DOBOT MAGICIAN

Robot Vision Kit menyediakan seperangkat platform perangkat keras dasar untuk
pengembangan sistem visi robot. Anda dapat mengatur perangkat visi dengan
Dobot Magician dan mulai belajar cara mengintegrasikan sistem penglihatan dengan
sistem otomatisasi robot. Dengan sistem ini, Anda juga dapat melakukan beberapa
penelitian tentang visi, simulasi algoritma kecerdasan buatan, atau mengembangkan
aplikasi industri berbasis visi.

Kecuali untuk contoh perangkat lunak aplikasi visi robot dasar, kami juga
menyediakan kode sumber bagi Anda untuk mempelajari pengembangan perangkat
lunak yang terkait dengan robot. Proyek demo mencakup dua bagian: kalibrasi
robot dan penyortiran berdasarkan warna.

Dobot Magician adalah Robot Lengan desktop multifungsi untuk praktek pendidikan
pelatihan,mendukung pengajaran dan pemutaran, pemrograman grafis,skrip, dll.
Terpasang dengan berbeda fektor, Dobot Magicianmemiliki fungsi yang menarik
seperti pencetakan 3D, ukiran laser, menulis dan menggambar. Ini juga mendukung
pengembangan tambahandengan berbagai antarmuka I / O yang dapat diperluas,
yang benar-benar membuat kreativitas dan imajinasi Anda meningkat tanpa
terbatas.

Dobot Magicisian terdiri dari alas, lengan belakang (85°) , lengan depan (100°),
efektor (Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara
manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot) dll.

Hal 25
1.1 Keamanan Umum

Aturan keamanan berikut harus diikuti ketika menggunakan lengan robot:

 Anda harus mematuhi hukum dan peraturan setempat saat mengoperasikan

lengan robot. Itutindakan pencegahan keamanan dalam dokumen ini hanya
tambahan untuk hukum dan peraturan setempat.

 Tanda BAHAYA, PERINGATAN, dan PEMBERITAHUAN dalam dokumen ini saja

tambahan untuk tindakan pencegahan keamanan.

 Harap gunakan lengan robotik dalam lingkup lingkungan yang ditentukan. Jika
tidak, melebihispesifikasi dan kondisi beban akan mempersingkat masa pakai
produk bahkan kerusakanperlengkapan.

 Sebelum mengoperasikan dan memelihara lengan robot, personel yang

bertanggung jawab atasinstalasi, operasi dan pemeliharaan harus dilatih untuk
memahami berbagai keamanantindakan pencegahan dan untuk menguasai
metode operasi dan pemeliharaan yang benar.

 Pembersihan korosi tidak cocok untuk membersihkan lengan robot. Komponen

tidak cocok untuk pencelupan perendaman.

 Orang tidak dapat memperbaiki dan membongkar lengan robot tanpa pelatihan
profesional. Jikaada masalah dengan lengan robot, silakan hubungi insinyur
dukungan teknis Dobotpada waktunya.

 Harap mematuhi hukum yang relevan untuk menangani produk yang dihapus, dan
Lindungi Lingkungan.

 Ada bagian kecil di dalam kotak kemasan, Tolong jauhkan dari anak-anak, untuk
menghindarikecelakaan apa pun.

 JANGAN biarkan anak-anak bermain dengan lengan robotik saja. Semua proses
perlu dipantausaat berlari. Setelah proses selesai, harap matikan peralatan
dengan segera.

 JANGAN meletakkan tangan ke dalam ruang kerja lengan robot saat berlari, untuk
menghindari memaratau mencubit. menggunakan lengan robot.
 Hati-hati selama lengan robot membawa atau memasang. Ikuti petunjuk pada
kotak kemasan untuk meletakkan lengan robot dengan lembut dan letakkan
dengan benar ke arahnya panah.

Dilarang untuk mengubah atau menghapus papan nama, instruksi, ikon dan tanda
pada
lengan robot dan peralatan terkait.

 Silakan lihat Panduan Pengguna Dobot Magician bersama dengan kotak kemasan
sebelum menggunakan.

1.2 Tindakan pencegahan

 Tolong buat Dobot Magician di ruang kerja dengan sudut 45 ° antara Lengan
Bawahdan Rear Arm (seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.1) sebelum
memulai. Jika indikator LED berubah menjadi merah setelah memulai, itu
menunjukkan bahwa Dobot Magician berada pada posisi yang terbatas. Tolong
buatDobot Magician di papan kerja.

 Dobot Magician akan bergerak perlahan ke posisi tertentu ketika dimatikan.

DILARANGmeletakan tangan ke papan kerja saat Dobot berjalan, untuk
menghindari memar atau mencubit. Hanyasetelah indikator LED benar-benar
mati, Magician Dobot dapat dimatikan.

 Jika koordinat Dobot Magician yang ditampilkan pada DobotStudio tidak normal,
tolongtekan tombol Reset di bagian belakang basis untuk mengatur ulang Dobot
Magician atau klik Home dihalaman DobotStudio untuk kembali ke awal.

- Selama pengaturan ulang, Dobot Magician akan memutus sambungan dari

PC secara otomatis danIndikator LED di pangkalan menjadi kuning. Sekitar
5 detik kemudian, jika indikator LEDberubah menjadi hijau, ini
menunjukkan bahwa reset berhasil.

- Selama homing, Dobot Magician akan berputar searah jarum jam ke posisi
terbatas dan kemudian kembali ke titik homing secara otomatis, dan
indikator LED di pangkalan menjadi biru dan berkedip. Setelah homing, jika
ada suara bip dan LEDindikator berubah menjadi hijau, ini menunjukkan
bahwa homing berhasil.

 Harap matikan Dobot Magician sepenuhnya terlebih dahulu sebelum

menghubungkan atau memutus sambunganperalatan eksternal, seperti
 Bluetooth, WIFI, stick controller, sensor inframerah, warnasensor, dll. Atau, itu
menyebabkan kerusakan pada perangkat Anda.

 Harap kenakan kacamata pelindung lasing saat menggunakan modul laser. Tolong
lindungimata dan kulitmu dari laser.

 Batang pemanas akan menghasilkan suhu tinggi hingga 250 ℃ saat menggunakan
modul pencetakan 3D, harap berhati-hati.

 Tolong JANGAN mengoperasikan atau mematikan Dobot Magician saat membakar

firmware, untuk menghindarikerusakan mesin.

1.2 Pemberitahuan Penting Tentang Keamanan

 Suku cadang kecil disertakan, jadi jauhkan mereka dari anak-anak, karena mereka
bahaya tersedak.

 JANGAN biarkan anak-anak bermain dengan Dobot saja. Semua proses perlu
dimonitor sementaraberlari. Setelah proses selesai, harap matikan peralatan dengan
segera.

 Saat menggunakan modul laser, harap kenakan kacamata pelindung. Hindari

paparan mata atau kulituntuk mengarahkan radiasi. Jaga jarak aman dari laser
untuk menghindari cedera yang tidak disengaja.

 Saat menggunakan modul pencetakan 3D, batang pemanas akan menghasilkan

suhu hingga250 ℃, harap berhati-hati!

 JANGAN meletakkan tangan ke dalam zona operasi sementara Dobot berjalan.

Tidak melakukan hal itu berjalanrisiko memar dan / atau mencubit.

 Hanya personel yang terlatih dan terlatih yang dapat bertugas dan mendirikan
Dobot.

 Dobot hanya dapat dioperasikan dengan peralatan standar terkait. Penggunaan

lainnyaalat dianggap penggunaan yang tidak akurat.

 Hanya personel yang berwenang yang diinstruksikan dalam keselamatan kerja

yang harus bekerja pada mesin.

 Alat pelindung diri yang sesuai memakai pakaian pelindung (sarung tangan,
sepatu pengaman ...).
Keselamatan kerja umum harus diperhatikan.

 Hanya personel yang terlatih dan terlatih yang dapat melakukan pekerjaan
pemeliharaan di Dobot.

1.3 Installing the DobotStudio

Dengan DobotStudio, Anda dapat mengontrol Dobot Magician untuk
mengimplementasikan fungsi sepertiPengajaran & Pemutaran, aplikasi yang dapat
diprogram sepenuhnya, dan pencetakan 3D. Topik ini memperkenalkanPengajaran
& Pemutaran.

1.4 Persyaratan Sistem

DobotStudio dapat dijalankan di Windows dan MacOS :

Windows 7, Windows 8, and Windows 10

MacOS 10.10, macOS 10.11, and macOS 10.12

1.5 Instalasi DobotStudio

Langkah 1

 EkstrakDobotStudio(Windows)V1.5.1-Magicianke dalamfolder yang diinginkan

Langkah 2

 Buka folder yang menyimpan hasil ekstrak, kemudian Double Klik

DobotStudioSetup.exe, maka akan muncul kotak dialog Select Setup Language.

Langkah 3

Pilih Bahasa PengaturanEnglish

Langkah 4

Klik OK untuk mengikuti petunjuk di layar untuk melanjutkan instalasi.Saat

instalasi, kotak dialog DriverSetup (X64) akan ditampilkan
Langkah 5

 Klik INSTAL untuk menginstal driver Dobot Magician, saat intasali berhasil
maka akan tampil dialog The drive is successfully Pre-installed in advance!

Langkah 6

 Klik OK

Langkah 7

 Klik Next untuk melanjutkan instal DobotStudio dengan mengikuti dialog

instalasi Setup – DobotStudiosampai selesai dengan tampil kotak dialog
Completing the DobotStudio Setup Wizard.

1.6Memverifikasi Driver DobotStudio

Jika ada Com Portmuncul di program DobotStudio di bagian atas sebelah kiri
setelah Robot tersebut dinyalakan maka driver sudah berhasilterinstal dengan
benar.

Jika tidak muncul Com Portcek apakah driver DobotStudio sudah terinstal dengan
baik atau belum dengan cara:

Cek driver pada Device Managerpada bagian Port (Com &LPT ) pastikan akan tampil
USB-SERIAL CH340 (COM3)jika tidak ada lakukan instal driver secara manual
dengan cara buka folder InstallationDirectory\DobotStudio\attachment\
CH341SER_WIN\CH341SER.
1.6Menyalakan dan Mematikan Dobot Magician

 Menyalakan :

Selaraskan Dobot Magician ke posisi netral dengan Lengan Bawah dan

BelakangLengan membentuk sudut 45 derajat, dan tekan tombol power di bagian
bawah, Setelah lengan robot diaktifkan, LED indikator menjadi berwarna kuning,
dan semua motor stepper terkunci. Lalu tunggu sekitar tujuh detik, bunyi bip
pendek akan terdengar, dan LED indicator akan berubah dari kuning ke hijau.
Sekarang Dobot Magiciansiap digunakan.

Perhatikan :
Jika indikator LED menjadi merah setelah menyalakan Dobot Magician, itu berarti
Lengan robot mencapai posisinya yang terbatasUntuk itu kembali ke ruang kerja,
tekan dan tahantombol buka kuncidi lengan bawah untuk memindahkan lengan
robot ke posisi lain yang diinginkankemudian lepaskan tombol maka LED
indikator berwarna hijau.

 Mematikan :

Saat indicator LED berwarna Hijau Tekan tombol power untuk mematikan,
maka lengan atas akan bergerak perlahan mendekati lengan belakang dan sudut
yang dibentuk akan semakin mengecil dan ahirnya kedua lengan tersebut akan
berhenti pada posisi tertentu.
1.7 Sistem Koordinat

Dobot Magician memiliki 2 sistem koordinat yaitu Koordinat Titik( Joint

Coordinate ) & Kartesian Koordinat ( Cartecian Coordinate )

a. Sistem Koordinat Titik ( Joint Coordinate )

Adalah Koordinat yang ditentukan oleh sendi gerak.

 Jika end-effector tidak diinstal, Dobot Magician mengandung tiga

sambungan: J1, J2, danJ3, yang merupakan semua sendi yang berputar.
Arah positif dari sendi ini adalah berlawanan arah jarum jam.
 Jika end-efektor dengan servo terpasang, seperti perangkat penghisap,
perangkat penggenggam, Dobot Magician mengandung empat sendi: J1,
J2, J3 dan J4, yang merupakan semua sendi yang berputar. Ituarah
positif dari sendi ini berlawanan arah jarum jam.
 b. Sistem Koordinat Kartesian ( Cartesian Coordinate System )

Adalah system koordinat yang ditentukan oleh alas

 Memiliki titik pusat 3 motor (Lengan Belakang, Lengan Bawah, dasar).

 Arah sumbu X tegak lurus terhadapAlas (dasar) ke depan
 Arah sumbu Y tegak lurus terhadap alas (dasar) kiri.
 Arah sumbu Z vertikal ke atas, yang didasarkan pada aturan tangan
kanan
 Sumbu R adalah sikap servo pusat yang berhubungan terhadap bawaan
lengan robot, di mana arah positif berlawanan arah jarum jam. Sumbu
R hanya ada sekaliend-efektor dengan servo terpasang.

1.7 Fungsi Gerak

Fungsi gerak pada Dobot Magician ada Jogging ( Berjalan Pelan ), Point to
Point ( Titik ke Titik ) & ARC

 Mode Jogging
Mode jogging adalah berjalannya Dobot Magician sepanjang sistem koordinat
Cartesian atau sistem koordinat Titik saat mengajar.
 Mode system koordinat kartesian
- Klik X+, X- dan Dobot Magician akan bergerak sepanjang X-axis
kearah negatif atau positif.
- Klik Y+, Y- dan Dobot Magician akan bergerak sepanjang Y-axis
kearah negatif atau positif.
- Klik Z+, Z- dan Dobot Magician akan bergerak sepanjang Z-axis
kearah negatif atau positif.
- Klik R+, R- dan Dobot Magician akan bergerak sepanjang R-axis
kearah negatif atau positif.
  Mode System Koordinat Titik
- Klik J1 +, J1- dan kontrol motor dasar untuk memutar ke
arahnegatif atau positif.
- Klik J2 +, J2- dan kontrol motor Lengan Belakang untuk memutar
kearah negatif atau positif.
- Klik J3 +, J3- dan kontrol motor Lengan bawah untuk memutar
kearah negatif atau positif.
- Klik J4 +, J4- dan kontrol servo untuk berputar ke arah negatif atau
positif

 Mode Point to Point ( PTP )

Mode PTP mendukung MOVJ, MOVL, dan JUMP, yang berarti gerakan titik ke
titik.Lintasan pemutaran tergantung pada mode gerak.

 MOVJ: Gerakan bersama. Dari titik A ke titik B, setiap sambungan akan

berjalan dari sudut awal ke sudut targetnya, terlepas dari lintasannya.
 MOVL: Gerakan garis lurus. Sendi akan melakukan lintasan garis lurus
darititik A ke titik B.
 JUMP: Dari titik A ke titik B, sendi akan bergerak dalam mode MOVJ, di
antaranyalintasan terlihat seperti pintu.
- Pindah denganmengangkat naik dalam mode MOVJ.
- Pindahkan secara horizontal ke titik B dengan cara mengangkat ke
atas.
- Pindah ke bawah ke titik B.
  Mode ARC

Lintasan mode ARC adalah lengkungan, yang ditentukan oleh tiga titik (titik
awal, titik lainnya dan titik akhir pada lengkungan)

Catatan:
Dalam mode ARC, perlu untuk mengkonfirmasi tiga titik dengan mode gerakan,
dan tiga poin tidak boleh berada dalam satu baris

1.8 Skenario Praktek

Mode Gerak Tindakan

Jika gerakan lintasan tidak diperlukan
MOVL dan membentuk Garis Lurus, Anda dapat
memilih MOVL
Jika Gerak lintasan tidak diperlukan
MOVJ tetapi diperlukan kecepatan gerakan,
Anda dapat memilih MOVJ
Jika pergerakan dengan dua titik dengan
mengangkat ke atas dengan ketinggian,
JUMP
seperti menghisap, menagkap, Anda
dapat memilih JUMP
Jika lintasan pemutaran
ARC diperlukansebagai lengkungan, Anda
dapat memilih ARC