D. melalui sampling
2. Rangkuman sebuah soal harus memenuhi kriteria . . . .
A. sedang, mudah, dan sulit
B. sedang, sulit, dan mudah
C. sulit, sedang, dan mudah
D. mudah, sedang, dan sulit
3. Kriteria daya beda yang ideal adalah . . . .
A. 0,4 – 1,0
B. 0,3 – 0,9
C. 0,2 – 0,8
D. 0,1 – 0,7
4. Sebuah soal dikatakan mudah apabila . . . .
A. mayoritas menjawab benar maksimal
B. mayoritas menjawab benar sedang
C. mayoritas menjawab benar sedikit
D. mayoritas menjawab benar tidak menentu
SELAMAT BEKERJA, GOOD LUCK
50
F. Balikan dan tindak Lanjut
1. Balikan
a. Hal-hal apa saja yg sudah saudara kuasai berdasarkan pemahaman dan
pengalaman yang berkaitan dengan materi pokok analisis dan evaluasi
hasil belajar ?
analisis dan evaluasi hasil belajar ?
pembahasan materi pokok analisis dan evaluasi hasil belajar agar
kegiatan berikutnya lebih baik / lebih berhasil ?
2. Tindak lanjut
dapat memperoleh nilai minimal 80
51
52
PENUTUP
A. Kesimpulan
Sistem penilaian pendidikan adalah merupakan bagian yang penting yang
berpedoman pada permendikbud No. 104 Th 2014 yang berisikan tentang
penilaian sikap, pengetahuan, dan keterampilan.
Untuk mengimplementasikan kurikulum 2013 disekolah, pemerintah telah

meyiapkan peraturan-peraturan yang terkait dengan implementasi kurikulum
2013, sehingga orang yang terlibat dalam pendidikan dapat mempelajari dan
menerapkannya di sekolah. Salah satu peraturan tersebut adalah Permendikbud
No. 104 Th 2014, yang merupakan kelanjutan dari Permendikbud No. 66 Th
2013.
Penilaian dan Evaluasi Pembelajaran harus merujuk pembelajaran umum dan

khusus. Rumusan tujuan pembelajaran umum merujuk pada kompetensi dasar,
sedangkan tujuan pembelajaran khusus merujuk pada indikator keberhasilan.
Tujuan pembelajaran harus dirumuskan dengan jelas agar persepsi yang muncul
selaras dengan apa yang terkandung dalam rumusan tujuan tersebut. Tujuan
pembelajaran sebagai pernyataan spesifik tentang perubahan perilaku yang
diharapkan, memiliki empat persyaratan yang harus dipenuhi. Empat syarat
tersebut meliputi: Audience (sasaran pembelajaran), Behaviour (perubahan
perilaku), Conditions (kondisi), dan Degree (ukuran keberhasilan).
Penjelasan berdasarkan kerucut pengalaman Edgar Dale, disimpulan bahwa

belajar merupakan proses perubahan tingkah laku yang dipengaruhi berbagai
faktor seperti kegiatan membaca, mengamati, mendengarkan, meniru, dan
melakukan apa yang diinstruksikan. Seseorang dapat dikatakan belajar apabila
terjadi perubahan tertentu dalam dirinya, yaitu proses belajar yang merupakan
proses berubahnya tingkah laku tertentu secara relatif tetap. Perubahan tingkah
laku diakibatkan oleh adanya sejumlah pengalaman yang disebabkan adanya
interaksi individu dengan lingkungannya.
Kriteria pemilihan materi pembelajaran merupakan rambu-rambu yang harus

dilalui untuk pemilihan bahan ajar yang diampu dalam rangka persiapan
mengajar, materi yang dipilih meliputi ranah:
53
1. Pengetahuan sebagai materi pembelajaran
Isi materi pembelajaran yang berupa pengetahuan meliputi fakta, konsep,
prinsip, dan prosedur
2. Keterampilan sebagai materi pembelajaran
Materi pembelajaran yang berhubungan dengan keterampilan antara lain
kemampuan mengembangkan ide, memilih, menggunakan bahan,
menggunakan peralatan, dan teknik kerja
3. Sikap sebagai materi Pembelajaran
Materi pembelajaran yang tergolong sikap atau nilai adalah materi yang
berkenaan dengan sikap ilmiah, antara lain:
a. Nilai–nilai kebersamaan, mampu bekerja berkelompok dengan orang
lain yang yang tidak membedakan ras;
b. Nilai kejujuran, mampu jujur dalam melaksanakan observasi,
eksperimen, tidak memanipulasi data apapun;
c. Nilai kasih sayang, tak membeda-bedakan orang lain yang mempunyai
karakter sama dan kemampuan sosial ekonomi yang berbeda semua
sama-sama makhluk Tuhan.
B. Balikan dan Tindak Lanjut

Peserta dinyatakan berhasil dalam mempelajari modul ini apabila telah mampu
menjawab soal-soal evaluasi / latihan dalam modul ini, tanpa melihat atau
membuka materi dengan nilai minimal 80. Bagi yang belum mencapai nilai
minimal 80 diharapkan untuk lebih giat mendalami lagi sehingga dapat
memperoleh nilai minimal 80
54
KUNCI JAWABAN
1. KUNCI JAWABAN MATERI POKOK 1 : Prinsip

Pengembangan
No. A No. 2 C No. 3 A No. 4 B No. 5 B

1
55
DAFTAR PUSTAKA
Anderson, L.W., dan Krathwohl, D.R. 2001. A Taxonomy for Learning,

Teaching, and Assesing: A Revision of Bloom’s Taxonomy of
Educatioanl Objectives. New York: Addison Wesley Longman, Inc.
Buchari Muctar. Dalam Suryanto. 1965. Langkah – Langkah Pokok

Evaluasi. Jakarta. Rineka Cipta
Dave, R. H. (1975). Developing and Writing Behavioural Objectives. (R J

Armstrong, ed.): Educational Innovators Press.
Departemen Pendidikan dan Kebudayaan. 2014. Peraturan Menteri

Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia Nomor : 60
Tahun 2014 Tentang Kerangka Dasar & Struktur Kurikulum
SMK/MAK. Jakarta : Departemen Pendidikan dan Kebudayaan

Tahun 2014 Tentang Pedoman Pengembangan Kurikulum Tingkat
Satuan Pendidikan, Jakarta : Departemen Pendidikan dan
Kebudayaan

Tahun 2014 Tentang Kegiatan Ekstrakurikuler Pada Pendidikan
Dasar dan Pendidikan Menengah. Jakarta : Departemen
Pendidikan dan Kebudayaan

Tahun 2014 Tentang Pendidikan Kepramukaan Sebagai Kegiatan
Ekstrakurikuler Wajib Pada Pendidikan Dasar dan Pendidikan
Menengah. Press
https://akhmadsudrajat.files.wordpress.com/2008/01/revisi-taksonomi-
bloom.pdf
56
Lembaga Administrasi Negara Republik Indonesia. 2007. “Pengembangan
Kurikulum”. Jakarta : Lembaga Administrasi Negara Republik
Indonesia
Molenda, Michael dkk. 2006 Instructional Media And Technology For

Teaching And Learning. New York: Practice-Hall Inc
Soeparno (1988). Media Pengajaran Bahasa. Jakarta: PT Inter-Pariwisata.
Sukamto. 1988. Perencanaan & Pengembangan Kurikulum Pendidikan

Teknologi dan Kejuruan. Jakarta : Direktorat Jendral Pendidikan
Tinggi, Proyek Pengembangan Lembaga Pendidikan Tenaga
Kependidikan
S Nasution. 1990. Azas-azas Pengembangan Kurikulum. Bandung :

Jenmars
Stanlai Yulien. Dalam Suryanto. 1964. Langkah – Langkah Evaluasi.

Jakarta. Rineka Cipta
Suwardi, 2007, Sistem Menejemen Pembelajaran : Menciptakan Guru

yang Kreatif, Temprina Media Grafika.
Tyler, Ralph W. 1973. Basic Principles of Curriculum and Instruction.

Chicago and London : The University of Chichago
Wand and Brown. 1990. Esential of Education. Los Angeles. The

University of California
_____ 2008, Quantum Teaching. Mempraktekkan metode Quantum

learning di ruang kelas. (Terjemahan). Bandung: Kaifaies
57
58

H Teknik Mekatronika - Perekayasaan Kontrol System Berbasis Mikrokontroller

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

H Teknik Mekatronika - Perekayasaan Kontrol System Berbasis Mikrokontroller

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Penulis :

Agus Putranto, S.Pd., M.Sc;08123306024;

Pengembangan profesionalitas guru melalui program Guru Pembelajar (GP)

Pusat Pengembangan dan Pemberdayaan Pendidik dan Tenaga Kependidikan

Jakarta, Februari 2016

Sumarna Surapranata, Ph.D.

Gambar 2.27 Grafik Tg/T1 terhadap ................................................ 50

Gambar 2.28 Simulasi model matematika plant…………………………… 51

Gambar 1 Bagan Mekatronika

Setelah mengikuti pembelajaran ini peserta diharapkan dapat :

Gambar 2 Struktur SKG Teknik Elektronika

Gambar 3 Peta kompetensi Teknik Mekatronika

E. Saran Cara Penggunaan Modul

B. Indikator Pencapaian Kompetensi

Gambar 1.1 Rangkaian ekvivalen motor DC

Pada umumnya, torsi yang dibangkitkan oleh motor DC adalah proporsional

Dengan menghilangkan I(s) kita mendapatkan persamaan open-loop transfer

Persamaan model matematika fungsi alih (transfer function) dari motor DC di

Gambar di bawah adalah simulasi menggunakan Matlab Simulink untuk

Gambar 1.2 Simulasi step response motor DC

Gambar 1.3 Simulasi step response motor DC

2. Dasar Sistem Kontrol

Pada umumnya suatu sistem diartikan sebagai sekumpulan bagian atau

Gambar 1.4 Sistem motor DC

Suatu sistem yang dikontrol biasanya termasuk didalamnya komponen-

Gambar 1.5 Masukan dan keluaran Plant

Gambar 1.6 Belt conveyor

Gambar 1.7 Sistem kontrol closed loop

Gambar 1.8 Sistem kontrol closed loop deengan pengaturan PID

Yang mana kp adalah nilai konstata parameter pengaturan Proporsional, ki

Persamaan transfer function pengaturan PID dapat digambarkan dalam bentuk

Gambar 1.9 Sistem pengaturan PID

Setelah membaca dan mempelajari materi pada bahan bacaan di atas,

Pada pembelajaran ini, kita akan membuat rancangan pengaturan kecepatan

Parameter motor DC diketahui sebagai berikut :

Parameter pengaturan PID, P = 2, I = 5 dan D = 0

Selanjutnya ikuti langkah-langkah berikut ini :

Gambar 1.11 Jendela model Matlab

Gambar 1.12 Jendela Library Browser

Gambar 1.13 Memasang blok Step

6. Ubah operasi penjumlahan pada blok Sum menjadi pengurangan dengan

Gambar 1.15 Mengubah operasi penjumlahan

7. Tambahkan blok PID Controller dari library Simulink-Continuous

8. Tambahkan blok Transfer Function dari library Simulink-Continuous

Gambar 1.17 Menambah blok Transfer Function

9. Tambahkan blok Mux dari library Simulink-Signal Routing

Gambar 1.18 Menambah blok Mux

Gambar 1.19 Menambah blok Scope

Gambar 1.20 Rancangan kontrol closed loop

Gambar 1.23 Mengubah parameter pengaturan PID

15. Berikutnya simulasikan rancangan sistem control pengaturan kecepatan

motor DC dengan cara mengklik toolbar smart simulation.

Gambar 1.24 Grafik scope

simbol sehingga skala grafik scope akan berubah otomatis menjadi

Gambar 1.25 Grafik scope dengan skala penuh

Rancang dan simulasikan pengaturan kecepatan motor DC menggunakan PID

Desired value, kecepatan motor yang dikehendaki berupa Step dengan

Parameter pengaturan PID, P = 1.5, I = 0.67 dan D = 0

Buatlah gambar rancangan dalam bentuk diagram blok Matlab Simulink,

1. Motor DC adalah aktuator yang banyak digunakan dalam sistem mekatronik.

2. Suatu sistem yang dikontrol biasanya termasuk didalamnya komponen-

G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut

Guru setelah menyelesaikan kegiatan pembelajaran dalam modul ini diharapkan